三维数据编码方法根据点群数据中包含的多个三维点的多个属性信息计算多个系数值(S9021)，通过对多个系数值进行量化来生成多个量化值(S9022)，生成包含多个量化值的比特流(S9023)，多个属性信息中的至少一部分属性信息通过按照具有长方体形状的多个三维空间中的、包含该属性信息的三维点所属的每个三维空间进行分类，从而属于多个组中的某一个，在量化中，对多个系数值使用量化参数进行量化，所述量化参数是成为计算该系数值的基础的1个以上的属性信息所属的1个以上的组用的1个以上的量化参数、或规定的量化参数。或规定的量化参数。或规定的量化参数。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置、以及三维数据解码装置
[0001]本公开涉及三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置、以及三维数据解码装置。
技术介绍
[0002]在用于汽车或机器人自主地进行工作的计算机视觉、地图信息、监控、基础结构检查、或影像分发等较大的领域中，今后将会普及灵活运用了三维数据的装置或服务。三维数据通过测距仪等距离传感器、立体摄影机、或多个单眼相机的组合等各种方法来获得。
[0003]作为三维数据的一个表现方法有被称作点云的表现方法，该方法通过三维空间内的点群来表现三维结构的形状。在点云中存放了点群的位置以及颜色。虽然预想点云作为三维数据的表现方法将成为主流，但是，点群的数据量非常大。因此，在三维数据的蓄积或传输中与二维的动态图像(作为一个例子，有以MPEG而被标准化后的MPEG
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4AVC或HEVC等)一样，需要通过编码来进行数据量的压缩。
[0004]并且，关于点云的压缩，有一部分由进行点云关联的处理的公开的库(Point Cloud Library：点云库)等支持。
[0005]并且，有周知的利用三维的地图数据，检索在车辆周边的设施，并进行显示的技术(例如，参照专利文献1)。
[0006]现有技术文献
[0007]专利文献
[0008]专利文献1国际公开第2014/020663号
技术实现思路
[0009]专利技术要解决的问题
[0010]在三维数据的编码处理中，期望能够适当地进行编码。
[0011]本公开的目的在于提供能够适当地进行编码的三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置或三维数据解码装置。
[0012]用来解决课题的手段
[0013]本公开的一形态的三维数据编码方法，根据点群数据中包含的多个三维点的多个属性信息计算多个系数值，通过对所述多个系数值进行量化来生成多个量化值，生成包含所述多个量化值的比特流，所述多个属性信息中的至少一部分属性信息通过按照具有长方体形状的多个三维空间中的、包含该属性信息的三维点所属的每个三维空间进行分类，从而属于多个组中的某一个，在所述量化中，对所述多个系数值使用量化参数进行量化，所述量化参数是成为计算该系数值的基础的1个以上的属性信息所属的1个以上的组用的1个以上的量化参数、或规定的量化参数。
[0014]本公开的一形态的三维数据解码方法，通过对比特流中包含的多个量化值进行逆
量化来计算多个系数值，根据所述多个系数值，计算点群数据中包含的多个三维点的多个属性信息，所述多个属性信息中的至少一部分属性信息通过按照具有长方体形状的多个三维空间中的、包含该属性信息的三维点所属的每个三维空间进行分类，从而属于多个组中的某一个，在所述逆量化中，对所述多个量化值使用量化参数进行逆量化，所述量化参数是成为计算与该量化值对应的系数值的基础的1个以上的属性信息所属的1个以上的组用的1个以上的量化参数、或规定的量化参数。
[0015]另外，这些包含性或具体的形态也可以由系统、装置、集成电路、计算机程序或计算机可读取的CD－ROM等非暂时性记录介质实现，也可以由系统、装置、集成电路、计算机程序及非暂时性记录介质的任意组合来实现。
[0016]专利技术效果
[0017]本公开能够提供能够适当地进行编码的三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置或三维数据解码装置。
附图说明
[0018]图1示出了实施方式1的编码三维数据的构成。
[0019]图2示出了属于实施方式1的GOS的最下层的SPC间的预测结构的一个例子。
[0020]图3示出了实施方式1的层间的预测结构的一个例子。
[0021]图4示出了实施方式1的GOS的编码顺序的一个例子。
[0022]图5示出了实施方式1的GOS的编码顺序的一个例子。
[0023]图6是表示实施方式1的元信息的一例的图。
[0024]图7是表示实施方式2的车辆间的三维数据的收发的状况的示意图。
