车辆偏航角的校准方法、装置及可读介质制造方法及图纸

本公开涉及一种车辆偏航角的校准方法、装置及可读介质，该方法包括：获取所述车辆的行车状态；在所述行车状态指示所述车辆处于直线行驶状态的情况下，执行设定的车辆偏航角校准处理。处理。处理。

【技术实现步骤摘要】
车辆偏航角的校准方法、装置及可读介质


[0001]本公开实施例涉及车辆偏航角校准
，更具体地，涉及一种车辆偏航角的校准方法、装置及可读介质。

技术介绍

[0002]针对政府要求，车辆停放时需要摆放整齐，比如车身与路面相垂直，因此车辆需要感知车身的朝向角度，具体可通过车辆的偏航角来获知该朝向角度。
[0003]但是，车辆长时间使用后容易因为静态偏移导致车辆的偏航角有累积误差，从而影响车身朝向角度的准确度。

技术实现思路

[0004]本公开实施例的一个目的是提供一种校准车辆偏航角的新的技术方案。
[0005]根据本公开的第一方面，提供了一种车辆偏航角的校准方法，包括：获取所述车辆的行车状态；在所述行车状态指示所述车辆处于直线行驶状态的情况下，执行设定的车辆偏航角校准处理。
[0006]可选地，在所述获取所述车辆的行车状态之前，所述方法还包括：以设定的第一采样频率，获取所述车辆的惯性测量单元的X轴加速度计的加速度值；根据获得的所述加速度值，执行所述获取所述车辆的行车状态的步骤。
[0007]可选地，所述获取所述车辆的行车状态，包括：以设定的计算频率，根据一个时间窗内获得的各个所述加速度值，获取对应所述时间窗的加速度标准差；确定最近获得的至少一个所述加速度标准差是否均小于或者等于第一设定阈值；在最近获得的至少一个所述加速度标准差均小于或者等于所述第一设定阈值的情况下，获得用于指示所述车辆处于直线行驶状态的行车状态。
[0008]可选地，在所述获取所述车辆的惯性测量单元的X轴加速度计的加速度值之后，所述方法还包括：确定最近一次获得的所述加速度值是否小于或者等于第二设定阈值；在最近一次获得的所述加速度值小于或者等于所述第二设定阈值的情况下，执行所述获得用于指示所述车辆处于直线行驶状态的行车状态的步骤。
[0009]可选地，在所述执行设定的车辆偏航角校准处理之前，所述方法还包括：以设定的第二采样频率，获取所述车辆的GPS航向角；以设定的第三采样频率，获取所述车辆的惯性测量单元的偏航角；根据最近获得的至少一个所述偏航角、最近获得的至少一个所述GPS航向角，获得偏航角偏移量；所述执行设定的车辆偏航角校准处理，包括：根据所述偏航角偏移量，执行设定的车辆偏航角校准处理。
[0010]可选地，所述根据最近获得的至少一个所述偏航角、最近获得的至少一个所述GPS航向角，获得偏航角偏移量，包括：获取第一平均值，所述第一平均值为最近获得的至少两个所述偏航角的平均值；获取第二平均值，所述第二平均值为最近获得的至少两个GPS航向角的平均值；根据所述第一平均值、所述第二平均值和最近一次获得的所述偏航角，获得偏
航角偏移量。
[0011]可选地，在所述执行设定的车辆偏航角校准处理之后，所述方法还包括：接收还车指令；响应于所述还车指令，根据所述车辆的惯性测量单元的偏航角，确定所述车辆的车身朝向是否满足设定的还车朝向要求；在所述车辆的车身朝向满足所述还车朝向要求的情况下，执行设定的车辆还车处理。
[0012]根据本公开的第二方面，还提供了一种车辆偏航角的校准装置，包括：获取模块，用于获取所述车辆的行车状态；以及，处理模块，用于在所述行车状态指示所述车辆处于直线行驶状态的情况下，执行设定的车辆偏航角校准处理。
[0013]根据本公开的第三方面，还提供了一种车辆偏航角的校准装置，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于执行所述计算机程序，以实现根据本公开第一方面所述的方法。
[0014]根据本公开的第四方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据本公开的第一方面所述的方法。
[0015]本公开实施例的一个有益效果在于，获取所述车辆的行车状态；在所述行车状态指示所述车辆处于直线行驶状态的情况下，执行设定的车辆偏航角校准处理。本实施例通过在车辆处于直线行驶状态的情况下执行车辆偏航角校准处理，可以实现车辆偏航角的准确校准，从而有助于获得准确的车身朝向角度。
[0016]通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开实施例的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
[0017]被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本公开的实施例，并且连同其说明一起用于解释本公开实施例的原理。
