一种袋装面粉仓内搬运车及其工作方法技术

本发明专利技术公开了一种袋装面粉仓内搬运车及其工作方法。该搬运车包括移动支撑模块、承重模块、输送模块和夹取模块。承重模块安装在移动支撑模块上，且能够在动力元件的驱动下绕水平轴线翻转。输送模块包括输送框、上料输送机、翻板组件和带式束缚组件。输送模块安装在输送框上，且能够在动力元件的驱动下滑动。上料输送机安装在输送框上。夹取模块安装在上料输送机上，且夹持口朝向输送模块向外推出的方向。翻板组件包括合页舵机和两用挡板。一个或多个带式束缚组件安装在上料输送机上。本发明专利技术通过搬运车前进与倾斜状态的上料输送机向后输送相配合，使得柔软的面粉袋在不发生拖拽的情况下完成了面粉袋的抬起动作，实现了高自动化的仓内袋装面粉运输。仓内袋装面粉运输。仓内袋装面粉运输。

【技术实现步骤摘要】
一种袋装面粉仓内搬运车及其工作方法


[0001]本专利技术属于物流搬运车
，具体涉及一种袋装面粉仓内搬运车及其工作方法。

技术介绍

[0002]随着搬运车技术的不断发展，人们对搬运车的使用已经应用到了各行各业，然而目前人们虽然在搬运车领域进行了大量的研究，但是更多的是在面对提取目标为刚性的时候，对于柔性且易损的目标的提取搬运关注极少，于是目前在该领域的技术还很不成熟，应用和设计方案均较少。本专利技术针对目前面粉仓库中袋装面粉的搬运方式，为了提高面粉袋在搬运过程中的可靠性，充分考虑到了面粉袋的柔性、易损性、易燃易爆性等性质，提出了一种袋装面粉仓内搬运车，能够以相对温和的方式在面粉仓库内实现可靠的面粉袋搬运过程。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种袋装面粉仓内搬运车及其工作方法。
[0004]一种袋装面粉仓内搬运车，包括移动支撑模块、承重模块、输送模块和夹取模块。承重模块安装在移动支撑模块上，且能够在动力元件的驱动下绕水平轴线翻转。所述的输送模块包括输送框、上料输送机、翻板组件和带式束缚组件。输送模块安装在输送框上，且能够在动力元件的驱动下滑动。上料输送机安装在输送框上。夹取模块安装在上料输送机上，且夹持口朝向输送模块向外推出的方向。
[0005]所述的翻板组件安装在上料输送机的能够向外推出的端部。翻板组件包括合页舵机和两用挡板。两用挡板与上料输送机的端部铰接，能够在合页舵机的驱动下翻转。两用挡板具有一块或并排设置的多块。两用挡板具有两个工作姿态，分别为铲板工作姿态和挡板工作姿态。铲板工作姿态下，两用挡板的顶面与上料输送机的输送面平齐。挡板工作姿态下，两用挡板高于上料输送机的输送面，能够阻挡上料输送机上的货物下滑。
[0006]一个或多个带式束缚组件安装在上料输送机上。带式束缚组件包括定位皮带和皮带电机。定位皮带的一端与输送框的一侧固定。定位皮带从上料输送机的输送面上方绕过，另一端连接至输送框的另一侧。定位皮带在皮带电机的驱动下收紧或放松。
[0007]作为优选，所述移动支撑模块包括移动座、驱动轮和万向轮；移动座的两端均设置有两个延伸臂。四根延伸臂的底端均安装有万向轮。两个驱动轮分别安装在移动座两侧，并由两个电机分别驱动。移动座的前端安装有循迹摄像头。
[0008]作为优选，移动支撑模块与承重模块之间设置有液压缸。液压缸的缸体、活塞杆与移动支撑模块、承重模块分别铰接。
[0009]作为优选，所述的承重模块与输送模块之间设置有滑移驱动组件。滑移驱动组件包括丝杠电机和滚珠丝杠。丝杠电机安装在承重模块上。由丝杠电机驱动的滚珠丝杠支承在承重模块上。输送框的底部固定有丝杠滑块。丝杠滑块与滚珠丝杠构成螺旋副。
[0010]作为优选，所述承重模块的端部设置有回止接近开关。回止接近开关用于对输送模块进行限位。
[0011]作为优选，所述的输送框上设置有内轨道滑块和伸出式轨道滑块。内轨道滑块共有四个，分别安装在输送框底面中部的两侧及后端的两侧；伸出式轨道滑块共有两个，分别安装在输送框底面前端的两侧。内轨道滑块上设置有呈矩形排列的四个第一滚子，其两两一组分布在承重模块边缘处的两侧，抱住承重框。伸出式轨道滑块上设置有并排的两个第二滚子；两个第二滚子位于承重框的同一侧。
