一种双层的果实采摘机器人制造技术

本发明专利技术涉及机器人领域，具体涉及一种双层的果实采摘机器人。该双层的果实采摘机器人，用于采摘生长于地表之上的果实，包括：移动平台、采摘臂和运输小车，所述运输小车设置在所述移动平台下方，所述运输小车后侧串接有多节收集箱，所述运输小车用于带动串接的所述收集箱跟随所述移动平台移动，使其中一个没有装满的收集箱对准所述采摘臂的预设的果实放置点，本发明专利技术设置多个收集箱储存果实，能够有效避免果实集中堆积在一个收集箱中导致果实受压迫而损坏。而损坏。而损坏。

【技术实现步骤摘要】
一种双层的果实采摘机器人


[0001]本专利技术涉及机器人领域，具体涉及一种双层的果实采摘机器人。

技术介绍

[0002]为了提高采摘效率，一些果园、农场都会使用采摘机器人进行果实采摘，替代了耗时费力的人工采摘模式，大部分采摘机器人都会搭载有收集箱，采摘机器人进行采摘时，会将所采摘到的果实暂存在收集箱中。在需要采摘大量果实时，一般会通过增加收集箱的容量以使采摘机器人能够储存更多的果实。
[0003]然而，虽然收集箱容量增加，但过多的果实堆积在收集箱中容易导致位于收集箱底层的果实受到上层果实重量的压迫而损坏。
[0004]因此，现有技术有待改进和发展。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种双层的果实采摘机器人，有利于避免过多果实集中储存于单个收集箱而导致果实损坏。
[0006]一种双层的果实采摘机器人，用于采摘生长于地表之上的果实，包括：移动平台，所述移动平台能够单独沿预设的采摘路线往复移动；采摘臂，安装在所述移动平台上，并用于采摘位于所述采摘路线一侧或两侧的果实；运输小车，设置在所述移动平台下方，所述运输小车能够单独沿所述采摘路线往复移动；所述运输小车后侧串接有多节收集箱；所述运输小车用于带动串接的所述收集箱跟随所述移动平台移动，使其中一个未满载的收集箱对准预设的果实放置点。
[0007]通过多个收集箱分摊所采摘到的大量果实，避免过多果实集中堆积于同一个收集箱导致果实损坏，大大提高果实的保存质量。
[0008]进一步的，所述预设的果实放置点包括位于所述移动平台前侧的第一放置点和位于所述移动平台后侧的第二放置点；所述采摘臂用于在采摘位于所述采摘路线一侧或两侧的果实的时候执行：A1. 根据果实的分布位置，把当前采摘点的果实分为第一类果实和第二类果实；所述第一类果实位于所述第二类果实的前侧；A2.将采摘到的所述第一类果实带动到所述第一放置点进行放置，以及将采摘到的所述第二类果实带动到所述第二放置点进行放置。
[0009]各个果实的生长位置各不相同，根据果实的分布位置进行分类能够区分出靠近第一放置点或第二放置点的果实，使得果实能够以最短的距离移动至最近的放置点进行放置，有效减少移动路程，节省时间。
[0010]进一步的，所述采摘臂还用于在执行步骤A2的时候，根据当前采摘的果实的类型向所述运输小车发送对应的放置信号；所述放置信号包含目标放置点信息，所述目标放置
点为所述第一放置点或所述第二放置点；所述运输小车还用于在接收到所述放置信号时，执行：B1.根据所述采摘臂发送的放置信号，带动所述收集箱移动，使其中一个未满载的所述收集箱对准所述目标放置点。
[0011]采摘臂采摘到果实后将会根据果实的类别将果实移动至对应的最近果实放置点，收集箱同步接收到放置信号移动到对应的果实放置点，有效确保果实能够准确落入收集箱中。
[0012]进一步的，所述采摘臂用于在执行步骤A2的时候，先完成对所有第一类果实的采摘和放置后，再执行对第二类果实的采摘和放置，或者，先完成对所有第二类果实的采摘和放置后，再执行对第一类果实的采摘和放置。
[0013]规定先对其中一类果实进行采摘，能够减少收集箱往复移动的次数，有利于节省电能。
[0014]进一步的，所述采摘臂上还安装有传送装置，所述传送装置具有一个输入口和一个输出口；所述输出口设置在所述预设的果实放置点处；所述传送装置用于把所述采摘臂采摘的果实从所述输出口送出；所述采摘臂用于在采摘位于所述采摘路线一侧或两侧的果实的时候执行：将果实带动到所述输入口上方进行放置。
[0015]进一步的，所述传送装置与所述采摘臂连接的一端上设置有锥形漏斗，所述传送装置的另一端与所述移动平台底部的所述收集箱对齐。
[0016]进一步的，所述运输小车和所述运输小车后侧的最前一个所述收集箱之间设置有电性接驳装置，所述电性接驳装置用于控制所述运输小车和所述收集箱的连接和分离。
