一种PRT车辆的转向控制方法、系统及装置制造方法及图纸

本发明专利技术针对PRT车辆转向设计。车辆侧部设置了四个导向轮机构，当车辆正常行使时，侧部导向轮与“凹”型轨道不接触。当车辆与前进动行轨迹发生偏离时，导向轮与“凹”型轨道侧部发生接触，支撑车辆防止车辆脱轨，同时导向轮机构上的压力传感器将信号传递给转向稳定控制器，控制器分析通过反馈信号对车辆转向机构发出控制指令，转向机构对车辆的运行方向进行修正，从而保证车辆正常行驶。从而保证车辆正常行驶。

【技术实现步骤摘要】
一种PRT车辆的转向控制方法、系统及装置


[0001]本专利技术涉及一种“凹”型轨道交通的转向控制方法，具体涉及一种PRT(Personal Rapid Transit，个人快速公交)车辆在转向时的车辆稳定控制的方法、系统及装置。

技术介绍

[0002]PRT(Personal Rapid Transit，个人快速公交)车辆是一种由计算机智能控制、无人驾驶、在专用封闭的“凹”型轨道网络上运行的个性化交通工具，是一种城市轻型“凹”型轨道的新型交通工具。由于使用场景要求，PRT车辆一般具有车辆和“凹”型轨道小型化特点，以降低建设和使用成本。在小型化“凹”型轨道上车辆附轨和转向就成为难题。
[0003] 针对现有专利1：一种PRT悬挂列车的转向架结构及含有该转向架结构的运行系统（CN 207617731 U），该技术公开了一种PRT悬挂列车的转向架结构，转向架结构采用一字型构架主体，因此使整个转向架结构具有很小的横 向尺寸，进而也能够有效缩小悬挂式单轨交通系统中行走梁的横向尺寸。但该技术的缺点是非抱轨式结构，转向架都为立轴铰接。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种PRT车辆的转向控制方法，其特征在于，所述方法步骤如下：启动车辆转向稳定系统，实时获取导向轮上的压力传感器采集的压力值，导向轮安装于车辆的车轮轴承的任意一端；当压力传感器监测到的压力值超过预设的压力阈值，车辆转向稳定系统控制转向系统，对车辆的运行姿态进行修正；当所述压力传感器监测到的压力值低于压力阈值时，车辆转向稳定系统释放对转向系统的控制。2.根据权利要求1所述的一种PRT车辆的转向控制方法，其特征在于，当压力传感器监测到的压力值超过预设的压力阈值，车辆转向稳定系统还控制车辆内置的圆盘式阻尼器，通过调整圆盘式阻尼器内的阻尼块的位置，控制车辆重心向转向惯性的反方向偏移，抵消转向时车辆的惯性，对车辆的运行姿态进行修正；当压力传感器监测到的压力值低于压力阈值时，车辆转向稳定系统控制所述圆盘式阻尼器内的阻尼块复位；所述车辆转向稳定系统预设有压力值与阻尼块位置的数据映射，车辆转向稳定系统根据获取的实时压力值数据，选取对应的阻尼块位置数据，对阻尼块进行定位控制。3.根据权利要求1或2所述的一种PRT车辆的转向控制方法，其特征在于，所述车辆转向稳定系统的启动条件为：车辆前部的轨道识别系统实时识别其识别区域内的车辆前方的“凹”型轨道走向，当识别到车辆前方的“凹”型轨道发生变向时，启动车辆转向稳定系统；当识别到车辆前方的“凹”型轨道完成变向时，控制转向稳定系统进入待机状态。4.一种PRT车辆的转向控制系统，其特征在于，包括：转向稳定控制器，用于依据上述权利要求1
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3其中任意一项方法对车辆转向时的车辆稳定性进行控制，压力传感器，用于实时监控车轮与“凹”型轨道之间的压力...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨超，董士琦，严君，邝勇，曹先敏，樊文逸，
申请(专利权)人：东风汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：