一种安全行驶车辆上装全景摄像头实现图像拼接测试系统技术方案

本发明专利技术提出了一种安全行驶车辆上装全景摄像头实现图像拼接测试系统，包括待测试车辆，在所述待测试车辆车身上设置有A个全景环视摄像头，在所述待测试车辆驾驶室内设置有用于固定安装全景环视显示屏的全景环视显示屏固定安装座，全景环视显示屏固定安装在全景环视显示屏固定安装座上；还包括设置在所述待测试车辆内的全景环视控制器，全景环视控制器根据待测试车辆车身上设置的全景环视摄像头采集的全景环视图像数据，将拼接后的全景环视图像显示在全景环视显示屏上，并对拼接后的全景环视图像进行分析。本发明专利技术能够对拍摄的全景环视图像进行拼接和分析。视图像进行拼接和分析。视图像进行拼接和分析。

【技术实现步骤摘要】
一种安全行驶车辆上装全景摄像头实现图像拼接测试系统


[0001]本专利技术涉及一种车辆安全
，特别是涉及一种安全行驶车辆上装全景摄像头实现图像拼接测试系统。

技术介绍

[0002]车辆是为了运输人或货物的目的而通过驱动车轮行驶的所有装置。近来，为了驾驶员或行人的安全和便利，智能车辆已经被积极开发并且商业化。智能车辆是结合了信息技术(IT)的最先进的车辆，它不仅引入了车辆本身的先进系统，而且还通过与智能运输系统的链接来提供最佳的交通效率。具体地，智能车辆通过执行自动驾驶、自适应巡航控制(ACC)、障碍物检测、碰撞检测、精确地图提供、至目的地的路线的设置、主要场所的位置的提供来使驾驶员、乘客和行人的安全和便利最大化。作为用于使驾驶员、乘客和行人的安全和便利最大化的装置，全景环视控制装置引起了关注。全景环视控制装置使用摄像装置提供车辆的全景环视图像，并且驾驶员可以通过全景环视图像来实时地全景环视车辆。

