本发明专利技术公开了一种音箱的校准控制方法、装置、设备及可读存储介质，音箱的校准控制方法包括：获取所述音箱的实时IMU数据，根据所述实时IMU数据判断所述音箱是否受到外力干扰；若确定所述音箱受到外力干扰，则检测所述外力干扰对应的力度值是否大于预设力度阈值；若所述力度值大于所述预设力度阈值，则对音箱中的IMU模块进行旋转校准操作。本发明专利技术的音箱设备在受外力干扰后，仍然能保持良好的旋转控制精度。度。度。
【技术实现步骤摘要】
音箱的校准控制方法、装置、设备及可读存储介质
[0001]本专利技术涉及智能音箱
，尤其涉及一种音箱的校准控制方法、装置、设备及可读存储介质。
技术介绍
[0002]目前智能音箱产品越来越多，功能也越来越丰富比如点播歌曲、上网购物，或是了解天气预报，同时也可以对智能家居设备进行控制，比如打开窗帘、设置冰箱温度、提前让热水器升温等，而这些功能一般需要建立在通过语音识别来进行人机交互的基础上实现。
[0003]目前市场上的智能音箱，一般采用固定位置式音箱，而在家庭应用场景中，用户往往会很频繁的在家中来回反复穿梭，位置不固定，与智能音箱的距离时长时短，这就使得智能音箱与用户距离过远，导致语音识别不精准或者无响应。因此，智能音箱需要搭载旋转功能，根据用户的声音方位，来使音箱旋转至面对用户的方向，即智能音箱通过声源定位确定用户方位，然后智能音箱跟随旋转至该用户方位，从而提高智能音箱的语音识别率，响应用户输入的语音信息，执行语音信息所指示的操作。
[0004]然而，智能音箱的旋转控制精度往往容易受外力干扰，例如外力对智能音箱的推动、按压和搬动等易导致其旋转控制精度将会降低，智能音箱跟随旋转时很可能就会存在旋转偏差，进而降低了智能音箱的语音识别率，严重影响了用户和智能音箱的人机交互。
技术实现思路
[0005]本专利技术的主要目的在于提供一种音箱的校准控制方法、装置、设备及可读存储介质，旨在解决音箱受外力干扰后易导致旋转控制精度降低的技术问题。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供一种音箱的校准控制方法，包括以下步骤：
[0007]获取所述音箱的实时IMU数据，根据所述实时IMU数据判断所述音箱是否受到外力干扰；
[0008]若确定所述音箱受到外力干扰，则检测所述外力干扰对应的力度值是否大于预设力度阈值；
[0009]若所述力度值大于所述预设力度阈值，则对音箱中的IMU模块进行旋转校准操作。
[0010]可选地，所述若所述力度值大于所述预设力度阈值，则对音箱中的IMU模块进行旋转校准操作的步骤还包括：
[0011]若所述力度值大于所述预设力度阈值，则在所述外力干扰消除时，检测所述音箱的姿态倾斜度，并判断所述姿态倾斜度是否大于预设的倾斜度安全预警阈值；
[0012]若所述姿态倾斜度大于所述倾斜度安全预警阈值，则生成音箱的姿态倾斜度太大的预警提示；
[0013]若所述姿态倾斜度小于或等于所述倾斜度安全预警阈值，则执行：所述对音箱中的IMU模块进行旋转校准操作的步骤。
[0014]可选地，所述对音箱中的IMU模块进行旋转校准操作的步骤包括：
[0015]确定所述音箱的校准起始点和校准终止点；
[0016]控制所述音箱从所述校准起始点旋转至所述校准终止点，并在所述音箱的旋转过程中，采集所述音箱的实际旋转角度值，以及所述实际旋转角度值对应的映射IMU数据，其中，所述实际旋转角度值为从校准起始点起开始计算，所述音箱已旋转的旋转角度值；
[0017]依据所述实际旋转角度值和所述映射IMU数据，对所述IMU模块进行校准。
[0018]可选地，所述依据所述实际旋转角度值和所述映射IMU数据，对所述IMU模块进行校准的步骤包括：
[0019]根据所述映射IMU数据，确定所述实际旋转角度值对应的监测旋转角度值；
[0020]依据所述实际旋转角度值和所述监测旋转角度值，计算得到所述IMU模块的角度监测误差；
[0021]根据所述角度监测误差，对所述IMU模块进行校准。
[0022]可选地，所述根据所述映射IMU数据，确定所述实际旋转角度值对应的监测旋转角度值的步骤包括:
[0023]依据所述映射IMU数据，确定所述实际旋转角度值对应的监测旋转角速度；
[0024]获取所述实际旋转角度值对应的旋转累积时长，根据所述监测旋转角速度和所述旋转累积时长，计算得到所述实际旋转角度值对应的监测旋转角度值。
[0025]可选地，所述控制所述音箱从所述校准起始点旋转至所述校准终止点，并在所述音箱的旋转过程中，采集所述音箱的实际旋转角度值，以及所述实际旋转角度值对应的映射IMU数据的步骤包括：
[0026]控制所述音箱以预设的第一旋转角速度从所述校准起始点旋转至所述校准终止点，当所述音箱旋转至所述校准终止点后，将所述校准终止点更新为校准起始点，将所述校准起始点更新为校准终止点；
[0027]控制所述音箱以预设的第二旋转角速度从更新后的所述校准起始点旋转至更新后的所述校准终止点，其中，所述第一旋转角速度大于所述第二旋转角速度；
[0028]在所述音箱的旋转过程中，每间隔预设旋转角度，采集所述音箱的实际旋转角度值，以及所述实际旋转角度值对应的映射IMU数据。
