远程驾驶图像实时传输方法、系统、控制装置及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术揭示了远程驾驶图像实时传输方法、系统、控制装置及存储介质，其中远程驾驶图像实时传输方法根据无线电信号情况及丢包率的情况，动态地调整图像数据传输的码率，在不影响工作人员观察车辆周围环境的情况下适当减低图像质量，甚至在信号质量极差的情况下将图像转化成灰度图，从而使工作人员在各种情况下都能及时、稳定地观察到车辆周围的环境图像，从而精确地进行车辆的远程控制。从而精确地进行车辆的远程控制。从而精确地进行车辆的远程控制。

【技术实现步骤摘要】
远程驾驶图像实时传输方法、系统、控制装置及存储介质


[0001]本专利技术涉及远程驾驶领域，尤其是远程驾驶图像实时传输方法、系统、控制装置及存储介质。

技术介绍

[0002]远程驾驶技术通过无线通信的方式，把车辆的感知数据传输给远端驾驶舱，由工作人员在远端驾驶舱进行车辆的远程控制，这一技术在作业环境复杂且危险性较高的工程车辆驾驶领域具有极大地应用价值。
[0003]目前，远程驾驶端对车辆的控制主要依赖于安装在车辆上的摄像装置所采集的车辆周围环境的视频图像，而视频图像的传输受数据带宽的影响，在复杂的工地环境下，无线信号会受到极大地影响，导致无线电信号强度、信噪比等降低的问题，进而影响图像数据传输的数据带宽，这也造成远程驾驶端接收的图像出现显示变形、马赛克、卡顿等现象，给操作人员准确获取车辆周围环境带来了极大地影响。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的就是为了解决现有技术中存在的上述问题，提供一种远程驾驶图像实时传输方法、系统、控制装置及存储介质。
[0005]本专利技术的目的通过以下技术方案来实现：远程驾驶图像实时传输方法，包括如下步骤S1,获取接收端反馈的丢包率信息，当确定丢包率等于0时，执行S2，当确认丢包率不等于0时，执行S3；S2,按照最大码率继续图像传输，并执行S1；S3,根据接收端反馈的当前无线电信号强度，将码率调整为最大码率与当前无线电信号强度之积,所述当前无线电信号强度按照百分比计算，并执行S4；S4,判断调整后的码率是否大于最小码率，当调整后的码率大于最小码率时，执行S5;反之，执行S6;S5，按照调整后的码率继续图像传输，并执行S7;S6, 将图像转成灰度图及按照灰度图码率继续图像传输，并执行S7；S7，继续获取接收端反馈的丢包率信息，当确定丢包率等于0时，执行S3；反之，执行S8；S8,根据连续出现丢包率不为0的次数来增大码率调整系数，并判断增大后的码率调整系数是否小于当前无线电信号强度，当确定增大后的码率调整系数小于当前无线电信号强度，执行S9；反之，执行S6；S9,将码率调整为：最大码率
×
[当前无线电信号强度
‑
码率调整系数]，并执行S4。
[0006]优选的，所述的远程驾驶图像实时传输方法中，所述最大码率为(W
×
H
×
3)
×
2，所述最小码率为(W
×
H
×
3)／2，灰度图码率为(W
×
H
×
1)，其中，W
×
H为图像的分辨率。
[0007]优选的，所述的远程驾驶图像实时传输方法中，所述码率调整系数根据如下公式计算，
△
S = (n
‑
1)
×
m其中，
△
S为码率调整系数，n为连续出现丢包率不为0的次数，m为预设调整幅度。
[0008]优选的，所述的远程驾驶图像实时传输方法中，所述预设调整幅度m为1%。
[0009]优选的，所述的远程驾驶图像实时传输方法中，所述丢包率信息、无线电信号强度信息通过无线电台的数传通道反馈。
[0010]优选的，所述的远程驾驶图像实时传输方法中，接收所述丢包率信息、无线电信号强度的位置距离接收端1
‑
5km。
[0011]远程驾驶图像传输系统，包括第一丢包率判断单元,用于获取接收端反馈的丢包率信息，当确定丢包率等于0时，发信号给第一码率控制单元，当确认丢包率不等于0时，发信号给第一码率调整单元；第一码率执行单元,用于按照最大码率继续图像传输，并发信号给第一丢包率判断单元；第一码率调整单元,用于根据接收端反馈的当前无线电信号强度，将码率调整为最大码率与当前无线电信号强度之积,所述当前无线电信号强度按照百分比计算，并发信号给码率大小判断单元；码率大小判断单元,用于判断调整后的码率是否大于最小码率，当调整后的码率大于最小码率时，发信号给第二码率执行单元;反之，发信号给第三码率执行单元;第二码率执行单元，用于按照调整后的码率继续图像传输，并发信号给第二丢包率判断单元;第三码率执行单元,用于将图像转成灰度图及按照灰度图码率继续图像传输，并发信号给第二丢包率判断单元；第二丢包率判断单元，用于继续获取接收端反馈的丢包率信息，当确定丢包率等于0时，发信号给第一码率调整单元；反之，发信号给码率调整系数更新单元；码率调整系数更新单元,根据连续出现丢包率不为0的次数来增大码率调整系数，并判断增大后的码率调整系数是否小于当前无线电信号强度，当确定增大后的码率调整系数小于当前无线电信号强度，发信号给第三码率执行单元；反之，发信号给第二码率调整单元；第二码率调整单元,将码率调整为：最大码率
