本申请提供了一种吊装状态的确定方法、装置、电子设备和可读存储介质，属于吊装技术领域。所述方法包括：获取拍摄装置发送的包含吊装场景的二维图像；在确定所述二维图像中包括目标吊件的情况下，通过语义分割技术得到所述目标吊件在所述二维图像中的目标面积和目标二维坐标，其中，所述目标吊件为目标吊臂或目标吊物；通过透视变换方案确定所述目标吊件在实际空间中的目标三维坐标，其中，所述目标二维坐标和所述目标面积用于确定所述目标吊件在所述目标三维坐标中的景深坐标和高度坐标；根据所述目标三维坐标确定所述目标吊件当前的吊装状态。本申请在无法提供额外信号支持的场景内，提高检测吊件的吊装状态的准确性。提高检测吊件的吊装状态的准确性。提高检测吊件的吊装状态的准确性。
【技术实现步骤摘要】
吊装状态的确定方法、装置、电子设备和可读存储介质
[0001]本申请涉及吊装
，尤其涉及一种吊装状态的确定方法、装置、电子设备和可读存储介质。
技术介绍
[0002]在吊装场景中，需要人工参与吊装过程，包括吊装前对吊物进行困扎并挂上吊臂，和吊物临时放置于地面时对吊物进行检查或加强捆扎。为了保证人员人身安全，若吊件处于已吊装状态，则在吊装过程中发现吊装过程中有人员进入吊装区域，则需要发出警报。
[0003]目前检测吊装的方式为：通过检测框对二维图像中的吊件(吊臂或吊物)进行标记，若确定检测框的位置存在于吊装区域内，则确定吊件处于已吊装状态，则不允许人员进入吊装区域。
[0004]由于检测框无法紧贴检测吊件，那么通过检测框的位置判断吊件是否处于已吊装状态的准确度较低。另外，由于二维图像缺乏准确的实际景深信息，当吊件处于某一高度时，无法准确判断吊件是放置于地面上还是悬吊在空中，也无法准确判断吊件是否处于已吊装状态。这样导致检测吊件的吊装状态准确度较低，若在吊装过程中有人员进入吊装区域，容易发生安全事故。
技术实现思路
[0005]本申请实施例的目的在于提供一种吊装状态的确定方法、装置、电子设备和可读存储介质，以解决检测吊件是否离开地面的准确度较低的问题。具体技术方案如下：
[0006]第一方面，提供了一种吊装状态的确定方法，所述方法包括：
[0007]获取拍摄装置发送的包含吊装场景的二维图像；
[0008]在确定所述二维图像中包括目标吊件的情况下，通过语义分割技术得到所述目标吊件在所述二维图像中的目标面积和目标二维坐标，其中，所述目标吊件为目标吊臂或目标吊物；
[0009]通过透视变换方案确定所述目标吊件在实际空间中的目标三维坐标，其中，所述目标二维坐标和所述目标面积用于确定所述目标吊件在所述目标三维坐标中的景深坐标和高度坐标；
[0010]根据所述目标三维坐标确定所述目标吊件当前的吊装状态。
[0011]可选地，通过语义分割技术得到所述目标吊件在所述二维图像中的目标面积和目标二维坐标之前，所述方法还包括：
[0012]将所述二维图像输入目标检测模型，得到所述目标检测模型输出检测结果；
[0013]在所述检测结果为所述目标吊件的检测框的情况下，确定所述二维图像中包括所述目标吊件，其中，所述检测框中包含所述目标吊件的目标图像；
[0014]将所述目标图像从所述二维图像中切分出来。
[0015]可选地，所述通过语义分割技术得到所述目标吊件在所述二维图像中的目标面积
包括：
[0016]将所述目标图像输入语义分割模型，得到所述语义分割模型输出的二维矩阵元素，其中，每个所述二维矩阵元素用于指示所述二维图像中的一个像素点，每个所述像素点具有对应的类别标签；
[0017]根据所述类别标签确定所述目标吊件的目标像素点；
[0018]将所述目标像素点的像素数量作为所述目标吊件的目标面积。
[0019]可选地，所述通过语义分割技术得到所述目标吊件在所述二维图像中的目标二维坐标包括：
[0020]确定所述检测框在所述二维图像中的第一二维坐标，和所述目标吊件在所述检测框中的第二二维坐标；
[0021]将所述第一二维坐标和所述第二二维坐标的加和结果，作为所述目标吊件在所述二维图像中的目标二维坐标。
[0022]可选地，通过透视变换方案确定所述目标吊件在实际空间中的目标三维坐标之前，所述方法还包括：
[0023]确定样本吊件在在实际空间中的样本高度坐标和样本景深坐标；
[0024]通过拍摄装置获取所述样本高度坐标、所述样本景深坐标对应的样本二维图像；
[0025]通过目标检测模型和所述语义分割技术，得到所述样本吊件在所述样本二维图像中的样本面积和样本二维坐标；
[0026]建立所述样本高度坐标、所述样本景深坐标和所述样本面积、所述样本二维坐标之间的对应关系，并将所述对应关系保存在数据库中。
[0027]可选地，所述根据所述目标三维坐标确定所述目标吊件当前的吊装状态包括：
[0028]根据所述目标三维坐标中的横向坐标和景深坐标，确定所述目标吊件位于吊装区域中的情况下，获取所述目标吊件的高度坐标；
[0029]在确定所述高度坐标超过第一高度阈值的情况下，确定所述目标吊件当前处于已吊装状态。
[0030]可选地，获取所述目标吊件的高度坐标之后，所述方法还包括：
[0031]在确定所述高度坐标大于第二高度阈值且小于所述第一高度阈值的情况下，获取所述目标吊件的目标正斜率，其中，所述目标吊件为为呈横向设置的条状物体，所述目标正斜率用于指示所述目标吊件的倾斜程度；