[0029]可选地，所述校准起始点和所述校准终止点之间的旋转角度范围内设置有校准参考点，且所述音箱从所述校准起始点旋转至所述校准参考点的实际旋转角度值为参考旋转角度值；所述采集所述音箱的实际旋转角度值的步骤之前包括：
[0030]基于所述音箱中的接近传感器，检测所述音箱是否旋转至所述校准参考点；
[0031]若所述音箱旋转至所述校准参考点，则将所述参考旋转角度值作为所述音箱的实际旋转角度值。
[0032]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种音箱的校准控制装置，包括：
[0033]采集模块，用于获取所述音箱的实时IMU数据，根据所述实时IMU数据判断所述音箱是否受到外力干扰；
[0034]分析模块，用于若确定所述音箱受到外力干扰，则检测所述外力干扰对应的力度值是否大于预设力度阈值；
[0035]校准模块，用于若所述力度值大于所述预设力度阈值，则对音箱中的IMU模块进行旋转校准操作。
[0036]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种音箱的校准控制设备，校准控制设备包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的校准控制程序，校准控制程序被处理器执行时实现如上述的音箱的校准控制方法的步骤。
[0037]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种可读存储介质，可读存储介质上存储有校准控制程序，校准控制程序被处理器执行时实现如上述的音箱的校准控制方法的步骤。
[0038]由于当音箱受到外力干扰对应的力度值超过预设力度阈值时，可以确定音箱很可能已经发生了姿态倾斜度或者位置的偏移，而音箱的姿态倾斜度或者位置的偏移，将会导致音箱的IMU模块对旋转角度的检测精度降低，进而影响音箱的旋转控制精度。而本专利技术通过采集音箱的实时IMU数据，从而根据该实时IMU数据判断音箱是否受到外力干扰，若确定音箱受到外力干扰，则检测该外力干扰对应的力度值是否大于预设力度阈值，当该力度值大于所述预设力度阈值时，对IMU模块进行重新校准，从而确保了音箱设备在受到外力干扰使姿态倾斜度或者位置产生偏移时，能及时对音箱中的IMU模块进行重新校准，确保IMU模块对旋转角度良好的监测精度，进而使得音箱仍然能保本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种音箱的校准控制方法，其特征在于，所述音箱的校准控制方法包括以下步骤：获取所述音箱的实时IMU数据，根据所述实时IMU数据判断所述音箱是否受到外力干扰；若确定所述音箱受到外力干扰，则检测所述外力干扰对应的力度值是否大于预设力度阈值；若所述力度值大于所述预设力度阈值，则对音箱中的IMU模块进行旋转校准操作。2.如权利要求1所述音箱的校准控制方法，其特征在于，所述若所述力度值大于所述预设力度阈值，则对音箱中的IMU模块进行旋转校准操作的步骤还包括：若所述力度值大于所述预设力度阈值，则在所述外力干扰消除时，检测所述音箱的姿态倾斜度，并判断所述姿态倾斜度是否大于预设的倾斜度安全预警阈值；若所述姿态倾斜度大于所述倾斜度安全预警阈值，则生成音箱的姿态倾斜度太大的预警提示；若所述姿态倾斜度小于或等于所述倾斜度安全预警阈值，则执行：所述对音箱中的IMU模块进行旋转校准操作的步骤。3.如权利要求1或2所述音箱的校准控制方法，其特征在于，所述对音箱中的IMU模块进行旋转校准操作的步骤包括：确定所述音箱的校准起始点和校准终止点；控制所述音箱从所述校准起始点旋转至所述校准终止点，并在所述音箱的旋转过程中，采集所述音箱的实际旋转角度值，以及所述实际旋转角度值对应的映射IMU数据，其中，所述实际旋转角度值为从校准起始点起开始计算，所述音箱已旋转的旋转角度值；依据所述实际旋转角度值和所述映射IMU数据，对所述IMU模块进行校准。4.如权利要求3所述音箱的校准控制方法，其特征在于，所述依据所述实际旋转角度值和所述映射IMU数据，对所述IMU模块进行校准的步骤包括：根据所述映射IMU数据，确定所述实际旋转角度值对应的监测旋转角度值；依据所述实际旋转角度值和所述监测旋转角度值，计算得到所述IMU模块的角度监测误差；根据所述角度监测误差，对所述IMU模块进行校准。5.如权利要求4所述音箱的校准控制方法，其特征在于，所述根据所述映射IMU数据，确定所述实际旋转角度值对应的监测旋转角度值的步骤包括:依据所述映射IMU数据，确定所述实际旋转角度值对应的监测旋转角速度；获取所述实际旋转角度值对应的旋转累积时长，根据所述监测旋转角速度和所述旋转累积时长，计...
【专利技术属性】
技术研发人员：吕廷昌，
申请(专利权)人：歌尔科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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