[0012]作为优选，皮带电机安装在输送框的侧部。定位皮带的非固定端缠绕在皮带电机输出轴的绕带轮上。
[0013]作为优选，所述的输送模块还包括电机安装板和定位摄像头。电机安装板固定在输送框顶面的远离翻板组件的端部。定位摄像头固定在电机安装板正面的中部。上料输送机包括传送带驱动电机、第二带传动组件、滚子固定板、传送带滚子和传送带。两块滚子固定板分别安装在输送框顶面的两侧。两块滚子固定板之间支承有依次间隔排列的多根传送带滚子。各传送带滚子通过传送带连接。两个传送带驱动电机对中安装在电机安装板的两端。两个传送带驱动电机的输出轴与其中一根传送带滚子的两端分别通过第二带传动组件连接，实现动力传递。
[0014]作为优选，所述夹取模块包括调整臂、安装块、保护块、齿轮驱动电机、导向滑杆和中央齿轮。上料输送机的两侧均固定有槽口滑轨。导向滑杆的两端分别伸入两条槽口滑轨上的滑槽中。安装块固定在导向滑杆上，并与传送带固定。所述安装块的正面开设有通孔，设置有两根滑轨。两根滑轨对中设置在通孔的两侧。齿轮驱动电机安装在安装块背面，其输出轴穿过通孔与中央齿轮固定。关于中央齿轮轴线中心对称的两根调整臂与两根滑轨分别构成滑动副。调整臂上设有与中央齿轮啮合的齿条结构。调整臂的外端朝向上料输送机的前端。两根调整臂的外端设置有相互正对的内凹夹持口。内凹夹持口的外端设置有突出夹块。突出夹块用于夹持住面粉袋开口处的绑带扎结位置。保护块固定在安装块的这面，且位于中央齿轮的外侧，用于避免中央齿轮被直接碰撞。
[0015]该袋装面粉仓内搬运车的工作方法，具体如下：
[0016]步骤一、当收到搬运指令时，搬运车移动到目标面粉袋处，且朝向目标面粉袋的开口绑带。在距离目标面粉袋预设距离时，合页舵机驱动两用挡板张开；承重模块倾斜翻转至预设角度；输送模块相对于承重模块向外推出。
[0017]步骤二、夹取模块受到上料输送机的驱动，向下移动。搬运车向目标面粉袋移动，使得夹取模块移动到能够夹住目标面粉袋的开口绑带的位置。
[0018]步骤三、夹取模块夹住目标面粉袋后，搬运车向前移动，两用挡板将目标面粉袋铲起；同时，上料输送机带动目标面粉袋倾斜向上输送。搬运车的行进速度V
机
＝V
带
cosθ；其中，θ为上料输送机的倾斜角度；V
带
为上料输送机的输送速度。
[0019]步骤四、当目标面粉袋完全脱离地面后，上料输送机停止输送，带式束缚组件的定位皮带在皮带电机的驱动下收紧。承重模块恢复到水平状态。输送模块相对于承重模块向内复位。合页舵机驱动两用挡板回复到挡板工作姿态。
[0020]步骤五、搬运车携带目标面粉袋行驶到目标终点位置后，自动卸下目标面粉袋。
[0021]本专利技术具有的有益效果是：
[0022]1.本专利技术通过搬运车前进与倾斜状态的上料输送机向后输送相配合，使得柔软的面粉袋在不发生拖拽的情况下完成了面粉袋的抬起动作，实现了高自动化的仓内袋装面粉运输。
[0023]2.本专利技术通过采取夹取模块和定位皮带相配合，保证了在装载和运载的过程中面粉袋的安全性。
[0024]3.本专利技术中通过采用滑轨机构，在相同面积集成了多个模块，显著减小了搬运车的体积。
[0025]4.本专利技术采用多摄像头定位，实现在搬运过程中的闭环控制，显著提高了搬运车的可靠性和稳定性。此外，本专利技术采用液压缸和滚珠丝杠相配合，使得输送模块到达指定工作姿态，结构简单稳定。
附图说明
[0026]图1是本专利技术的整体结构的示意图；
[0027]图2是本专利技术中移动支撑模块的示意图；
[0028]图3是本专利技术中承重模块的示意图；