技术实现思路

[0003]本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题，特别创新地提出了一种安全行驶车辆上装全景摄像头实现图像拼接测试系统。
[0004]为了实现本专利技术的上述目的，本专利技术提供了一种安全行驶车辆上装全景摄像头实现图像拼接测试系统，包括待测试车辆，在所述待测试车辆车身上设置有A个全景环视摄像头，所述A为大于或者等于1的正整数，分别为第1全景环视摄像头、第2全景环视摄像头、第3全景环视摄像头、
……
、第A全景环视摄像头；
[0005]在所述待测试车辆驾驶室内设置有用于固定安装全景环视显示屏的全景环视显示屏固定安装座，全景环视显示屏固定安装在全景环视显示屏固定安装座上；
[0006]还包括设置在所述待测试车辆内的全景环视控制器，第a全景环视摄像头的全景环视图像数据输出端与全景环视控制器的全景环视图像数据输入第a端相连，a为小于或者等于A的正整数；
[0007]全景环视控制器根据待测试车辆车身上设置的全景环视摄像头采集的全景环视图像数据，将拼接后的全景环视图像显示在全景环视显示屏上，并对拼接后的全景环视图像进行分析。
[0008]在本专利技术的一种优选实施方式中，对拼接后的全景环视图像进行分析包括对称性分析、缝隙分析、亮度一致性分析、重影分析之一或者任一组合。
[0009]本专利技术还公开了一种安全行驶车辆上装全景摄像头实现图像拼接测试系统的测试方法，对称性测试方法包括以下步骤：
[0010]S0
‑
1，获取拍摄的标定目标板上图像，对拍摄的图像进行灰度化处理获得灰度图像；
[0011]S0
‑
2，对灰度图像进行图像去噪处理；
[0012]S0
‑
3，采用Canny算子对去噪后的灰度图像进行边缘检测，得到边缘图像；
[0013]S0
‑
4，采用Hough直线检测，获取边缘图像上下左右最外围标定目标板边缘直线，分别计算上下和左右标定目标板边缘直线与水平和垂直方向的夹角，当检测夹角大于或者等于预设角度阈值时，图像不对称。
[0014]在本专利技术的一种优选实施方式中，在步骤S0
‑
1中，灰度图像的处理方法为：
[0015]F
(i,j)
＝Red
(i,j)
×
Re+Green
(i,j)
×
Gr+Blue
(i,j)
×
Bl，
[0016]其中，Red
(i,j)
表示在图像像素点(i,j)的红色色彩模式量；
[0017]Re表示红色色彩模式量的融合比例系数；Re+Gr+Bl＝1；
[0018]Green
(i,j)
表示在图像像素点(i,j)的绿色彩模式量；
[0019]Re表示绿色色彩模式量的融合比例系数；
[0020]Blue
(i,j)
表示在图像像素点(i,j)的蓝色色彩模式量；
[0021]Re表示蓝色色彩模式量的融合比例系数。
[0022]在本专利技术的一种优选实施方式中，对灰度图像进行图像去噪处理的方法包括以下步骤：
[0023]S0
‑
21，找出图像像素点的噪声点，
[0024]S0
‑
22，对窗口内的像素点进行矩阵编号；
[0025]S0
‑
23，将矩阵G
′
中的灰度值按照从小到排列，更新噪声点处像素点的灰度值。
[0026]在本专利技术的一种优选实施方式中，在步骤S0
‑
21中，图像中像素点的噪声点的计算方法为：
[0027][0028]其中，F
(i,j)
表示在图像像素点(i,j)的灰度值；也即是在图像第i行第j列的像素点的灰度值；
[0029]G
(i,j)
表示在图像像素点(i,j)是否为噪声点，G
(i,j)
＝0表示在图像像素点(i,j)为噪声点，G
(i,j)
＝1表示在图像像素点(i,j)为非噪声点；
[0030]or表示逻辑条件或；
[0031]a
max
表示以图像像素点(i,j)为中心的p
×
p为窗口内的灰度最大均值；p＝2p
′
+1，p
′
为大于或者等于1且小或者等于3的正整数；
[0032]a
min
表示以图像像素点(i,j)为中心的p
×
p为窗口内的灰度最小均值。
[0033]在本专利技术的一种优选实施方式中，在步骤S0
‑
23中，噪声点处像素点的灰度值的计算方法为：
[0034][0035]其中，表示噪声点处像素点更新后的灰度值；
[0036]表示灰度值排序后第个灰度值；
[0037]表示灰度值排序后第个灰度值。
[0038]在本专利技术的一种优选实施方式中，对拍摄的全景环视图像进行拼接的方法全景包括以下步骤：
[0039]S1，获取全景环视摄像头拍摄的全景环视图像数据；
[0040]S2，对拍摄的全景环视图像数据进行图像噪声滤除更新；
[0041]S3，根据相邻时刻拍摄的图像进行匹配校准；
[0042]S4，提取图像中的图像特征点实现全景环视图像的拼接。
[0043]综上所述，由于采用了上述技术方案，本专利技术能够对拍摄的全景环视图像进行拼接和分析。
[0044]本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。
附图说明
[0045]本专利技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0046]图1是本专利技术连接示意框图。
[0047]图2是本专利技术第二供电模块、第三本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种安全行驶车辆上装全景摄像头实现图像拼接测试系统，包括待测试车辆，其特征在于，在所述待测试车辆车身上设置有A个全景环视摄像头，所述A为大于或者等于1的正整数，分别为第1全景环视摄像头、第2全景环视摄像头、第3全景环视摄像头、
……
、第A全景环视摄像头；在所述待测试车辆驾驶室内设置有用于固定安装全景环视显示屏的全景环视显示屏固定安装座，全景环视显示屏固定安装在全景环视显示屏固定安装座上；还包括设置在所述待测试车辆内的全景环视控制器，第a全景环视摄像头的全景环视图像数据输出端与全景环视控制器的全景环视图像数据输入第a端相连，a为小于或者等于A的正整数，全景环视控制器的显示数据输出端与全景环视显示屏的显示数据输入端相连；全景环视控制器根据待测试车辆车身上设置的全景环视摄像头采集的全景环视图像数据，将拼接后的全景环视图像显示在全景环视显示屏上，并对拼接后的全景环视图像进行分析。2.根据权利要求1所述的安全行驶车辆上装全景摄像头实现图像拼接测试系统的测试方法，其特征在于，对拼接后的全景环视图像进行分析包括对称性分析、缝隙分析、亮度一致性分析、重影分析之一或者任一组合。3.根据权利要求2所述的安全行驶车辆上装全景摄像头实现图像拼接测试系统的测试方法，其特征在于，对称性测试方法包括以下步骤：S0
‑
1，获取拍摄的标定目标板上图像，对拍摄的图像进行灰度化处理获得灰度图像；S0
‑
2，对灰度图像进行图像去噪处理；S0
‑
3，采用Canny算子对去噪后的灰度图像进行边缘检测，得到边缘图像；S0
‑
4，采用Hough直线检测，获取边缘图像上下左右最外围标定目标板边缘直线，分别计算上下和左右标定目标板边缘直线与水平和垂直方向的夹角，当检测夹角大于或者等于预设角度阈值时，图像不对称。4.根据权利要求3所述的安全行驶车辆上装全景摄像头实现图像拼接测试系统的测试方法，其特征在于，在步骤S0
‑
1中，灰度图像的处理方法为：F
(i,j)
＝Red
(i,j)
×
Re+Green
(i,j)
×
Gr+Blue
(i,j)
×
Bl，其中，Red
(i,j)
表示在图像像素点(i,j)的红色色彩模式量；Re表示红色色彩模式量的融合比例系数；Re+Gr+Bl＝1；Green
(i...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈金晶，周金应，刘延，苏梦月，汤超，程前，
申请(专利权)人：中国汽车工程研究院股份有限公司，
类型：发明
国别省市：