[0025]图8是表示实施方式2的在车辆间传输的三维数据的一例的图。
[0026]图9是用于说明实施方式3的三维数据的发送处理的图。
[0027]图10是表示实施方式4的系统的结构的图。
[0028]图11是实施方式4的客户端装置的框图。
[0029]图12是实施方式4的服务器的框图。
[0030]图13是由实施方式4的客户端装置进行的三维数据制作处理的流程图。
[0031]图14是由实施方式4的客户端装置进行的传感器信息发送处理的流程图。
[0032]图15是由实施方式4的服务器进行的三维数据制作处理的流程图。
[0033]图16是由实施方式4的服务器进行的三维地图发送处理的流程图。
[0034]图17示出了实施方式4的系统的变形例的构成。
[0035]图18示出了实施方式4的服务器以及客户端装置的构成。
[0036]图19是表示实施方式5的服务器及客户端装置的结构的图。
[0037]图20是实施方式5的客户端装置的处理的流程图。
[0038]图21是表示实施方式5的传感器信息收集系统的结构的图。
[0039]图22是表示实施方式6的体积的例子的图。
[0040]图23示出了实施方式6的体积的八叉树表现的例子。
[0041]图24示出了实施方式6的体积的比特串的例子。
[0042]图25示出了实施方式6的体积的八叉树表现的例子。
[0043]图26示出了实施方式6的体积的例子。
[0044]图27是表示实施方式7的三维点的例子的图。
[0045]图28是表示实施方式7的LoD的设定例的图。
[0046]图29是表示实施方式7的LoD的设定中使用的阈值的例子的图。
[0047]图30是表示实施方式7的预测值中使用的属性信息的例子的图。
[0048]图31是表示实施方式7的指数哥伦布码的一例的图。
[0049]图32是表示实施方式7的针对指数哥伦布码的处理的图。
[0050]图33是表示实施方式7的属性头部的句法例的图。
[0051]图34是表示实施方式7的属性数据的句法例的图。
[0052]图35是实施方式7的三维数据编码处理的流程图。
[0053]图36是实施方式7的属性信息编码处理的流程图。
[0054]图37是表示实施方式7的针对指数哥伦布码的处理的图。
[0055]图38是表示实施方式7的表示剩余编码与其值的关系的反推表的例子的图。
[0056]图39是实施方式7的三维数据解码处理的流程图。
[0057]图40是实施方式7的属性信息解码处理的流程图。
[0058]图41是实施方式7的三维数据编码装置的框图。
[0059]图42是实施方式7的三维数据本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种三维数据编码方法，其中，根据点群数据所包含的多个三维点的多个属性信息计算多个系数值，通过对所述多个系数值进行量化来生成多个量化值，生成包含所述多个量化值的比特流，所述多个属性信息中的至少一部分属性信息通过按照具有长方体形状的多个三维空间中的、包含该属性信息的三维点所属的每个三维空间进行分类，从而属于多个组中的某一个，在所述量化中，对所述多个系数值使用量化参数进行量化，所述量化参数是成为计算该系数值的基础的1个以上的属性信息所属的1个以上的组用的1个以上的量化参数、或规定的量化参数。2.根据权利要求1所述的三维数据编码方法，其中，所述多个三维空间的每一个由该三维空间的原点、该三维空间的长度、宽度以及进深表示。3.根据权利要求1或2所述的三维数据编码方法，其中，在所述计算中，通过生成将所述多个属性信息的每一个分成高频成分和低频成分而分层的阶层结构，计算所述多个系数值。4.根据权利要求3所述的三维数据编码方法，其中，在所述计算中，使用属于第1阶层的2个第1系数值来计算属于比所述第1阶层高一层的第2阶层的第2系数值，在所述量化中，使用分别分配给所述2个第1系数值的2个量化参数的平均值，对所述第2系数值进行量化。5.一种三维数据解码方法，其中，通过对比特流中包含的多个量化值进行逆量化来计算多个系数值，根据所述多个系数值，计算点群数据中包含的多个三维点的多个属性信息，所述多个属性信息中的至少一部分属性信息通过按照具有长方体形状的多个三维空间中的、包含该属性信息的三维点所属的每个三维空间进行分类，从而属于多个组中的某一个，在所述逆量化中，对所述多个量化值使用量化参数进行逆量化，所述量化参数是成为计算与该量化值对应的系数值的基础的1个以上的属性信息所属的1个以上的组用的1个以上的量化参数、或规定的量化参数。6.根据权利要求5所述的三维数据解码方法，其中，所述多个三维空间的每一个由该三维空间的原...
【专利技术属性】
技术研发人员：杉尾敏康，井口贺敬，韩中定，P，
申请(专利权)人：松下电器美国知识产权公司，
类型：发明
国别省市：
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