[0032]在所述目标正斜率满足预设斜率范围的情况下，确定所述目标吊件当前处于已吊装状态。
[0033]第二方面，提供了一种吊装状态的确定装置，所述装置包括：
[0034]获取模块，获取拍摄装置发送的包含吊装场景的二维图像；
[0035]得到模块，用于在确定所述二维图像中包括目标吊件的情况下，通过语义分割技术得到所述目标吊件在所述二维图像中的目标面积和目标二维坐标，其中，所述目标吊件为目标吊臂或目标吊物；
[0036]第一确定模块，用于通过透视变换方案确定所述目标吊件在实际空间中的目标三维坐标，其中，所述目标二维坐标和所述目标面积用于确定所述目标吊件在所述目标三维坐标中的景深坐标和高度坐标；
[0037]第二确定模块，用于根据所述目标三维坐标确定所述目标吊件当前的吊装状态。
[0038]第三方面，提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
[0039]存储器，用于存放计算机程序；
[0040]处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现任一所述的吊装状态的确定方法步骤。
[0041]第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现任一所述的吊装状态的确定方法步骤。
[0042]本申请实施例有益效果：
[0043]本申请实施例提供了一种吊装状态的确定方法，方法包括：获取拍摄装置发送的包含吊装场景的二维图像；在确定所述二维图像中包括目标吊件的情况下，通过语义分割技术得到所述目标吊件在所述二维图像中的目标面积和目标二维坐标，其中，所述目标吊件为目标吊臂或目标吊物；通过透视变换方案确定所述目标吊件在实际空间中的目标三维坐标，其中，所述目标二维坐标和所述目标面积用于确定所述目标吊件在所述目标三维坐标中的景深坐标和高度坐标；根据所述目标三维坐标确定所述目标吊件当前的吊装状态。
[0044]本申请通过检测目标吊件的目标二维坐标和目标面积，得到目标吊件的目标三维坐标中的景深坐标和高度坐标，这样可以采用目标吊件的目标三维坐标，检测目标吊件是否位于吊装区域和是本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种吊装状态的确定方法，其特征在于，所述方法包括：获取拍摄装置发送的包含吊装场景的二维图像；在确定所述二维图像中包括目标吊件的情况下，通过语义分割技术得到所述目标吊件在所述二维图像中的目标面积和目标二维坐标，其中，所述目标吊件为目标吊臂或目标吊物；通过透视变换方案确定所述目标吊件在实际空间中的目标三维坐标，其中，所述目标二维坐标和所述目标面积用于确定所述目标吊件在所述目标三维坐标中的景深坐标和高度坐标；根据所述目标三维坐标确定所述目标吊件当前的吊装状态。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过语义分割技术得到所述目标吊件在所述二维图像中的目标面积和目标二维坐标之前，所述方法还包括：将所述二维图像输入目标检测模型，得到所述目标检测模型输出检测结果；在所述检测结果为所述目标吊件的检测框的情况下，确定所述二维图像中包括所述目标吊件，其中，所述检测框中包含所述目标吊件的目标图像；将所述目标图像从所述二维图像中切分出来。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过语义分割技术得到所述目标吊件在所述二维图像中的目标面积包括：将所述目标图像输入语义分割模型，得到所述语义分割模型输出的二维矩阵元素，其中，每个所述二维矩阵元素用于指示所述二维图像中的一个像素点，每个所述像素点具有对应的类别标签；根据所述类别标签确定所述目标吊件的目标像素点；将所述目标像素点的像素数量作为所述目标吊件的目标面积。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过语义分割技术得到所述目标吊件在所述二维图像中的目标二维坐标包括：确定所述检测框在所述二维图像中的第一二维坐标，和所述目标吊件在所述检测框中的第二二维坐标；将所述第一二维坐标和所述第二二维坐标的加和结果，作为所述目标吊件在所述二维图像中的目标二维坐标。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过透视变换方案确定所述目标吊件在实际空间中的目标三维坐标之前，所述方法还包括：确定样本吊件在在实际空间中的样本高度坐标和样本景深坐标；通过拍摄装置获取所述样本高度坐标、所述样本景深坐标对应的样本二维图像；通过目标检测模型和所述语义分割技术，得到所述样本...
【专利技术属性】
技术研发人员：丁皓，丁宏翔，顾锡昌，
申请(专利权)人：苏州方兴信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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