一种双层的果实采摘机器人制造技术

本发明专利技术涉及机器人领域，具体涉及一种双层的果实采摘机器人。该双层的果实采摘机器人，用于采摘生长于地表之上的果实，包括：移动平台、采摘臂和运输小车，所述运输小车设置在所述移动平台下方，所述运输小车后侧串接有多节收集箱，所述运输小车用于带动串接的所述收集箱跟随所述移动平台移动，使其中一个没有装满的收集箱对准所述采摘臂的预设的果实放置点，本发明专利技术设置多个收集箱储存果实，能够有效避免果实集中堆积在一个收集箱中导致果实受压迫而损坏。而损坏。而损坏。

【技术实现步骤摘要】
一种双层的果实采摘机器人


[0001]本专利技术涉及机器人领域，具体涉及一种双层的果实采摘机器人。

技术介绍

[0002]为了提高采摘效率，一些果园、农场都会使用采摘机器人进行果实采摘，替代了耗时费力的人工采摘模式，大部分采摘机器人都会搭载有收集箱，采摘机器人进行采摘时，会将所采摘到的果实暂存在收集箱中。在需要采摘大量果实时，一般会通过增加收集箱的容量以使采摘机器人能够储存更多的果实。
[0003]然而，虽然收集箱容量增加，但过多的果实堆积在收集箱中容易导致位于收集箱底层的果实受到上层果实重量的压迫而损坏。
[0004]因此，现有技术有待改进和发展。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种双层的果实采摘机器人，有利于避免过多果实集中储存于单个收集箱而导致果实损坏。
[0006]一种双层的果实采摘机器人，用于采摘生长于地表之上的果实，包括：移动平台，所述移动平台能够单独沿预设的采摘路线往复移动；采摘臂，安装在所述移动平台上，并用于采摘位于所述采摘路线一侧或两侧的果实；运输小车，设置在所述移动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种双层的果实采摘机器人，用于采摘生长于地表之上的果实，其特征在于，包括：移动平台（100），所述移动平台（100）能够单独沿预设的采摘路线往复移动；采摘臂（200），安装在所述移动平台（100）上，并用于采摘位于所述采摘路线一侧或两侧的果实；运输小车（400），设置在所述移动平台（100）下方，所述运输小车（400）能够单独沿所述采摘路线往复移动；所述运输小车（400）后侧串接有多节收集箱（500）；所述运输小车（400）用于带动串接的所述收集箱（500）跟随所述移动平台（100）移动，使其中一个未满载的收集箱（500）对准预设的果实放置点。2.根据权利要求1所述的双层的果实采摘机器人，其特征在于， 所述预设的果实放置点包括位于所述移动平台（100）前侧的第一放置点和位于所述移动平台（100）后侧的第二放置点；所述采摘臂（200）用于在采摘位于所述采摘路线一侧或两侧的果实的时候执行：A1. 根据果实的分布位置，把当前采摘点的果实分为第一类果实和第二类果实；所述第一类果实位于所述第二类果实的前侧；A2.将采摘到的所述第一类果实带动到所述第一放置点进行放置，以及将采摘到的所述第二类果实带动到所述第二放置点进行放置。3.根据权利要求2所述的双层的果实采摘机器人，其特征在于，在所述采摘臂（200）还用于在执行步骤A2的时候，根据当前采摘的果实的类型向所述运输小车（400）发送对应的放置信号；所述放置信号包含目标放置点信息，所述目标放置点为所述第一放置点或所述第二放置点；所述运输小车（400）还用于在接收到所述放置信号时，执行：B1.根据所述采摘臂（200）发送的放置信号，带动所述收集箱（500）移动，使其中一个未满载的所述收集箱（500）对准所述目标放置点。4.根据权利要求3所述的双层的果实采摘机器人，其特征在于，所述采摘臂（200）用于在执行所述步骤A2的时候，先完成对所有所述第一类果实的采摘和放置后，再执行对所述第二类果实的采摘和放置，或者，先完成对所有所述第二类果实的采摘和放置后，再执行对所述第一类果实的采摘和放置。5.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：李一娴，林培文，袁悦，康信勇，
申请(专利权)人：季华实验室，
类型：发明
国别省市：