车辆定位方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本公开提供了一种车辆定位方法、装置及电子设备，涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及车辆定位技术领域。具体实现方案为：基于滑动窗口获取车辆的N帧传感器数据，所述N为正整数；基于所述N帧传感器数据构建因子图模型的目标函数，并对所述目标函数进行优化求解；基于所述目标函数优化求解后得到的目标值确定所述车辆的位姿。辆的位姿。辆的位姿。

【技术实现步骤摘要】
车辆定位方法、装置及电子设备


[0001]本公开涉及自动驾驶
，尤其涉及车辆定位
，具体涉及一种车辆定位方法、装置及电子设备。

技术介绍

[0002]高精定位是基于高精地图数据，融合摄像头、惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)等设备的数据输入，加上车速、轮速等信息，综合产出车辆相对位置或车道线模型、高精地图信息的服务，是自动驾驶中不可或缺的功能模块。目前，主要基于单帧的感知数据与高精地图进行匹配，以获得车辆的位置信息。

技术实现思路

[0003]本公开提供了一种车辆定位方法、装置及电子设备。
[0004]根据本公开的第一方面，提供了一种车辆定位方法，包括：
[0005]基于滑动窗口获取车辆的N帧传感器数据，所述N为正整数；
[0006]基于所述N帧传感器数据构建因子图模型的目标函数，并对所述目标函数进行优化求解；
[0007]基于所述目标函数优化求解后得到的目标值确定所述车辆的位姿。
[0008]根据本公开的第二方面，提供了一种车辆定位装置本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆定位方法，包括：基于滑动窗口获取车辆的N帧传感器数据，所述N为正整数；基于所述N帧传感器数据构建因子图模型的目标函数，并对所述目标函数进行优化求解；基于所述目标函数优化求解后得到的目标值确定所述车辆的位姿。2.根据权利要求1所述的方法，其中，每一帧传感器数据包括全球导航卫星系统GNSS数据、车道线数据、轮速计数据和惯性测量单元IMU数据；所述因子图模型的目标函数与GNSS约束、车道线约束、轮速计速度约束、预积分约束和边缘化约束相关；所述GNSS约束基于所述GNSS数据获取，所述车道线约束基于所述车道线数据获取，所述轮速计速度约束基于所述轮速计数据获取，所述预积分约束基于所述轮速计数据和所述IMU数据获取，所述边缘化约束基于所有帧的目标传感器数据获取，所述目标传感器数据为所述GNSS数据、车道线数据、轮速计数据和IMU数据中的至少一项。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述N帧传感器数据构建因子图模型的目标函数，包括：判断是否已经基于所述N帧传感器数据中的前N
‑
1帧传感器数据完成初始化定位；在已完成初始化定位的情况下，基于预积分获取第N帧传感器数据的第一位姿，以所述第一位姿作为参考，基于所述N帧传感器数据构建因子图模型的目标函数；在未完成初始化定位的情况下，基于所述N帧传感器数据构建因子图模型的目标函数。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述判断是否已经基于所述N帧传感器数据中的前N
‑
1帧传感器数据完成初始化定位之前，所述方法还包括：基于所述N帧传感器数据获取GNSS约束、轮速计速度约束和预积分约束；所述在未完成初始化定位的情况下，基于所述N帧传感器数据构建因子图模型的目标函数，包括：将所述GNSS约束、所述轮速计速度约束和所述预积分约束基于因子图模型构建初始目标函数，获取所述初始目标函数优化求解后得到的初始位姿；对所述N帧传感器数据的车道线数据进行车道线跟踪，获取车道线约束；以所述初始位姿作为参考，基于所述GNSS约束、所述轮速计速度约束、所述预积分约束和所述车道线约束构建因子图模型的目标函数。5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述在已完成初始化定位的情况下，基于预积分获取第N帧传感器数据的第一位姿，以所述第一位姿作为参考，基于所述N帧传感器数据构建因子图模型的目标函数，包括：在已完成初始化定位的情况下，判断第N帧传感器数据是否为关键帧数据；在所述第N帧传感器数据为关键帧数据的情况下，基于预积分获取所述第N帧传感器数据的第一位姿；将所述第一位姿作为参考，基于所述N帧传感器数据构建因子图模型的目标函数。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述判断第N帧传感器数据是否为关键帧数据之后，所述方法还包括：在所述第N帧传感器数据不为关键帧数据的情况下，基于所述第N帧传感器数据中的轮
速计数据和IMU数据进行航迹推算，以确定所述车辆的位姿。7.根据权利要求5所述的方法，其中，所述在已完成初始化定位的情况下，判断第N帧传感器数据是否为关键帧数...

【专利技术属性】
技术研发人员：张松鹏，杨鹏斌，张建旭，朱晓辉，吕旭光，
申请(专利权)人：阿波罗智能技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：