[0018]图1是能够实施根据一个实施例的车辆偏航角的校准方法的设备组成结构的示意图；
[0019]图2是根据一个实施例的车辆偏航角的校准方法的流程示意图；
[0020]图3是根据一个实施例的车辆的X轴加速度信号的示意图；
[0021]图4是根据另一个实施例的车辆偏航角的校准方法的流程示意图；
[0022]图5是根据一个实施例的车辆偏航角的校准装置的方框原理图；
[0023]图6是根据一个实施例的电子设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
[0024]现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本专利技术的范围。
[0025]以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本专利技术及其应用或使用的任何限制。
[0026]对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适
当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
[0027]在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。
[0028]应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
[0029]<硬件配置>
[0030]图1可用于实现本公开实施例的车辆1000的结构示意图。
[0031]车辆1000可以是图1中所示的自行车，也可以是三轮车、电动助力车、摩托车以及四轮乘用车等各种形态，在此不做限定。
[0032]如图1所示，该车辆1000可以包括但不限于处理器1100、存储器1200、接口装置1300、通信装置1400、显示装置1500、输入装置1600等等。其中，处理器1100可以是微处理器MCU等。存储器1200例如包括ROM(只读存储器)、RAM(随机存取存储器)、诸如硬盘的非易失性存储器等。接口装置1300例如包括USB接口、串行接口、并行接口等。通信装置1400例如能够利用光纤或电缆进行有线通信，或者进行无线通信，具体地可以包括WiFi通信、蓝牙通信、2G/3G/4G/5G通信等。显示装置1500例如可以是液晶显示屏、触摸显示屏等。输入装置1600例如可以包括触摸屏、键盘等，也可以是麦克风输入语音信息。
[0033]应用于本公开实施例中，车本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆偏航角的校准方法，其特征在于，包括：获取所述车辆的行车状态；在所述行车状态指示所述车辆处于直线行驶状态的情况下，执行设定的车辆偏航角校准处理。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取所述车辆的行车状态之前，所述方法还包括：以设定的第一采样频率，获取所述车辆的惯性测量单元的X轴加速度计的加速度值；根据获得的所述加速度值，执行所述获取所述车辆的行车状态的步骤。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆的行车状态，包括：以设定的计算频率，根据一个时间窗内获得的各个所述加速度值，获取对应所述时间窗的加速度标准差；确定最近获得的至少一个所述加速度标准差是否均小于或者等于第一设定阈值；在最近获得的至少一个所述加速度标准差均小于或者等于所述第一设定阈值的情况下，获得用于指示所述车辆处于直线行驶状态的行车状态。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述获取所述车辆的惯性测量单元的X轴加速度计的加速度值之后，所述方法还包括：确定最近一次获得的所述加速度值是否小于或者等于第二设定阈值；在最近一次获得的所述加速度值小于或者等于所述第二设定阈值的情况下，执行所述获得用于指示所述车辆处于直线行驶状态的行车状态的步骤。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述执行设定的车辆偏航角校准处理之前，所述方法还包括：以设定的第二采样频率，获取所述车辆的GPS航向角；以设定的第三采样频率，获取所述车辆的惯性测量单元的偏航角；根据最近获得的至少一个所述偏航角、最近获得的至少一个所述GPS航向角，获得偏...

【专利技术属性】
技术研发人员：高少雄，林丰，
申请(专利权)人：摩拜北京信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：