一种积水深度检测方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种积水深度检测方法、装置及存储介质，该方法包括：控制测距传感器以第一频率发射多个测试信号，并确定多个测试信号中的目标测试信号映射在移动载具行驶前方的路面上所获得的第一距离值；控制测距传感器以第二频率发射多个测试信号，并确定目标测试信号映射在移动载具行驶前方的路面上所获得的第二距离值；确定第一距离值与第二距离值的差值；确定目标测试信号的探测角度；基于差值以及探测角度值，确定路面的积水深度值。通过采用上述积水深度检测方法、装置及存储介质，实现了移动载具无需涉水，即可对远距离积水区域的积水深度进行测量，解决了检测距离短、检测精度低以及计算过程复杂的问题。精度低以及计算过程复杂的问题。精度低以及计算过程复杂的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种积水深度检测方法、装置及存储介质


[0001]本申请涉及智能驾驶
，尤其是涉及一种积水深度检测方法、装置及存储介质。

技术介绍

[0002]随着人工智能和计算机技术的发展，智能汽车在人们的日常生活得到了越来越广泛的使用。目前，高级驾驶辅助系统在智能汽车中发挥着十分重要的作用，它能够利用安装在车辆上的各种传感器，在车辆行驶过程中对周围环境进行实时感应，对静止或移动物体进行辨识和追踪，从而预先让驾驶者察觉可能发生的危险，有效提高了车辆驾驶的安全性和舒适性。路面积水是影响驾驶安全的重要因素之一，车辆在低洼路段行驶时，很可能因为低洼路面积水而发生安全事故，因此，如何确定积水深度对于智能汽车来说尤为重要。
[0003]现有技术中，通常是通过相机获取车辆侧面的积水道路的图像信息，然后对该图像信息进行分析处理得到积水边缘的空间位置，再获取道路坡角和通过一定策略判断确定积水区域的最大水深处对应的道路位置的最大水深处对应的水面位置，最后根据积水边缘的空间位置、道路坡角、最大水深处对应的道路位置的最大水深处对应的水面位置，确定积水区域的最大积水深本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种积水深度检测方法，其特征在于，应用于移动载具上，在所述移动载具上设置有测距传感器，所述测距传感器发射第一频率的测试信号和第二频率的测试信号，以在移动载具行驶过程中将所述第一频率的测试信号和所述第二频率的测试信号映射在移动载具行驶前方的路面上，其中，所述积水深度检测方法包括：控制所述测距传感器以第一频率发射多个测试信号，并确定所述多个测试信号中的目标测试信号映射在移动载具行驶前方的路面上所获得的第一距离值，所述第一距离值指从所述测距传感器到所述路面上的第一测点的距离值，所述第一测点为以第一频率发射的目标测试信号映射在路面上获得的测点；控制所述测距传感器以第二频率发射多个测试信号，并确定所述目标测试信号映射在移动载具行驶前方的路面上所获得的第二距离值，所述第二距离值指从所述测距传感器到所述路面上的第二测点的距离值，所述第二测点为以第二频率发射的目标测试信号映射在路面上获得的测点；确定所述第一距离值与所述第二距离值的差值；确定所述目标测试信号的探测角度；基于所述差值以及所述探测角度值，确定所述路面的积水深度值。2.如权利要求1所述的积水深度检测方法，其特征在于，所述第一频率小于所述第二频率，其中，所述积水深度检测方法还包括：控制所述测距传感器交替以第一频率和第二频率发射多个测试信号。3.如权利要求1所述的积水深度检测方法，其特征在于，通过以下方式确定目标测试信号：确定移动载具当前行驶的路面是否为带坡度路面；如果确定移动载具当前行驶的路面为不带坡度路面，则将所述多个测试信号中在与所述测距传感器的安装平面垂直方向上的测试信号，确定为目标测试信号；如果确定移动载具当前行驶的路面为带坡度路面，则将所述多个测试信号中在与所述带坡度路面平行方向上的测试信号，确定为目标测试信号。4.如权利要求3所述的积水深度检测方法，其特征在于，所述移动载具上还设置有陀螺仪，其中，移动载具当前行驶的路面为不带坡度路面，所述探测角度为所述测距传感器的安装角度，所述安装角度为所述测距传感器的安装平面与移动载具的前表面之间的夹角值，移动载具当前行驶的路面为带坡度路面，所述探测角度为所述陀螺仪检测到的俯仰角度值。5.如权利要求2所述的积水深度检测方法，其特征在于，通过以下方式确定所述第一距离值：确定以第一频率发射的目标测试信号在空气中的第一传播速度值；确定以第一频率发射的目标测试信号从所述测距传感器到所述路面上的第一测点的第一传播时间；
根据所确定的第一传播速度值和第一传播时间，确定第一距离值；和/或，通过以...

【专利技术属性】
技术研发人员：李洁辰，
申请(专利权)人：上海洛轲智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：