×
[当前无线电信号强度
‑
码率调整系数]，并发信号给码率大小判断单元。
[0012]控制装置，包括存储器及处理器，所述存储器中存储有程序，所述程序被执行时实现上述任一的远程驾驶图像实时传输方法。
[0013]存储介质，其上存储有程序，所述程序被执行时实现上述任一的远程驾驶图像实时传输方法。
[0014]本专利技术技术方案的优点主要体现在：本方案根据无线电信号情况及丢包率的情况，动态地调整图像数据传输的码率，在不影响工作人员观察车辆周围环境的情况下适当减低图像质量，甚至在信号质量极差的情况下将图像转化成灰度图，从而使工作人员在各种情况下都能及时、稳定地观察到车辆
周围的环境图像，从而精确地进行车辆的远程控制。
[0015]本方案采用无线电通信方式，可以利用车身原有结构，无需额外附加设备，仅需设计相应的软件即可，便于推广应用；同时采用数传通道来反馈丢包率、无线电信号强度信息，能够保证数据获取的准确性和及时性，保证码率调整地精度。
附图说明
[0016]图 1 是本专利技术的流程示意图。
具体实施方式
[0017]本专利技术的目的、优点和特点，将通过下面优选实施例的非限制性说明进行图示和解释。这些实施例仅是应用本专利技术技术方案的典型范例，凡采取等同替换或者等效变换而形成的技术方案，均落在本专利技术要求保护的范围之内。
[0018]在方案的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。并且，在方案的描述中，以操作人员为参照，靠近操作者的方向为近端，远离操作者的方向为远端。
[0019]实施例1下面结合附图对本专利技术揭示的远程驾驶图像实时传输方法进行阐述，所述远程驾驶图像实时传输方法是基于无线电台进行数据传输，即车辆上的车载发射端与远程驾驶舱的接收端通过无线电本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.远程驾驶图像实时传输方法，其特征在于：包括如下步骤S1,获取接收端反馈的丢包率信息，当确定丢包率等于0时，执行S2，当确认丢包率不等于0时，执行S3；S2,按照最大码率继续图像传输，并执行S1；S3,根据接收端反馈的当前无线电信号强度，将码率调整为最大码率与当前无线电信号强度之积,所述当前无线电信号强度按照百分比计算，并执行S4；S4,判断调整后的码率是否大于最小码率，当调整后的码率大于最小码率时，执行S5;反之，执行S6;S5，按照调整后的码率继续图像传输，并执行S7;S6, 将图像转成灰度图及按照灰度图码率继续图像传输，并执行S7；S7，继续获取接收端反馈的丢包率信息，当确定丢包率等于0时，执行S3；反之，执行S8；S8,根据连续出现丢包率不为0的次数来增大码率调整系数，并判断增大后的码率调整系数是否小于当前无线电信号强度，当确定增大后的码率调整系数小于当前无线电信号强度，执行S9；反之，执行S6；S9,将码率调整为：最大码率
×
[当前无线电信号强度
‑
码率调整系数]，并执行S4。2.根据权利要求1所述的远程驾驶图像实时传输方法，其特征在于：所述最大码率为(W
×
H
×
3)
×
2，所述最小码率为(W
×
H
×
3)／2，灰度图码率为(W
×
H
×
1)，其中，W
×
H为图像的分辨率。3.根据权利要求1所述的远程驾驶图像实时传输方法，其特征在于：所述码率调整系数根据如下公式计算，
△
S = (n
‑
1)
×
m其中，
△
S为码率调整系数，n为连续出现丢包率不为0的次数，m为预设调整幅度。4.根据权利要求3所述的远程驾驶图像实时传输方法，其特征在于：所述预设调整幅度m为1%。5.根据权利要求1所述的远程驾驶图像实时传输方法，其特征在于：所述丢包率信息、无线电信号强度信...

【专利技术属性】
技术研发人员：周连华，蒋云淑，
申请(专利权)人：苏州蓝博控制技术有限公司，
类型：发明
国别省市：