[0017]进一步的，所述运输小车还用于在仅有一个所述收集箱未满载的时候，执行：B2.控制所述电性接驳装置解锁，以使所述运输小车和所述运输小车后侧的最前一个所述收集箱分离；B3.在与所述运输小车后侧的最前一个所述收集箱分离后，移动至外部充电装置处进行充电。
[0018]进一步的，所述的双层的果实采摘机器人还包括：第一导轨，所述第一导轨沿所述采摘路线铺设，所述移动平台滑动设置在所述第一导轨上；第二导轨，所述第二导轨沿所述采摘路线铺设，所述运输小车滑动设置在所述第二导轨上。
[0019]进一步的，所述运输小车前侧安装有清扫装置，所述清扫装置用于清扫位于所述第一导轨和所述第二导轨上的障碍物。
[0020]由上可知，本申请将现有技术的单个收集箱拆分成多个收集箱，并利用采摘臂和收集箱相互分离的双层结构，通过控制采摘臂和收集箱的相对位置，使得采摘臂在进行果实的放置时，各个收集箱均能够移动并对准至果实放置点的下侧，从而实现了将大量的果实分摊在各个收集箱中进行存储。在保证采摘机器人具有足够空间存储果实的同时，能够避免大量果实集中堆积在同一个收集箱中导致果实损坏，降低果实在运载过程中损坏的风险，确保果实采摘后的质量。
[0021]本申请的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
[0022]图1为本申请实施例提供的不带传送装置的双层的果实采摘机器人的结构示意图。
[0023]图2为本申请实施例提供的带有传送装置的双层的果实采摘机器人的结构示意图。
[0024]图3为本申请实施例中带有传送装置的移动平台的结构示意图。
[0025]图4为本申请实施例中运输小车和收集箱的分离状态示意图。
[0026]图5为图4中标号为a的局部结构示意图。
[0027]图6为本申请实施例中运输小车和收集箱的连接状态示意图。
[0028]图7为图6中标号为b的局部结构示意图。
[0029]图中标号：100、移动平台；200、采摘臂；210、锥形漏斗；300、传送装置；400、运输小车；410、清扫装置；500、收集箱；600、电性接驳装置；610、水平机械爪；620、插头；630、竖直通孔；640、竖直机械爪；650、插孔；660、水平通孔；710、第一导轨；720、第二导轨。
具体实施方式
[0030]下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种双层的果实采摘机器人，用于采摘生长于地表之上的果实，其特征在于，包括：移动平台（100），所述移动平台（100）能够单独沿预设的采摘路线往复移动；采摘臂（200），安装在所述移动平台（100）上，并用于采摘位于所述采摘路线一侧或两侧的果实；运输小车（400），设置在所述移动平台（100）下方，所述运输小车（400）能够单独沿所述采摘路线往复移动；所述运输小车（400）后侧串接有多节收集箱（500）；所述运输小车（400）用于带动串接的所述收集箱（500）跟随所述移动平台（100）移动，使其中一个未满载的收集箱（500）对准预设的果实放置点。2.根据权利要求1所述的双层的果实采摘机器人，其特征在于， 所述预设的果实放置点包括位于所述移动平台（100）前侧的第一放置点和位于所述移动平台（100）后侧的第二放置点；所述采摘臂（200）用于在采摘位于所述采摘路线一侧或两侧的果实的时候执行：A1. 根据果实的分布位置，把当前采摘点的果实分为第一类果实和第二类果实；所述第一类果实位于所述第二类果实的前侧；A2.将采摘到的所述第一类果实带动到所述第一放置点进行放置，以及将采摘到的所述第二类果实带动到所述第二放置点进行放置。3.根据权利要求2所述的双层的果实采摘机器人，其特征在于，在所述采摘臂（200）还用于在执行步骤A2的时候，根据当前采摘的果实的类型向所述运输小车（400）发送对应的放置信号；所述放置信号包含目标放置点信息，所述目标放置点为所述第一放置点或所述第二放置点；所述运输小车（400）还用于在接收到所述放置信号时，执行：B1.根据所述采摘臂（200）发送的放置信号，带动所述收集箱（500）移动，使其中一个未满载的所述收集箱（500）对准所述目标放置点。4.根据权利要求3所述的双层的果实采摘机器人，其特征在于，所述采摘臂（200）用于在执行所述步骤A2的时候，先完成对所有所述第一类果实的采摘和放置后，再执行对所述第二类果实的采摘和放置，或者，先完成对所有所述第二类果实的采摘和放置后，再执行对所述第一类果实的采摘和放置。5.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：李一娴，林培文，袁悦，康信勇，
申请(专利权)人：季华实验室，
类型：发明
国别省市：