一种基于无人机多载荷数据的树障风险预测和优化方法技术

本发明专利技术提供了一种基于无人机多载荷数据的树障风险预测系统和优化方法，其包括调整装置、检测装置、规划装置、校正装置、导引装置、感应装置和处理器，调整装置用于对检测的位置或者范围进行调整；检测装置用于对树障进行检测或者采集；规划装置用于对无人机的飞行方向进行规划；校正装置用于对无人机的姿势进行校正；导引装置用于对无人机的检测区域和范围进行导引；感应装置基于导引装置的导引数据，对检测位置进行实时感测。本发明专利技术通过采用规划装置、校正装置和导引装置相互配合，使得无人机在移动的过程中能够对障碍物进行实时的采集，并对无人机的移动路径进行预测、校正和优化。校正和优化。校正和优化。

【技术实现步骤摘要】
一种基于无人机多载荷数据的树障风险预测和优化方法


[0001]本专利技术涉及无人机设备
，尤其涉及一种基于无人机多载荷数据的树障风险预测和优化方法。

技术介绍

[0002]传统以人工巡检的方式对树障进行排查，劳动强度大，而且巡检效率低。通过基于普通无人机的传感器获取的图片数据，可以对例如绝缘子、金具等输电线路设备进行缺陷检测，但是很难具备对地距离或交叉跨越等三维空间量测能力。
[0003]如CN109390873A现有技术公开了一种利用输电线路通道内点云数据来预测树障威胁的方法，利用植被与输电线之间距离变化值的历史数据，采用二次移动平均法，预测出未来距离的变化趋势，极易受到风向或者风速的影响，对检测的精度产生极大的影响。
[0004]经过大量检索发现存在的现有技术如KR145254364B1、EP2415816B1和US08729540B1，线路巡视专业人员乘坐直升飞机沿线路飞行，目视判断线下树高，对于可能发生缺陷的线段，应用测距望远镜量测导线与树顶间距，记录线路里程及垂直间距。巡视完成后，根据线路运维规范判断是否为树障缺本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于无人机多载荷数据的树障风险预测系统，其特征在于，包括调整装置、检测装置、规划装置、校正装置、导引装置、感应装置和处理器，其特征在于，所述调整装置用于对检测的位置或者范围进行调整；所述检测装置用于对树障进行检测或者采集；所述规划装置用于对无人机的飞行方向进行规划；所述校正装置用于对所述无人机的姿势进行校正；所述导引装置用于对所述无人机的检测区域和范围进行导引；所述感应装置基于所述导引装置的导引数据，对检测位置进行实时感测。2.如权利要求1所述的一种基于无人机多载荷数据的树障风险预测系统，其特征在于，所述调整装置包括调整机构和限位机构，所述调整机构用于对所述检测装置的角度进行调整；所述限位机构用于对所述调整机构的位置进行限位；所述调整机构包括调整座、调整杆、角度检测件和调整驱动机构，所述调整座设有供所述调整杆容纳的调整腔，所述调整杆的一端与所述调整腔嵌套，所述角度检测件用于对所述调整杆的转动的角度进行检测；所述调整杆的另一端朝着远离所述调整腔的一侧伸出且端部与所述检测装置连接；所述调整驱动机构被构造为与所述调整杆驱动连接。3.如权利要求2所述的一种基于无人机多载荷数据的树障风险预测系统，其特征在于，所述检测装置包括检测机构和通信机构，所述检测机构用于对所述树障进行检测；所述通信机构用于把所述检测机构的数据进行传输；所述检测机构包括检测探头、聚焦构件和稳定构件，所述聚焦构件对所述检测探头的焦距进行调整；所述稳定构件对所述聚焦构件和所述检测探头的振动进行稳定；所述聚焦构件包括多个图像传感器、可变焦光学元件和可变焦距成像控制器，多个图像传感器器用于对工作距离上的目标物进行捕获；所述可变焦距成像控制器配置为控制可变光学元件用于在整个工作距离上定位多个成像平面的元件，可变焦点光学元件具有沿中心轴延伸的视场；其中，可变焦距成像控制器配置为连续循环可变焦成像组件可聚焦在每个成像平面上并在以下位置捕获图像多个所述成像平面中的每一个在工作距离内。4.如权利要求3所述的一种基于无人机多载荷数据的树障风险预测系统，其特征在于，所述规划装置包括规划机构和识别机构，所述识别机构用于对运行环境中的环境进行采集，并生成一个或者多个障碍物的位置数据；所述规划机构基于所述识别机构的识别数据对所述无人机的路径进行规划；所述识别机构包括测距传感器和转向构件，所述转向构件用于对所述测距传感器的方向进行调整；所述测距传感器用于对环境中的障碍物进行检测。5.如权利要求4所述的一种基于无人机多载荷数据的树障风险预测系统，其特征在于，所述校正装置包...

【专利技术属性】
技术研发人员：戴永东，姚建光，张泽，蒋中军，王茂飞，刘玺，毛锋，仲坚，鞠玲，余万金，
申请(专利权)人：众芯汉创北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：