基于八叉树的点云编码中的平面模式的上下文确定制造技术

使用平面编码模式对点云数据进行编码的方法和设备。平面编码模式可以在平面模式标志中用信号表示体积是平面的。平面体积的所有被占用子节点都位于将体积一分为二的平面的一侧。平面定位标志可以用信号表示体积的哪一侧被占用。熵编码可用于编码平面模式标志和/或平面定位标志。用于编码的上下文确定可以考虑以下一项或多项：包含该体积的父级体积是否是占用的平面，在父级深度处的邻居体积的占用，该体积与在与该体积相同深度处的、最接近的、已编码的被占用体积之间的距离，最接近的、已编码的被占用体积的平面位置(如果有的话)以及该体积在父级体积内的位置。及该体积在父级体积内的位置。及该体积在父级体积内的位置。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】基于八叉树的点云编码中的平面模式的上下文确定


[0001]本申请总体涉及点云压缩，具体地涉及用于基于八叉树的点云编码中改进的占用数据压缩的方法和设备。

技术介绍

[0002]数据压缩用于通信和计算机网络，以高效地存储、传输和再现信息。人们对三维对象或空间的表示越来越感兴趣，这些对象或空间可能涉及大数据集，并且高效和有效的压缩对其将是非常有用和有价值的。在一些情况下，可以使用点云来表示三维对象或空间，点云是点的集合，每个点具有三个坐标位置(X，Y，Z)，并且在一些情况下，具有如颜色数据(例如，亮度和色度)、透明度、反射率、法向量等的其他属性。点云可以是静态的(静止对象或环境/对象在单个时间点处的快照)或动态的(按时间排序的点云序列)。
[0003]点云的示例应用包括地形和地图应用。自动驾驶交通工具和其他机器视觉应用可以依赖于环境的3D扫描形式的点云传感器数据，诸如来自LiDAR扫描仪的数据。虚拟现实模拟可以依赖于点云。
[0004]应当理解，点云可能涉及大量数据，并且非常希望快速且准确地压缩(编码和解码)该数据。因此，提供更高效和本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种对点云进行编码以生成压缩的点云数据的比特流的方法，所述压缩的点云数据表示对象的三维位置，所述点云位于体积空间内，所述体积空间被递归地分割成子体积并且包含所述点云中的点，其中体积被划分成子级子体积的第一集合和子级子体积的第二集合，所述子级子体积的第一集合位于第一平面中，并且所述子级子体积的第二集合位于第二平面中，所述第二平面与所述第一平面平行，并且其中与每个相应的子级子体积相关联的占用比特指示该相应的子级子体积是否包含所述点中的至少一个点，所述第一平面和所述第二平面两者都与轴正交，所述方法包括：基于包含至少一个点的所有子级子体积是否位于所述第一集合中或所述第二集合中，确定所述体积是否是平面的；在所述比特流中对平面模式标志进行熵编码，以用信号表示所述体积是否是平面的，其中熵编码包括部分地基于以下一项或多项来确定用于对所述平面模式标志进行编码的上下文：(a)包含所述体积的父级体积是否是占用的平面，(b)在父级深度处的邻居体积的占用，所述邻居体积邻近所述体积并具有与所述父级体积共同的面，或者(c)所述体积与最接近的、已编码的被占用体积之间的距离，所述最接近的、已编码的被占用体积与所述体积在相同深度处，并且与所述体积在所述轴上具有相同定位；针对所述子级子体积中的至少一些，对占用比特进行编码；以及输出所述压缩的点云数据的比特流。2.根据权利要求1所述的方法，其中如果父级平面模式标志指示所述父级体积是平面的，则包含所述体积的所述父级体积是占用的平面。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中所述距离是近或远，并且所述距离基于以下：计算距离度量，并将所述距离度量与阈值相比较。4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，确定用于对所述平面模式标志进行编码的上下文基于(a)、(b)和(c)的组合。5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中确定所述体积是否是平面的包括：确定所述体积是平面的，并且结果是，对平面定位标志进行熵编码，以用信号表示所述至少一个点位于所述第一集合中还是所述第二集合中。6.根据权利要求5所述的方法，其中对所述平面定位标志进行熵编码包括：部分地基于以下一项或多项来确定用于对所述平面定位标志进行编码的上下文：(a
