一种收割面积测量方法及收割机技术

本发明专利技术提供一种收割面积测量方法及收割机，包括：确定收割机的作业状态以及有效作业幅宽；利用收割机的作业距离、作业状态和有效作业幅宽，获取收割机的收割面积。本发明专利技术提供的收割面积测量方法及收割机，通过筛选出有效作业幅宽，并结合收割机实时的作业状态，以综合计算收割面积，有效地避免了重叠、遗漏区域对收割面积计算精度产生影响。对收割面积计算精度产生影响。对收割面积计算精度产生影响。

【技术实现步骤摘要】
一种收割面积测量方法及收割机


[0001]本专利技术涉及农业
，尤其涉及一种收割面积测量方法及收割机。

技术介绍

[0002]近些年，随着“互联网+”农业的新模式在农业生产、管理、服务中的应用逐步深入与普及，农机装备作业信息监测成为支撑该新模式的关键基础。其中在谷物收获领域，谷物联合收割机收割面积是精准作业决策、产量预测、作业结算、作业管理的重要依据，成为新生产模式下最为关键的作业信息。
[0003]目前，常用的收割机收割面积检测手段，主要是利用作业距离和割台幅宽计算收割面积。
[0004]然而在收割机实际作业的过程中，得到的收割面积并不精确。

