MEMS惯性传感器多位置自动标定方法、装置及系统制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种MEMS惯性传感器多位置自动标定方法、装置及系统。其中，该方法包括：基于校正后的定时控制安装有所述MEMS惯性传感器的转台从所述转台处于的当前位置转动到下一个位置处；采集所述MEMS惯性传感器在所述当前位置到所述下一个位置期间的平均角速度，并基于所采集的平均角速度以及所述转台的输入角速度，来标定所述MEMS惯性传感器的陀螺仪；采集所述MEMS惯性传感器的加速度计在所述当前位置到所述下一个位置期间的平均输出，并基于所述平均输出与所述加速度计的误差模型，来标定所述加速度计。本发明专利技术解决了由于定时不准而造成的对MEMS惯性传感器标定存在误差的技术问题。技术问题。技术问题。

【技术实现步骤摘要】
MEMS惯性传感器多位置自动标定方法、装置及系统


[0001]本专利技术涉及测量领域，具体而言，涉及一种MEMS惯性传感器多位置自动标定方法、装置及系统。

技术介绍

[0002]MEMS惯性传感器在投入使用前，一般需对其进行测试与标定。传统方法是测试人员通过手动控制转台计算机操作转台，以此来获得MEMS惯性传感器相关的误差参数。但由于这种方法消耗不必要的人力，且效率低，因此亟需一种可实现对转台自动化的操作方法以测试与标定MEMS惯性传感器。
[0003]针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供了一种MEMS惯性传感器多位置自动标定方法、装置及系统，以至少解决由于定时不准而造成的对MEMS惯性传感器标定存在误差的技术问题。
[0005]根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种MEMS惯性传感器多位置自动标定方法，包括：基于校正后的定时控制安装有所述MEMS惯性传感器的转台从所述转台处于的当前位置转动到下一个位置处；采集所述 MEMS惯性传感器在所述当前位置到所述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种MEMS惯性传感器多位置自动标定方法，其特征在于，包括：基于校正后的定时控制安装有所述MEMS惯性传感器的转台从所述转台处于的当前位置转动到下一个位置处；采集所述MEMS惯性传感器在所述当前位置到所述下一个位置期间的平均角速度，并基于所采集的平均角速度以及所述转台的输入角速度，来标定所述MEMS惯性传感器的陀螺仪；采集所述MEMS惯性传感器的加速度计在所述当前位置到所述下一个位置期间的平均输出，并基于所述平均输出与所述加速度计的误差模型，来标定所述加速度计。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所采集的平均角速度以及所述转台的输入角速度，来标定所述MEMS惯性传感器的陀螺仪包括：基于所采集的平均角速度以及所述转台的输入角速度，来标定所述MEMS惯性传感器的陀螺仪的零偏和比例系数。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述平均输出与所述加速度计的误差模型，来标定所述加速度计包括：基于所述平均输出与所述加速度计的误差模型，来标定所述加速度计的零偏和比例系数。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于校正后的定时控制安装有所述MEMS惯性传感器的转台从所述转台处于的当前位置转动到下一个位置处之前，所述方法还包括：板卡接收上位机发送控制所述转台在第一预定时间段内的运动数据；所述板卡将所接收的数据转码，并以预定周期发送给转台驱动器，以通过所述转台驱动器控制所述转台的转动；其中，所述预定时间段为所述预定周期的整数倍。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述板卡将所接收的数据转码，并以预定周期发送给转台驱动器，以通过所述转台驱动器控制所述转台的转动之后，所述方法还包括：所述板卡开始系统计时；所述板卡通知所述上位机开始计时。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述板卡通知所述上位机开始计时之后，所述方法还包括：在所述上位机计时至预定时间点时，所述板卡接收到所述上位机发送控制所述转台在第二预定时间段内的运动数据，其中，所述预定时...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘宁，王靖骁，韦任，苏中，冯群倬，刘福朝，袁超杰，赵旭，赵辉，
申请(专利权)人：北京信息科技大学，
类型：发明
国别省市：