一种目标跟踪方法、装置、存储介质及电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种目标跟踪方法、装置、存储介质及电子设备，所述方法包括：接收传感器上传的图像并在所述图像中进行目标物检测得到多个目标物检测框；从所述多个目标物检测框中确定目标观测点；对所述目标观测点所在区域进行处理；根据处理结果对所述目标物进行检测；根据检测结果响应相应的目标物跟踪操作。该方法根据目标物检测框确定目标观测点，并通过对目标观测点所在区域的处理结果来检测目标物，不需要对单个目标区块进行多个特征点的特征提取，缩短了目标跟踪的时间。缩短了目标跟踪的时间。缩短了目标跟踪的时间。

【技术实现步骤摘要】
一种目标跟踪方法、装置、存储介质及电子设备


[0001]本专利技术涉及计算机视觉
，具体涉及一种目标跟踪方法、装置、存储介质及电子设备。

技术介绍

[0002]目标跟踪是计算机视觉的一个重要分支，融合了图像处理、模式识别、人工智能、自动控制以及计算机应用技术等相关领域的先进技术和研究成果。实现目标跟踪的关键在于完整地分割目标，合理、快速地提取特征和准确地识别目标，同时要考虑算法实现的时间，保证实时性。在复杂环境下对目标进行跟踪是非常困难的，现有技术中，在复杂环境下对目标进行跟踪需要提取目标图像特征，并进行较为复杂的特征匹配，耗时长。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本专利技术实施例提供了涉及一种目标跟踪方法、装置、存储介质及电子设备，以解决现有技术中复杂遮挡环境下目标跟踪耗时长的技术问题。
[0004]本专利技术提出的技术方案如下：
[0005]本专利技术实施例第一方面提供一种目标跟踪方法，该目标跟踪方法包括：接收传感器上传的图像并在所述图像中进行目标物检测得到多个目标物检测框；从所述多个目标物检测框中本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种目标跟踪方法，其特征在于，包括如下步骤：接收传感器上传的图像并在所述图像中进行目标物检测得到多个目标物检测框；从所述多个目标物检测框中确定目标观测点；对所述目标观测点所在区域进行处理并根据处理结果对所述目标物进行检测；根据检测结果响应相应的目标物跟踪操作。2.根据权利要求1所述的目标跟踪方法，其特征在于，对所述目标观测点所在区域进行处理，包括：对所述目标观测点所在区域进行语义分割处理；对所述语义分割处理结果进行逆投影变换。3.根据权利要求1所述的目标跟踪方法，其特征在于，根据处理结果对所述目标物进行检测，包括：通过下式的目标观测模型进行目标物检测：式中：Ω＝O1∪O2∪...∪O
n
为多目标状态集合；C为杂波观测集合，O为目标观测集合；Z为单帧多目标观测集合，是目标观测集合与杂波集合的并集Z＝Ω∪C；表示求和遍历集合Z的每一个观测集合；p(C)表示C的泊松点过程；λ(x)为强度函数；p(O|x)表示有单个目标状态矢量x的单个传感器下的观测模型。4.根据权利要求2所述的目标跟踪方法，其特征在于，根据检测结果响应相应的目标物跟踪操作，包括：当检测到所述目标物，响应相应的目标物跟踪操作；当未检测到所述目标物，确定所述目标物检测区域是否被遮挡，并根据遮挡判定结果响应相应的目标物跟踪操作。5.根据权利要求4所述的目标跟踪方法，其特征在于，当未检测到所述目标物，确定所述目标物检测区域是否被遮挡，包括：根据所述逆投影变换计算所述目标物检测概率；当所述目标物检测概率满足第一概率条件，则确定所述目标物检测区域被遮挡；当所述目标物检测概率满足第二概率条件，则确定所述目标物检测区域未被遮挡。6.根据权利要求4所述的目标跟踪方法，其特征在于，根据遮挡判定结果响应相应的目标物跟踪...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵晓萌，李发成，张如高，虞正华，
申请(专利权)人：苏州魔视智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：