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)在所述父级深度处的所述邻居体积的占用；(b
’
)所述体积与所述最接近的、已编码的被占用体积之间的距离；(c
’
)所述最接近的、已编码的被占用体积的平面定位，如果有的话；或者(d
’
)所述体积在所述父级体积内的定位。7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述距离是近、不太远或远，并且所述距离基于以下：计算距离度量，并将所述距离度量与第一阈值和第二阈值相比较。8.根据权利要求6或7所述的方法，其中确定用于对所述平面定位标志进行编码的上下文基于(a
’
)、(b
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)、(c
’
)和(d
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)中的三个或更多个的组合。9.一种对压缩的点云数据的比特流进行解码以产生表示物理对象的三维位置的重建
点云的方法，所述点云位于体积空间内，所述体积空间被递归地分割成子体积并且包含所述点云中的点，其中体积被划分成子级子体积的第一集合和子级子体积的第二集合，所述子级子体积的第一集合位于第一平面中，并且所述子级子体积的第二集合位于第二平面中，所述第二平面与所述第一平面平行，并且其中与每个相应的子级子体积相关联的占用比特指示该相应的子级子体积是否包含所述点中的至少一个点，所述第一平面和所述第二平面两者都与轴正交，所述方法包括：通过以下操作重建所述占用比特来重建所述点云中的所述点：从所述比特流中对平面模式标志进行熵解码，所述平面模式标志指示所述体积是否是平面的，其中如果包含至少一个点的所有子级子体积位于所述第一集合中或所述第二集合中，则所述体积是平面的，其中熵解码包括部分地基于以下一项或多项来确定用于对所述平面模式标志进行解码的上下文：(a)包含所述体积的父级体积是否是占用的平面，(b)在父级深度处的邻居体积的占用，所述邻居体积邻近所述体积并具有与所述父级体积共同的面，或者(c)所述体积与最接近的、已编码的被占用体积之间的距离，所述最接近的、已编码的被占用体积与所述体积在相同深度处，并且与所述体积在所述轴上具有相同定位；以及重建针对所述子级子体积的占用比特。10.根据权利要求9所述的方法，其中如果父级平面模式标志指示所述父级体积是平面的，则包含所述体积的所述父级体积是占用的平面。11.根据权利要求9或10所述的方法，其中所述距离是近或远，并且所述距离基于以下：计算距离度量、并将所述距离度量与阈值相比较。12.根据权利要求9至11中任一项所述的方法，其中确定用于对所述平面模式标志进行编码的上下文基于(a)、(b)和(c)的组合。13.根据权利要求9至12中任一项所述的方法，其中确定所述体积是否是平面的包括：确定所述体积是平面的，并且结果是，对平面定位标志进行熵编码，以用信号表示所述至少一个点位于所述第一集合中还是所述第二集合中。14.根据权利要求13所述的方法，其中，对所述平面定位标志进行熵编码包括：部分地基于以下一项或多项来确定用于对所述平面定位标志进行编码的上下文：(a
’
)在所述父级深度处的所述邻居体积的占用；(b
’
)所述体积与所述最接近的、已编码的被占用体积之间的距离；(c
’
)所述最接近的、已编码的被占用体积的平面定位，如果有的话；或者(d
’
)所述体积在所述父级体积内的定位。15.根据权利要求14所述的方法，其中所述距离是近、不太远或远，并且所述距离基于以下：计算距离度量，并将所述距离度量与第一阈值和第二阈值相比较。16.根据权利要求14或15所述的方法，其中确定用于对所述平面定位标志进行编码的上下文基于(a
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)、(b
’
)、(...

【专利技术属性】
技术研发人员：S，
申请(专利权)人：黑莓有限公司，
类型：发明
国别省市：