背负式AGV车制造技术

本发明专利技术提供一种背负式AGV车：包括车架及安装在车架上的升降机构、驱动机构、导向机构和电源；导向机构包括安装于车架上的磁条感应器和控制器，磁条感应器与控制器电性连接。磁条感应器为两对，其中一对磁条感应器沿车架的前后方向间隔分布，另一对磁条感应器沿车架的左右方向间隔分布，且每对磁条感应器之间的间隔尺寸均大于铺设在地面上的磁条的宽度尺寸；磁条感应器用于识别铺设在地面上的磁条，并将接收到的信号传输至控制器，控制器根据接收到的信号控制转向电机，并通过转向电机及时调整车轮的前进方向，避免AGV车脱离磁条路径，保障运输效率。运输效率。运输效率。

【技术实现步骤摘要】
背负式AGV车


[0001]本专利技术涉及物流自动化
，具体讲的是背负式AGV车。

技术介绍

[0002]在物流仓储过程中，产品往往需要经过多次转运，而产品转运时经常用到的便是AGV车。AGV车又名无人搬运车，是指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够在无人引航的情况下沿预设的路径行驶，具有运载功能的运输小车。因其方便快捷，且节省用工成本，被广泛应用于各种仓储物流中。
[0003]AGV车的导向方式通常是在地面上沿预设路线铺设磁条，然后通过磁条感应器识别地面上的磁条，以此来使AGV车沿磁条轨迹移动，无需人工引导。但是，在AGV车行驶的过程中，如若磁条轨迹上有异物掉落，或者AGV车擦碰到其他东西，就可能会导致AGV的行驶方向出现偏差，如果行驶速度过快，很容易使磁条感应器脱离识别磁条的范围，从而导致运输中断，需要工人从新调整AGV的位置，费时费力。另外，AGV车在转向时，承载的货物容易掉落，影响运输效率。

