处理点云数据的设备和方法技术

根据实施例的一种用于处理点云数据的设备可以包括以下步骤：对包括几何信息和属性信息的点云数据进行编码；以及发送包括编码的点云数据的比特流。云数据的比特流。云数据的比特流。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】处理点云数据的设备和方法


[0001]本公开提供一种用于提供点云内容以向用户提供诸如虚拟现实(VR)、增强现实(AR)、混合现实(MR)和自驾驶服务的各种服务的方法。

技术介绍

[0002]点云内容是由点云表示的内容，其是属于表示三维空间的坐标系的点的集合。点云内容可表达以三个维度配置的媒体，并且用于提供诸如虚拟现实(VR)、增强现实(AR)、混合现实(MR)和自驾驶服务的各种服务。然而，需要数万至数十万的点数据来表示点云内容。因此，需要一种用于有效地处理大量点数据的方法。

技术实现思路

[0003]技术问题
[0004]实施例提供一种用于有效地处理点云数据的设备和方法。实施例提供一种用于解决时延和编码/解码复杂度的点云数据处理方法和设备。
[0005]实施例的技术范围不限于前述技术目的，并且可以扩展至本领域的技术人员基于本文所公开的整个内容可推断出的其它技术目的。
[0006]技术方案
[0007]为了实现这些目的和其它优点并且根据本公开的目的，在一些实施例中，一种用于处理点云数据的方法可以包括：对包括几何信息和属性信息的点云数据进行编码，以及发送包括编码的点云数据的比特流。
[0008]在一些实施例中，几何信息可以表示点云数据的点的位置，并且属性信息可以表示点云数据的点的属性。
[0009]在一些实施例中，对点云数据进行编码包括：对几何信息进行编码；以及对属性信息进行编码。对属性信息进行编码包括：接收几何信息的八叉树结构；以及通过将八叉树结构的每个级别与一个或多个属性匹配来生成着色的八叉树。
[0010]在一些实施例中，八叉树结构可以由一个或多个级别来表示，并且着色的八叉树被用于对属性信息进行编码以用于部分或整个属性信息的可缩放表示。
[0011]在一些实施例中，着色的八叉树可以通过下述来生成：将一个或多个属性与八叉树结构的叶节点匹配，以及将与叶节点匹配的一个或多个属性与除了叶节点以外的节点匹配。在一些实施例中，着色的八叉树可以通过下述生成：通过从八叉树结构的根节点步进(step)到叶节点，将一个或多个属性与除了叶节点之外的节点匹配。
[0012]在一些实施例中，信令信息可以包括表示是否比特流包括与八叉树结构的完整级别或者八叉树结构的部分级别对应的数据的信息。
[0013]在一些实施例中，对属性信息进行编码包括移除与着色的八叉树匹配的数据的重复数据。
[0014]为了有效地处理点云数据，并且根据本公开的目的，在一些实施例中，一种用于处
理点云数据的方法可以包括：接收包括点云数据的比特流；以及对点云数据进行解码。
[0015]在一些实施例中，几何信息可以表示点云数据的点的位置，并且属性信息可以表示点云数据的点的属性。
[0016]在一些实施例中，对点云数据进行解码包括：对几何信息进行解码；以及对属性信息进行解码。
[0017]在一些实施例中，信令信息可以包括表示是否比特流包括与八叉树结构的完整级别或者八叉树结构的部分级别对应的数据的信息。在一些实施例中，对属性信息进行解码包括：基于该信息，生成着色的八叉树以对属性信息进行编码，以用于点云数据的可缩放表示。
[0018]有益效果
[0019]根据实施例的设备和方法可以高效地处理点云数据。
[0020]根据实施例的设备和方法可以提供高质量点云服务。
[0021]根据实施例的设备和方法可以提供点云内容以提供诸如VR服务和自驾驶服务的通用服务。
[0022]根据实施例的点云数据发送设备可以根据重要性应用不同的编码操作，并为重要区域使用高质量的编码方法。此外，其可以根据点云的特性支持高效的编码/解码和传输，并且根据用户需求提供属性值。
[0023]根据实施例的点云数据发送设备和接收设备可以以逐图块和/或逐切片为单位独立或非独立地执行编码和解码，从而防止错误在编码和解码过程中累积。
[0024]根据实施例的点云数据发送设备可以生成着色的八叉树来编码和发送属性信息，并且因此即使当八叉树结构没有被完全编码时也可以执行属性编码。因此，可以解决需要高速处理的系统中不必要的延迟问题。
[0025]根据实施例的点云数据接收设备可以接收和解码着色的八叉树，并且因此即使在属性信息没有被完全解码时也可以执行属性解码。从而，可以实现可缩放解码。
附图说明
[0026]附图被包括以提供本公开的进一步理解，并且被并入本申请中且构成本申请的一部分，附图图示本公开的实施例并与描述一起用于说明本公开的原理。
[0027]为了更好地理解下面描述的各种实施例，应该结合附图参考以下实施例的描述。在附图中：