技术实现思路

[0005]针对现有技术存在的问题，本专利技术实施例提供一种收割面积测量方法及收割机。
[0006]本专利技术提供一种收割面积测量方法，包括：确定收割机的作业状态以及有效作业幅宽；
[0007]利用所述收割机的作业距离、所述作业状态和所述有效作业幅宽，获取所述收割机的收割面积。
[0008]根据本专利技术提供的一种收割面积测量方法，所述作业状态是根据收割机的割刀切割阻力获取的，包括：
[0009]获取非作业状态下所述收割机的固有切割阻力；
[0010]并获取所述收割机在收割作业期间的所述割刀切割阻力；
[0011]若所述割刀切割阻力大于所述固有切割阻力，则所述作业状态为作业中；
[0012]若所述割刀切割阻力不大于所述固有切割阻力，则所述作业状态为未作业。
[0013]根据本专利技术提供的一种收割面积测量方法，所述有效作业幅宽是根据作物点云和收割机的割台幅宽确定的，包括：
[0014]获取所述作物点云，并确定所述作物点云中的突变点；所述作物点云是在所述收割机的作业过程中同步采集的；
[0015]获取所述作物点云中每一点的采集距离与标定距离的距离差；所述采集距离为所述作物点云的采集位置与采集目标之间的距离；
[0016]若所述距离差均小于距离阈值，且所述作物点云中不存在突变点，则所述有效作业幅宽为0；
[0017]若所述距离差均不小于所述距离阈值，且所述作物点云中不存在突变点，则所述有效作业幅宽等于所述割台幅宽；
[0018]若存在所述距离差不小于所述距离阈值的点，且所述作物点云中存在突变点，则确定所述突变点两侧作物点云中所述距离差大于所述距离阈值的一侧为所述有效作业幅
宽。
[0019]根据本专利技术提供的一种收割面积测量方法，所述利用所述收割机的作业距离、所述作业状态和所述有效作业幅宽，获取所述收割机的收割面积，包括：
[0020]若所述作业状态为作业中，则根据所述作业距离和所述有效作业幅宽获取所述收割面积；
[0021]若所述作业状态为未作业，则所述收割面积为0。
[0022]本专利技术还提供一种收割机，包括收割机本体，所述收割机本体中设置车载终端；还包括存储器及存储在所述存储器上并可在所述车载终端上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述车载终端执行时执行上述收割面积测量方法的步骤。
[0023]根据本专利技术提供的一种收割机，包括：作业状态识别装置、作业距离测量装置、作业幅宽测量装置和车载终端；
[0024]所述作业状态识别装置，用于获取所述收割机的作业状态；
[0025]所述作业距离测量装置，用于获取所述收割机的作业距离；
[0026]所述作业幅宽测量装置，用于确定有效作业幅宽；
[0027]所述车载终端，用于根据所述作业状态、所述作业距离和所述有效作业幅宽，确定所述收割机的收割面积。
[0028]根据本专利技术提供的一种收割机，所述作业状态识别装置包括：轴销式力传感器和第一数据采集器；
[0029]所述轴销式力传感器，用于感应所述收割机的割刀切割阻力；
[0030]所述第一数据采集器，用于采集所述割刀切割阻力，并根据所述割刀切割阻力获取所述作业状态。
[0031]根据本专利技术提供的一种收割机，所述作业距离测量装置包括：定位模块、天线、第二数据采集器；
[0032]所述天线，用于接收卫星信号；
[0033]所述定位模块，用于根据所述卫星信号，确定所述收割机的位置信息；
[0034]所述第二数据采集器，用于采集时间信息和所述位置信息，并根据所述位置信息和所述时间信息，确定收割机的速度信息和所述作业距离。
[0035]根据本专利技术提供的一种收割机，所述作业幅宽测量装置包括：二维激光雷达和第三数据采集器；
[0036]所述二维激光雷达，用于获取作物点云；
[0037]所述第三数据采集器，用于根据所述作物点云，确定所述有效作业幅宽。
[0038]根据本专利技术提供的一种收割机，所述车载终端包括：通信模块、显示模块和中央处理器；
[0039]所述通信模块，用于接收所述作业状态、所述作业距离和所述有效作业幅宽；
[0040]所述中央处理器用于根据所述作业状态、作业距离和所述有效作业幅宽，获取所述收割面积；
[0041]所述通信模块，还用于将所述作业状态、所述作业距离、所述有效作业幅宽和所述收割面积发送至服务器；
[0042]所述显示模块，用于显示所述作业状态、所述作业距离、所述有效作业幅宽和所述
收割面积。
[0043]本专利技术还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述收割面积测量方法的步骤。
[0044]本专利技术还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述收割面积测量方法的步骤。
[0045]本专利技术提供的收割面积测量方法及收割机，通过筛选出有效作业幅宽，并结合收割机实时的作业状态，以综合计算收割面积，有效地避免了重叠、遗漏区域对收割面积计算精度产生影响。
附图说明
[0046]为了更清楚地说明本专利技术或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0047]图1是本专利技术提供的收割面积测量方法的流程示意图；
[0048]图2是本专利技术提供的采集作物点云的俯视示意图；
[0049]图3是本专利技术提供的收割机的结构示意图；
[0050]图4是本专利技术提供的收割机本体的结构示意图；
[0051]图5是本专利技术提供的作业状态识别装置的结构示意图；
[0052]图6是本专利技术提供的电子设备的结构示意图；
[0053]其中，附图标记为：
[0054]1：二维激光雷达；
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2：第一数据采集器；
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3：天线；
[0055]4：第二数据采集器；
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种收割面积测量方法，其特征在于，包括：确定收割机的作业状态以及有效作业幅宽；利用所述收割机的作业距离、所述作业状态和所述有效作业幅宽，获取所述收割机的收割面积。2.根据权利要求1所述的收割面积测量方法，其特征在于，所述作业状态是根据收割机的割刀切割阻力获取的，包括：获取非作业状态下所述收割机的固有切割阻力；并获取所述收割机在收割作业期间的所述割刀切割阻力；若所述割刀切割阻力大于所述固有切割阻力，则所述作业状态为作业中；若所述割刀切割阻力不大于所述固有切割阻力，则所述作业状态为未作业。3.根据权利要求1所述的收割面积测量方法，其特征在于，所述有效作业幅宽是根据作物点云和所述收割机的割台幅宽确定的，包括：获取所述作物点云，并确定所述作物点云中的突变点；所述作物点云是在所述收割机的作业过程中同步采集的；获取所述作物点云中每一点的采集距离与标定距离的距离差；所述采集距离为所述作物点云的采集位置与采集目标之间的距离；若所述距离差均小于距离阈值，且所述作物点云中不存在突变点，则所述有效作业幅宽为0；若所述距离差均不小于所述距离阈值，且所述作物点云中不存在突变点，则所述有效作业幅宽等于所述割台幅宽；若存在所述距离差不小于所述距离阈值的点，且所述作物点云中存在突变点，则确定所述突变点两侧作物点云中所述距离差大于所述距离阈值的一侧为所述有效作业幅宽。4.根据权利要求2所述的收割面积测量方法，其特征在于，所述利用所述收割机的作业距离、所述作业状态和所述有效作业幅宽，获取所述收割机的收割面积，包括：若所述作业状态为作业中，则根据所述作业距离和所述有效作业幅宽获取所述收割面积；若所述作业状态为未作业，则所述收割面积为0。5.一种收割机，其特征在于，包括收割机本体，所述收割机本体中设置车载终端；还包括存储器及存储在所述存储器上并可在所述车载终端上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述车载终端执行时执行如...

【专利技术属性】
技术研发人员：尹彦鑫，孟志军，秦五昌，王骞，李立伟，张亚军，
申请(专利权)人：北京市农林科学院智能装备技术研究中心，
类型：发明
国别省市：