自动追踪方法以及装置、电子设备、存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种自动追踪方法以及装置、电子设备、存储介质，该方法包括根据预先确定的病灶靶点以及进针点的空间位置，通过激光辅助系统生成激光线束，用以对当前病患的进针点以及进针角度进行指示；如果判断所述当前病患初始摆位不满足预设进针操作的条件，在目标设备重新摆位调整后，通过激光辅助系统追踪当前病患新的摆位，以使激光线保持指示当前的进针点以及进针角度。本申请实时保持指示对当前病患的进针点以及进针角，可用于相关设备的辅助定位中。定位中。定位中。

【技术实现步骤摘要】
自动追踪方法以及装置、电子设备、存储介质


[0001]本申请涉及医疗、计算机软件领域，具体而言，涉及一种自动追踪方法以及装置、电子设备、存储介质。

技术介绍

[0002]介入治疗(Interventional Treatment)是近年迅速发展起来的一门融合了影像诊断和临床治疗于一体的新兴学科。介入治疗的技术特点是利用CT、MRI的图像进行手术前的规划，并利用磁导航、激光定位系统等辅助装置进行进针引导，手术中利用数字减影血管造影机(DSA)，CT，MRI，B超等影像设备的引导下，通过穿刺针、导管及其他介入器材，通过人体自然孔道或微小的创口将特定的器械导入人体病变部位进行微创治疗。
[0003]相关技术中，当获得初始进针点之后，判断当前病人摆位是否易于进针操作，如果易于进针操作才会进行介入操作。然而，对于上述场景，很难进行目标点/区域的自动追踪，从而当病人摆位发生变化时，再次确定进针点会较为困难。
[0004]针对相关技术中介入治疗的设备中无法实现自动追踪的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

