【技术实现步骤摘要】
一种基于机器视觉的可移动式水果自动拾取装置及其方法
[0001]本专利技术涉及农业生产
，具体为一种基于机器视觉的可移动式水果自动拾取装置及其方法。
技术介绍
[0002]随着机器视觉技术和机器人技术的发展，在果蔬采摘领域的应用有效地降低劳动力成本，并提高了生产率，在水果的采后处理过程中，水果的拾取装箱是水果售卖前最后一道程序，此时水果的质量直接影响水果的售卖情况，从而影响到整个水果产业的发展；
[0003]随着社会的进步，人们对于水果的需求逐年递增，面对庞大的水果产量，水果配送中心需要实现全面自动化来提高生产效率，目前，多数水果配送中心在装箱阶段选择人工装箱，随着适龄劳动人口的减少，人工成本不断提高，同时人工装箱还存在效率低下、人工操作疲劳等问题，此外，现有的拾取装箱设备多数采用水果自由滚落或吸取水果的方式进行装箱，第一种方式容易对水果造成内部损伤，降低水果品质，不利于水果行业的长期发展；第二种方式对水果的形状和摆放位置有着很高的要求，不利于大规模推广。
[0004]所以需要针对上述问题设计一种基于机...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于机器视觉的可移动式水果自动拾取装置，其特征在于，包括：底盘机构(1)，主要用于拾取装置的支撑和移动结构，所述底盘机构(1)的上端安装有储藏机构(4)，所述储藏机构(4)主要用于收藏结构；手臂机构(8)，安装在所述底盘机构(1)的上端，所述手臂机构(8)设置在所述储藏机构(4)的右侧；触摸屏(7)，安装在所述底盘机构(1)的顶端，所述触摸屏(7)设置在所述手臂机构(8)的前侧；视觉相机(14),安装在所述底盘机构(1)的上端，所述视觉相机(14)设置在所述手臂机构(8)的右侧；控制结构盒(16)，其安装在所述底盘机构(1)的顶端，所述控制结构盒(16)设置在所述手臂机构(8)的后侧。2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的可移动式水果自动拾取装置，其特征在于，所述底盘机构(1)还包括：底板座(2)，其为底盘机构(1)的承载结构，所述底板座(2)为所述底盘机构(1)的最顶端结构；履带(3)，其安装在所述底板座(2)的下端，所述履带(3)关于所述底板座(2)的竖直中心线前后对称两组设置。3.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的可移动式水果自动拾取装置，其特征在于，所述储藏机构(4)还包括有：储藏箱(5)，其安装在所述底板座(2)的顶端，所述储藏箱(5)的结构为上端开口的盒状结构；放料门(6)，其设置在所述储藏箱(5)的右端，所述储藏箱(5)与所述放料门(6)之间的连接方式为铰接连接，所述放料门(6)与所述储藏箱(5)之间构成卡合结构。4.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的可移动式水果自动拾取装置，其特征在于，所述手臂机构(8)还包括有：调整转轴(9)，其安装在所述底板座(2)的上方，所述调整转轴(9)设置在所述储藏箱(5)的右侧，所述调整转轴(9)的结构为旋转结构；机械臂(10)，其安装在所述调整转轴(9)的上端，所述机械臂(10)通过所述调整转轴(9)与所述底板座(2)之间构成旋转结构。5.根据权利要求4所述的一种基于机器视觉的可移动式水果自动拾取装置，其特征在于，所述机械臂(10)还包括有：铲斗(11)，其设置在所述机械臂(10)的尾端,所述铲斗(11)与所述机械臂(10)之间的连接方式为活动连接。6.根据权利要求5所述的一种基于机器视觉的可移动式水果自动拾取装置，其特征在于，所述铲斗(11)还包括有：传感相机(12)，其安装在所述铲斗(11)的左端内侧；末端传感器(13)，其安装在所述铲斗(11)的左端内侧，所述末端传感器(13)对称两组设置在所述传感相机(12)的前后两侧。7.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的可移动式水果自动拾取装置，其特征在
于，所述视觉相机(14)还包括有：雷达传感器(15)，其安装在所述底板座(2)的右端，所述雷达传感器(15)关于所述底板座(2)的竖直中心线前后对称两组设置。8.根据权利要求7所述的一种基于机器视觉的可移动式水果自动拾取装置，其特征在于，所述控制结构盒(16)还包括有：中央集成控制器(17)，其安装在所述控制结构盒(16)的内部，所述中央集成控制器(17)与所述触摸屏(7)和传感相机(12)以及末端传感器(13)之间的连接方式均为电性连接；GPS定位机构(21)，其安装在所述控制结构盒(16)的内...
【专利技术属性】
技术研发人员：王丽娟，刘志刚，喜冠南，彭超华，焦玉全，
申请(专利权)人：南通科技职业学院，
类型：发明
国别省市：
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