技术实现思路

[0004]本专利技术要解决的技术问题是：克服以上现有技术的缺陷，提供一种在行驶过程中能够及时调整行驶方向、避免偏移行驶路径的背负式AGV车。
[0005]本专利技术的技术解决方案是，提供一种具有以下结构的背负式AGV车：包括车架及安装在车架上的升降机构、驱动机构和导向机构；
[0006]所述升降机构包括升降板和液压升降杆，所述液压升降杆的一端与车架连接，另一端与升降板连接，用于抬升或降下升降板；
[0007]所述驱动机构包括驱动电机、转向电机、车轮架和车轮；所述车轮安装在车轮架上，所述车轮架连接在车架上，且车轮架可周向转动；所述驱动电机安装在车轮架上，并与车轮传动连接，用于驱动车轮转动；所述转向电机安装在车架上，并与车轮架传动连接，用于驱动车轮架及车轮转向；
[0008]所述导向机构包括安装于车架上的磁条感应器和控制器，所述磁条感应器、驱动电机、转向电机均与控制器电性连接；所述磁条感应器为两对，其中一对磁条感应器沿车架的前后方向间隔分布，另一对磁条感应器沿车架的左右方向间隔分布，且每对磁条感应器之间的间隔尺寸均大于铺设在地面上的磁条的宽度尺寸；所述磁条感应器用于识别铺设在地面上的磁条，并将接收到的信号传输至控制器，所述控制器根据接收到的信号控制转向电机，并通过转向电机及时调整车轮的前进方向。
[0009]采用以上结构后，本专利技术背负式AGV车与现有技术相比，具有以下优点：
[0010]升降机构用于承载货物及对货物进行升降操作，驱动机构用于驱动AGV车移动和转向，导向机构用于导引AGV车沿预定路线行驶。在车架底部设置两对磁条感应器，其中沿车架左右方向间隔分布的一对磁条感应器可以识别沿车架前后方向延伸的磁条，沿车架前
后方向间隔分布的一对磁条感应器可以识别沿车架左右方向延伸的磁条。在AGV车行驶的过程中会有相应的一对磁条感应器识别磁条路径，当AGV车行驶到磁条路径的转折点处时，车架不动，只需将车轮转向90度，切换另一对磁条感应器识别新的磁条路径即可，车架无需跟着转向，可以避免AGV车上的物品掉落。另外，每对磁条感应器的间隔尺寸大于磁条的宽度尺寸，这样可以在AGV车偏移磁条路径的时候及时通过转向电机调整车轮方向，避免AGV车脱离磁条路径，保障运输效率。
[0011]作为优选，所述车架上还设有至少一个RFID通信器，所述RFID通信器与控制器电性连接；所述RFID通信器用于接收电子标签中的信号，并将接收到的信号传输至控制器，所述控制器根据接收到的信号控制驱动机构作出电子标签中发出的指令。磁条路径上设有电子标签，通过RFID通信器可以识别出电子标签中发出的指令，并通过控制器控制驱动机构，例如通过驱动机构控制车轮的转动、停止及转向。
[0012]作为优选，所述RFID通信器为四个，其中两个设置在车架底部的中间位置，另外两个分别设置在车架底部的左右两侧。这样可以使AGV车在向左或向右转向后，车架底部的两侧的RFID通信器能够及时识别磁条路径上的电子标签。
[0013]作为优选，所述转向电机的输出轴上连接有主动齿轮，所述车轮架上连接有从动齿轮，所述主动齿轮与从动齿轮啮合传动。
[0014]作为优选，所述驱动机构为三个，且同步驱动对应的车轮。
[0015]作为优选，所述升降机构还包括升降导向套筒，所述升降导向套筒的一端与车架连接，另一端与升降板连接，用于在升降板抬升或降下时起到垂直导向作用。
[0016]作为优选，所述升降导向套筒包括内筒和外筒；所述外筒垂直安装于车架上，所述内筒的一端安装于升降板的底部，另一端滑动连接在所述外筒内。
[0017]作为优选，所述升降导向套筒为四个，分别设置在升降板的四角处。升降板四角处的升降导向套筒也具有一定的支撑作用，可以防止因升降板上货物重量分布不均而导致的升降板倾斜。
[0018]作为优选，所述车架上还设有电源及电源固定装置，所述电源固定装置包括安装于车架上的背板和两个侧板，所述背板、两个侧板与车架围合形成一具有正面开口的容置空间，用于供电源容置；所述的两个侧板上均设有锁扣组件，所述锁扣组件上设有可伸入或移出正面开口的阻挡部，用于阻挡容置空间内的电源从正面开口处脱出。电源为蓄电池，用于给升降机构、驱动机构、导向机构提供动力。
[0019]作为优选，所述锁扣组件包括U形锁体及设置在侧板上的转轴孔和锁止孔，所述转轴孔和锁止孔的轴线平行设置；所述U形锁体的固定端可转动的连接在转轴孔内，且可沿转轴孔的轴线方向上下滑动；所述U形锁体固定端的端部连接有限位块，所述限位块的外径尺寸大于转轴孔的内径尺寸，用于防止U形锁体的固定端从转轴孔内脱出；当沿转轴孔的轴线方向向上拉动U形锁体使限位块与转轴孔的底部相抵时，所述U形锁体自由端的底部位于锁止孔顶部所在平面的上方；所述阻挡部设置在U形锁体上，用于随U形锁体的转动而伸入或移出正面开口；当U形锁体的自由端插接在锁止孔内时，所述阻挡部伸入正面开口内。AGV车上的电源通常为可充电的蓄电池，由于蓄电池充电时间较长，为了保证工作效率，当蓄电池电力不足时，通常采用的办法是直接更换满电的蓄电池，无需等待过长的充电时间。为了保证AGV车运行过程中蓄电池的稳定，AGV车上的蓄电池在安装时需要固定牢固，但是现有AGV
上的蓄电池通常是通过挡板和螺栓的配合来固定的，更换蓄电池的时候还需要借助拆卸工具进行拆装。而本专利技术中通过转动U形锁体来带动阻挡部伸入或移出正面开口，进而关闭或打开蓄电池进出的通道，不仅结构简单，而且便于电源的拆装和更换。
附图说明
[0020]图1为本专利技术的结构示意图。
[0021]图2为本专利技术另一视图方向的结构示意图。
[0022]图3为本专利技术仰视方向的结构示意图。
[0023]图4为本专利技术中电源固定装置的结构示意图。
[0024]图5为本专利技术中锁扣组件的结构示意图。
[0025]附图标记说明：
[0026]1、车架，2、升降机构，200、升降板，201、液压升降杆，202、升降本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种背负式AGV车，其特征在于：包括车架(1)及安装在车架(1)上的升降机构(2)、驱动机构(3)和导向机构(4)；所述升降机构(2)包括升降板(200)和液压升降杆(201)，所述液压升降杆(201)的一端与车架(1)连接，另一端与升降板(200)连接，用于抬升或降下升降板(200)；所述驱动机构(3)包括驱动电机(300)、转向电机(301)、车轮架(302)和车轮(303)；所述车轮(303)安装在车轮架(302)上，所述车轮架(302)连接在车架(1)上，且车轮架(302)可周向转动；所述驱动电机(300)安装在车轮架(302)上，并与车轮(303)传动连接，用于驱动车轮(303)转动；所述转向电机(301)安装在车架(1)上，并与车轮架(302)传动连接，用于驱动车轮架(302)及车轮(303)转向；所述导向机构(4)包括安装于车架(1)上的磁条感应器(400)和控制器，所述磁条感应器(400)、驱动电机(300)、转向电机(301)均与控制器电性连接；所述磁条感应器(400)为两对，其中一对磁条感应器(400)沿车架(1)的前后方向间隔分布，另一对磁条感应器(400)沿车架(1)的左右方向间隔分布，且每对磁条感应器(400)之间的间隔尺寸均大于铺设在地面上的磁条的宽度尺寸；所述磁条感应器(400)用于识别铺设在地面上的磁条，并将接收到的信号传输至控制器，所述控制器根据接收到的信号控制转向电机(301)，并通过转向电机(301)及时调整车轮(303)的前进方向。2.根据权利要求1所述的背负式AGV车，其特征在于：所述车架(1)上还设有至少一个RFID通信器(401)，所述RFID通信器(401)与控制器电性连接；所述RFID通信器(401)用于接收电子标签中的信号，并将接收到的信号传输至控制器，所述控制器根据接收到的信号控制驱动机构(3)作出电子标签中发出的指令。3.根据权利要求2所述的背负式AGV车，其特征在于：所述RFID通信器(401)为四个，其中两个设置在车架(1)底部的中间位置，另外两个分别设置在车架(1)底部的左右两侧。4.根据权利要求3所述的背负式AGV车，其特征在于：所述转向电机(301)的输出轴上连接有主动齿轮(304)，所述车轮架(302)上连接有从动齿轮(305)，所述主动齿轮(304)与从动齿轮(305)啮合传动。5.根据权利要求4所述的背负式AGV车，其特征在于：所述驱动机构(3)为三个，...

【专利技术属性】
技术研发人员：汪文平，田原，薄睿，单义雪，汪升鹏，
申请(专利权)人：宁波力达物流设备有限公司，
类型：发明
国别省市：