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种袋装面粉仓内搬运车，包括移动支撑模块(1)、承重模块(2)、输送模块(3)和夹取模块(4)；其特征在于：所述的承重模块(2)安装在移动支撑模块(1)上，且能够在动力元件的驱动下绕水平轴线翻转；所述的输送模块(3)包括输送框(3
‑
1)、上料输送机、翻板组件和带式束缚组件；输送模块(3)安装在输送框(3
‑
1)上，且能够在动力元件的驱动下滑动；上料输送机安装在输送框(3
‑
1)上；夹取模块(4)安装在上料输送机上，且夹持口朝向输送模块(3)向外推出的方向；所述的翻板组件安装在上料输送机的能够向外推出的端部；翻板组件包括合页舵机(3
‑
9)和两用挡板(3
‑
10)；两用挡板(3
‑
10)与上料输送机的端部铰接，能够在合页舵机(3
‑
9)的驱动下翻转；两用挡板(3
‑
10)具有一块或并排设置的多块；两用挡板(3
‑
10)具有两个工作姿态，分别为铲板工作姿态和挡板工作姿态；铲板工作姿态下，两用挡板(3
‑
10)的顶面与上料输送机的输送面平齐；挡板工作姿态下，两用挡板(3
‑
10)高于上料输送机的输送面，能够阻挡上料输送机上的货物下滑；一个或多个带式束缚组件安装在上料输送机上；带式束缚组件包括定位皮带(3
‑
13)和皮带电机(3
‑
14)；定位皮带(3
‑
13)的一端与输送框(3
‑
1)的一侧固定；定位皮带(3
‑
13)从上料输送机的输送面上方绕过，另一端连接至输送框(3
‑
1)的另一侧；定位皮带(3
‑
13)在皮带电机(3
‑
14)的驱动下收紧或放松。2.根据权利要求1所述的一种袋装面粉仓内搬运车，其特征在于：所述移动支撑模块(1)包括移动座(1
‑
1)、驱动轮(1
‑
3)和万向轮(1
‑
4)；移动座的两端均设置有两个延伸臂(1
‑
5)；四根延伸臂(1
‑
5)的底端均安装有万向轮(1
‑
4)；两个驱动轮(1
‑
3)分别安装在移动座(1
‑
1)两侧，并由两个电机分别驱动；移动座(1
‑
1)的前端安装有循迹摄像头(1
‑
6)。3.根据权利要求1所述的一种袋装面粉仓内搬运车，其特征在于：移动支撑模块(1)与承重模块(2)之间设置有液压缸(1
‑
2)；液压缸(1
‑
2)的缸体、活塞杆与移动支撑模块(1)、承重模块(2)分别铰接。4.根据权利要求1所述的一种袋装面粉仓内搬运车，其特征在于：所述的承重模块(2)与输送模块(3)之间设置有滑移驱动组件；滑移驱动组件包括丝杠电机(2
‑
1)和滚珠丝杠(2
‑
6)；丝杠电机(2
‑
2)安装在承重模块(2)上；由丝杠电机(2
‑
2)驱动的滚珠丝杠(2
‑
6)支承在承重模块(2)上；输送框(3
‑
1)的底部固定有丝杠滑块(3
‑
15)；丝杠滑块(3
‑
15)与滚珠丝杠(2
‑
6)构成螺旋副。5.根据权利要求1所述的一种袋装面粉仓内搬运车，其特征在于：所述承重模块(2)的端部设置有回止接近开关(2
‑
4)；回止接近开关(2
‑
4)用于对输送模块(3)进行限位。6.根据权利要求1所述的一种袋装面粉仓内搬运车，其特征在于：所述的输送框(3
‑
1)上设置有内轨道滑块(3
‑
7)和伸出式轨道滑块(3
‑
8)；内轨道滑块(3
‑
7)共有四个，分别安装在输送框(3
‑
1)底面中部的两侧及后端的两侧；伸出式轨道滑块(3
‑
8)共有两个，分别安装在输送框(3
‑
1)底面前端的两侧；内轨道滑块(3
‑
7)上设置有呈矩形排列的四个第一滚子(3
‑7‑
1)，其两两一组分布在承重模块(2)边缘处的两侧，抱住承重模块(2)；伸出式轨道滑块(3
‑
8)上设置有并排的两个第二滚子(3
‑8‑
1)；两个第二滚子(3
‑8‑
1)位于承重模块(2)边缘处的同一侧。7.根据权利要求1所述的一种袋装面粉仓内搬运车，其特征在于：所述的皮带电机(3
‑
14)安装在输送框(3
‑
1)的侧部；定位皮带(3
‑
13)的非固...

【专利技术属性】
技术研发人员：李诚辉，许明，王旭，
申请(专利权)人：杭州电子科技大学，
类型：发明
国别省市：