[0028]图1示出根据实施例的示例性点云内容提供系统。
[0029]图2是图示根据实施例的点云内容提供操作的框图。
[0030]图3图示根据实施例的捕获点云视频的示例性处理。
[0031]图4图示根据实施例的示例性点云编码器。
[0032]图5示出根据实施例的体素的示例。
[0033]图6示出根据实施例的八叉树和占用码的示例。
[0034]图7示出根据实施例的邻居节点图案的示例。
[0035]图8图示根据实施例的每个LOD中的点配置的示例。
[0036]图9图示根据实施例的每个LOD中的点配置的示例。
[0037]图10图示根据实施例的示例性点云解码器。
[0038]图11图示根据实施例的示例性点云解码器。
[0039]图12图示根据实施例的示例性发送设备。
[0040]图13图示根据实施例的示例性接收设备。
[0041]图14图示根据实施例的用于流传输基于G
‑
PCC的点云数据的架构。
[0042]图15图示根据实施例的示例性点云发送设备。
[0043]图16图示根据实施例的示例性点云接收设备。
[0044]图17示出根据实施例的与用于发送和接收点云数据的方法/设备可操作地连接的示例性结构。
[0045]图18图示根据实施例的点云编码器。
[0046]图19图示根据实施例的八叉树和着色的八叉树。
[0047]图20图示根据实施例的点云数据编码器。
[0048]图21图示根据实施例的生成着色的八叉树的过程。
[0049]图22图示对八叉树结构的叶节点进行着色的操作。
[0050]图23图示根据实施例的其中根据实施例的编码器检测邻居的过程。
[0051]图24示出根据实施例的被用于根据实施例的编码器基于邻居将属性信息匹配到父节点的等式。
[0052]图25图示根据实施例的由编码器移除属性信息被匹配到的八叉树中的重复属性的操作。
[0053]图26图示根据实施例的编码器的操作。
[0054]图27示出根据实施例的点云数据的示例性比特流结构。
[0055]图28示出根据实施例的属性参数集(本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于处理点云数据的方法，所述方法包括：编码包括几何信息和属性信息的所述点云数据，其中，所述几何信息表示所述点云数据的点的位置，并且所述属性信息表示所述点云数据的点的属性；以及发送包括编码的点云数据的比特流。2.根据权利要求1所述的方法，其中，编码所述点云数据包括：编码所述几何信息；以及编码所述属性信息。3.根据权利要求2所述的方法，其中，编码所述属性信息包括：接收所述几何信息的八叉树结构，其中，所述八叉树结构由一个或者多个级别表示；以及通过将所述八叉树结构的每个级别与一个或多个属性匹配来生成着色的八叉树，其中，所述着色的八叉树被用于对所述属性信息进行编码，以用于部分或整个属性信息的可缩放表示。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述着色的八叉树通过下述生成：将一个或多个属性与所述八叉树结构的叶节点匹配，以及将与所述叶节点匹配的所述一个或多个属性与除了所述叶节点以外的节点匹配。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述着色的八叉树通过下述生成：通过从所述八叉树结构的根节点到叶节点步进，将所述一个或者多个属性与所述叶节点之外的所述节点匹配。6.根据权利要求3所述的方法，其中，信令信息包括表示是否所述比特流包括与所述八叉树结构的完整级别或者所述八叉树结构的部分级别对应的数据的信息。7.根据权利要求3所述的方法，其中，编码所述属性信息包括：移除与所述着色的八叉树匹配的数据的重复数据。8.一种用于处理点云数据的设备，所述设备包括：编码器，所述编码器被配置成编码包括几何信息和属性信息的所述点云数据，其中，所述几何信息表示所述点云数据的点的位置，并且所述属性信息表示所述点云数据的点的属性；和发射器，所述发射器被配置成发送包括编码的点云数据的比特流。9.根据权利要求8所述的设备，其中，所述编码器包括：第一编码器，所述第一编码器被配置成编码所述几何信息；和第二编码器，所述第二编码器被配置成编码所述属性信息。10.根据权利要求9所述的设备，其中，所述编码器被配置成：接收所述几何信息的八叉树结构，其中，所述八叉树结构由一个或者多个级别表示；并且通过将所述八叉树结构的每个级别与一个或多个属性匹配来生成着色的八叉树，其中，所述着色的八叉树被用于编码所述属性信息，以用于部分或整个属性信息的可缩...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴炫默，吴世珍，
申请(专利权)人：LG电子株式会社，
类型：发明
国别省市：