一种气动四指机械手结构制造技术

本发明专利技术公开了一种气动四指机械手结构，包括手掌、大拇指和三个副指,三个所述副指均通过第一电机固定安装在手掌的前端面，所述大拇指通过第二电机转动连接手掌，所述第二电机转轴垂直固定安装有传动杆，所述传动杆的另一端贯穿手掌并延伸至手掌的外部，且传动杆的内部固定安装有第三电机，所述第三电机的输出端转动连接大拇指，大拇指和三个所述副指的结构相同，副指的外部包裹有伸缩软管，第二电机的动力输出端固定安装转盘，转盘的另一侧固定安装连杆，本发明专利技术的有益效果：具有结构紧凑、之类轻和柔顺性好的特点，配合外部包裹的伸缩软管真正意义上实现了机械指的柔性调节，对不规则形状的物体可以实现稳定抓取，提高了抓取的最大质量。质量。质量。

【技术实现步骤摘要】
一种气动四指机械手结构


[0001]本专利技术涉及机器人操作
，具体是一种气动四指机械手结构。

技术介绍

[0002]机器人飞速发展的今天，机械手是机器人与外界进行交互的主要手段之一。机器人手需要与人类的手一样具有通用性和灵活性。当前，很多文献已经着力于机械手方面。但是，大多数都是针对具体操作对象而设计的专用性机械手，只能用来抓取特定形状和大小的待抓取零件，对于其他形状或者大小的待抓取零件无法实现抓取操作，不具通用性脱离具体目标后无法使用，无法充当机器人手这样一个高度仿生的部件，另外，传统的机械手一般为二指或者三指机械手，对于一些特殊的物体容易造成抓取不牢固，容易掉落，尤其是在制球的过程中，容易造成球体的掉落，从而增加了生产的时间，影响到生产效率。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种气动四指机械手结构，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种气动四指机械手结构，包括手掌、大拇指和三个副指,三个所述副指均通过第一电机固定安装在手掌的前端面，所述大拇指通过第二电机转动连接手掌，所述第二电机转轴垂直固定安装有传动杆，所述传动杆的另一端贯穿手掌并延伸至手掌的外部，且传动杆的内部固定安装有第三电机，所述第三电机的输出端转动连接大拇指，所述大拇指和三个所述副指的结构相同，所述副指的外部包裹有伸缩软管，所述第二电机的动力输出端固定安装转盘，所述转盘的另一侧固定安装连杆，所述连杆的另一端固定连接骨架，所述骨架的数量若干，数个所述骨架之间均通过气压杆固定连接，所述气压杆的两端均设置有插销。
[0005]作为本专利技术进一步的方案：所述手掌从左至右依次可分为三段结构，其中左侧为矩形结构，右侧为圆柱形结构，左右两侧之间通过梯形结构连接，所述大拇指转动安装在右侧的圆柱上，圆柱的表面开设滑槽，所述传动杆在滑槽内摆动，其中左右两端上下平齐。
[0006]作为本专利技术进一步的方案：所述第一电机、第二电机和第三电机上均配置刹盘和刹片，所述第二电机的最大转动角度不超过270
°
。
[0007]作为本专利技术进一步的方案：所述骨架具体为长条“L”形结构，且骨架的两个直角边长度相等。
[0008]作为本专利技术进一步的方案：所述第一电机、第二电机、第三电机和气压杆均通过PLC进行控制。
[0009]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
[0010]1、根据物体的外观形状和大小可以自动控制每根手指的弯曲程度和角度，背部和内侧的物体都可以实现抓取效果，方便在一些狭小的空间内抓取物体；
[0011]2、三角状结构的骨架在实现多点调节时可以很好的避免各个骨架之间的相互抵
触，同时又保证了机械指的刚度和抓取的力度，配合外部包裹的伸缩软管真正意义上实现了机械指的柔性调节，对不规则形状的物体可以实现稳定抓取，提高了抓取的最大质量；
[0012]3、具有结构紧凑、之类轻和柔顺性好的特点。
附图说明
[0013]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0014]图1为本专利技术机械指内部结构示意图；
[0015]图2为本专利技术手掌结构示意图；
[0016]图3为本专利技术结构示意图。
[0017]图中：1、手掌；2、大拇指；3副指；4、第一电机；5、第二电机；6、传动杆；7、第三电机；8、滑槽；9、伸缩软管；10、转盘；11、连杆；12、骨架；13、气压杆；14、插销。
具体实施方式