[0005]本申请的主要目的在于提供一种自动追踪方法以及装置、电子设备、存储介质，以解决介入治疗的设备中无法实现自动追踪的问题。
[0006]为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了自动追踪方法。根据本申请的自动追踪方法包括：
[0007]根据预先确定的病灶靶点以及进针点的空间位置，通过激光辅助系统生成激光线束，用以对当前病患的进针点以及进针角度进行指示；
>[0008]如果判断所述当前病患初始摆位不满足预设进针操作的条件，在目标设备重新摆位调整后，通过激光辅助系统追踪当前病患新的摆位，以使激光线保持指示当前的进针点以及进针角度。
[0009]进一步地，所述激光辅助系统还包括：第一激光定位灯、第二激光定位灯，通过所述第一激光定位灯、所述第二激光定位灯投射的两个正交激光面交线指示并模拟出通过所述病灶靶点位置以及进针点位置确定的进针线路。
[0010]进一步地，所述如果判断所述当前病患初始摆位不满足预设进针操作的条件，在目标设备重新摆位调整后，通过激光辅助系统追踪当前病患新的摆位，包括：
[0011]如果判断所述当前病患初始摆位不满足预设进针操作的条件，在目标设备重新摆位调整后，通过调整所述第一激光定位灯以及第二激光定位灯的位姿信息，追踪当前病患新的摆位，以使激光线保持指示当前的进针点以及进针角度。
[0012]进一步地，所述根据预先确定的病灶靶点以及进针点的空间位置，通过激光辅助系统生成激光线束，用以对当前病患的进针点以及进针角度进行指示之后，还包括：
[0013]如果判断所述当前病患初始摆位满足预设进针操作的条件，通过保持所述第一激光定位灯以及第二激光定位灯的位姿信息，以使所述激光辅助系统投射的激光指示交线保持指示并模拟出所述进针点以及所述进针角度。
[0014]进一步地，所述如果判断所述当前病患初始摆位不满足预设进针操作的条件，在目标设备重新摆位调整后，通过激光辅助系统追踪当前病患新的摆位，以使激光线保持指示当前的进针点以及进针角度，包括：
[0015]在目标设备重新摆位调整后，确定所述病灶靶点M和所述进针点N变化后的在目标设备坐标系C
DET
的坐标位置信息；
[0016]根据所述坐标位置信息，计算出所述M、所述N两点在目标设备坐标系C
DET
中的坐标M
DET
和N
DET
；
[0017]根据所述M、所述N两点在坐标系C
DET
中的坐标M
DET
和N
DET
，计算出所述辅助激光系统中的激光定位灯移动的位置以及角度；
[0018]在目标设备重新摆位调整后，所述激光定位灯灭并要重新计算新的M
′
DET
和N
′
DET
坐标信息；
[0019]根据所述M、所述N两点在坐标系C
DET
中的坐标M
′
DET
和N
′
DET
；再次计算所述激光辅助系统中激光定位灯的位置和摆动角度，以使所述激光辅助系统投射的激光运动到当前进针线路以及进针角度。
[0020]进一步地，所述根据预先确定的病灶靶点以及进针点的空间位置，通过激光辅助系统生成激光线束，用以对当前病患的进针点以及进针角度进行指示，包括：
[0021]所述激光辅助系统工作时，所述激光辅助系统在目标位置生成的激光扇面交线即得到模拟所述进针点以及所述病灶靶点的两个点确定的进针路线，所述进针点和所述进针角度用于确定进针线路。
[0022]进一步地，所述如果判断所述当前病患初始摆位不满足预设进针操作的条件，在目标设备重新摆位调整后，通过激光辅助系统追踪当前病患新的摆位，包括：
[0023]如果判断所述当前病患初始摆位不满足预设进针操作的条件，则在目标设备重新摆位调整后，通过激光辅助系统重新在目标位置生成激光扇面交线即得到模拟所述进针点以及所述病灶靶点的两个点确定的进针路线，以追踪当前病患新的摆位。
[0024]为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种自动追踪装置。
[0025]根据本申请的自动追踪装置包括：
[0026]确定模块，用于根据预先确定的病灶靶点以及进针点的空间位置，通过激光辅助系统生成激光线束，用以对当前病患的进针点、进针角度进行指示；
[0027]追踪模块，用于如果判断所述当前病患初始摆位不满足预设进针操作的条件，在目标设备重新摆位调整后，通过激光辅助系统追踪当前病患新的摆位，以使激光线保持指示当前的进针点以及进针角度。
[0028]为了实现上述目的，根据本申请的又一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行所述方法。
[0029]为了实现上述目的，根据本申请的再一方面，提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执
行所述的方法。
[0030]在本申请实施例中自动追踪方法以及装置、电子设备、存储介质，采用根据预先确定的病灶靶点以及进针点的空间位置，通过激光辅助系统生成激光线束，用以对当前病患的进针点以及进针角度进行指示，达到了如果判断所述当前病患初始摆位不满足预设进针操作的条件，在目标设备重新摆位调整后，通过激光辅助系统追踪当前病患新的摆位，以使激光线保持指示当前的进针点以及进针角度的目的，从而实现了实时保持指示对当前病患的进针点以及进针角度的技术效果，进而解决了介入治疗的设备中无法实现自动追踪的技术问题。
附图说明
[0031]构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，使得本申请的其它特征、目的和优点变得更明显。本申请的示意性实施例附图及其本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动追踪方法，其特征在于，包括：根据预先确定的病灶靶点以及进针点的空间位置，通过激光辅助系统生成激光线束，用以对当前病患的进针点以及进针角度进行指示；如果判断所述当前病患初始摆位不满足预设进针操作的条件，在目标设备重新摆位调整后，通过激光辅助系统追踪当前病患新的摆位，以使激光线保持指示当前的进针点以及进针角度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述激光辅助系统还包括：第一激光定位灯、第二激光定位灯，通过所述第一激光定位灯、所述第二激光定位灯投射的两个正交激光面交线指示并模拟出通过所述病灶靶点位置以及进针点位置确定的进针线路。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述如果判断所述当前病患初始摆位不满足预设进针操作的条件，在目标设备重新摆位调整后，通过激光辅助系统追踪当前病患新的摆位，包括：如果判断所述当前病患初始摆位不满足预设进针操作的条件，在目标设备重新摆位调整后，通过调整所述第一激光定位灯以及第二激光定位灯的位姿信息，追踪当前病患新的摆位，以使激光线保持指示当前的进针点以及进针角度。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据预先确定的病灶靶点以及进针点的空间位置，通过激光辅助系统生成激光线束，用以对当前病患的进针点以及进针角度进行指示之后，还包括：如果判断所述当前病患初始摆位满足预设进针操作的条件，通过保持所述第一激光定位灯以及第二激光定位灯的位姿信息，以使所述激光辅助系统投射的激光指示交线保持指示并模拟出所述进针点以及所述进针角度。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述如果判断所述当前病患初始摆位不满足预设进针操作的条件，在目标设备重新摆位调整后，通过激光辅助系统追踪当前病患新的摆位，以使激光线保持指示当前的进针点以及进针角度，包括：在目标设备重新摆位调整后，确定所述病灶靶点M和所述进针点N变化后的在目标设备坐标系C
DET
的坐标位置信息；根据所述坐标位置信息，计算出所述M、所述N两点在目标设备坐标系C
DET
中的坐标M
DET
和N
DET
；根据所述M、所述N两点在坐标系C
DET
中的坐标M
DET
和N
D...

【专利技术属性】
技术研发人员：庞鑫哲，齐畅，刘华湘，
申请(专利权)人：赛诺威盛科技北京股份有限公司，
类型：发明
国别省市：