[0018]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0019]请参阅图1
‑
3，本专利技术实施例中，一种气动四指机械手结构，包括手掌1、大拇指2和三个副指3,三个所述副指3均通过第一电机4固定安装在手掌1的前端面，所述大拇指2通过第二电机5转动连接手掌1，所述第二电机5转轴垂直固定安装有传动杆6，所述传动杆6的另一端贯穿手掌1并延伸至手掌1的外部，且传动杆6的内部固定安装有第三电机7，所述第三电机7的输出端转动连接大拇指2，所述大拇指2和三个所述副指3的结构相同，所述副指3的外部包裹有伸缩软管9，所述第二电机5的动力输出端固定安装转盘10，所述转盘10的另一侧固定安装连杆11，所述连杆11的另一端固定连接骨架12，所述骨架12的数量若干，数个所述骨架12之间均通过气压杆13固定连接，所述气压杆13的两端均设置有插销14。
[0020]值得注意的是，所述手掌1从左至右依次可分为三段结构，其中左侧为矩形结构，右侧为圆柱形结构，左右两侧之间通过梯形结构连接，所述大拇指2转动安装在右侧的圆柱上，圆柱的表面开设滑槽8，所述传动杆6在滑槽8内摆动，其中左右两端上下平齐。
[0021]值得注意的是，所述第一电机4、第二电机5和第三电机7上均配置刹盘和刹片，所述第二电机5的最大转动角度不超过270
°
。
[0022]值得注意的是，所述骨架12具体为长条“L”形结构，且骨架12的两个直角边长度相等。
[0023]值得注意的是，所述第一电机4、第二电机5、第三电机7和气压杆13均通过PLC进行控制。
[0024]实施例：
[0025]在抓取物体的时候，大拇指2根据物体所在方位利用第二电机5来调整自身的位
置，随后PLC控制各个气压杆13进行相应程度的伸缩，同时配合着气压杆13两端可转动的插销14即可完成三个副指3和大拇指2的弯曲，实现抓取物体的功能，根据物体的外观形状和大小可以自动控制每根手指的弯曲程度和角度；其角度的控制可以利用第一电机4和第三电机7的转向来完成，这样背部和内侧的物体都可以实现抓取效果，方便在一些狭小的空间内抓取物体，且三角状结构的骨架12在进行多处细微角度的调节时可以很好的避免各个骨架12之间的相互抵触，同时又保证了机械指的刚度和抓取的力度，配合外部包裹的伸缩软管9真正意义上实现了机械指的柔性调节，可以实现多点接触，对不规则形状的物体可以实现稳定抓取，提高了抓取的最大质量。
[0026]对于本领域技术人员而言，显然本专利技术不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本专利技术的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本专利技术。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本专利技术的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本专利技术内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
[0027]此外，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种气动四指机械手结构，包括手掌(1)、大拇指(2)和三个副指(3),其特征在于：三个所述副指(3)均通过第一电机(4)固定安装在手掌(1)的前端面，所述大拇指(2)通过第二电机(5)转动连接手掌(1)，所述第二电机(5)转轴垂直固定安装有传动杆(6)，所述传动杆(6)的另一端贯穿手掌(1)并延伸至手掌(1)的外部，且传动杆(6)的内部固定安装有第三电机(7)，所述第三电机(7)的输出端转动连接大拇指(2)，所述大拇指(2)和三个所述副指(3)的结构相同，所述副指(3)的外部包裹有伸缩软管(9)，所述第二电机(5)的动力输出端固定安装转盘(10)，所述转盘(10)的另一侧固定安装连杆(11)，所述连杆(11)的另一端固定连接骨架(12)，所述骨架(12)的数量若干，数个所述骨架(12)之间均通过气压杆(13)固定连接，所述气压杆(13)的两端均设置有插销(14)。2.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘玮，程锦，周廷玉，徐之豪，
申请(专利权)人：盐城工学院，
类型：发明
国别省市：