一种车道偏离预警方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种车道偏离预警方法及系统，在车道线检测阶段通过车辆与车道线的位置来判断当前车辆行驶状态，同时作出偏离分析，当车辆发生车道偏离时，系统能够快速准确地进行声音和画面提示，从而避免发生因驾驶员分神、注意力不集中而造成的交通事故。注意力不集中而造成的交通事故。注意力不集中而造成的交通事故。

【技术实现步骤摘要】
一种车道偏离预警方法及系统


[0001]本专利技术属于辅助驾驶
，具体涉及一种车道偏离预警方法及系统。

技术介绍

[0002]ADAS(Advanced Driver Assistance System)，即高级驾驶辅助系统，是指利用安装在汽车上的多种传感器，感知汽车周边环境信息，并同时将这些信息进行分析，从而判定并预警可能发生的危险情况，让驾驶员及早采取相应的措施，避免意外发生。作为ADAS系统中的重要组成部分之一，车道偏离预警系统(Lane Departure Warning System，LDWS)能够提醒驾驶员因疲劳驾驶、注意力不集中而导致的车道偏离，从而减少因为车道偏离造成的交通事故，成为了近年来汽车安全领域的研究热点之一。
[0003]车道线检测是车道偏离预警系统实现的前提，目前针对直线或者曲线、有无明显道路特征的车道线都有比较好的检测方法，但是对于路面比较复杂的情况，部分方法处理效果不理想且效率较低。
[0004]对于车道偏离预警决策，也是车道偏离预警系统的一个重要部分，目前大部分预警策略都是通过先对摄像机进本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车道偏离预警方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1：取车辆前方道路的第i帧图像，对第i帧图像上的下方区域从左至右依次设立左边车道线检测区域、左边车道线偏离检测区域、右边车道线偏离检测区域和右边车道线检测区域，其中，根据车道线的线宽，所述左边车道线检测区域、右边车道线检测区域分别对应覆盖在左边的车道线区域和右边的车道线区域；一个区域对应一个标志位记为l
(i)
、l
d(i)
、r
d(i)
、r
(i)
；若标志位为1，则表明该区域内存在车道线，若标志位为0，则表明该区域内不存在车道线；各标志位的初始值均为0；其中，l
(i)
表示为第i帧车辆前方道路图像的左边车道线检测区域的标志位，r
(i)
表示为第i帧车辆前方道路图像的右边车道线检测区域的标志位，l
d(i)
表示为第i帧车辆前方道路图像的左边车道线偏离检测区域的标志位，r
d(i)
表示为第i帧车辆前方道路图像的右边车道线偏离检测区域的标志位；步骤2：计算左边车道线检测区域、左边车道线偏离检测区域、右边车道线偏离检测区域和右边车道线检测区域内所有像素点的方差，依次记为S
1(i)
、S
2(i)
、S
3(i)
、S
4(i)
，取S
1(i)
、S
2(i)
、S
3(i)
、S
4(i)
的平均值作为第一阈值T
(i)
；将S
1(i)
、S
2(i)
、S
3(i)
、S
4(i)
分别与第一阈值T
(i)
进行比较，若大于第一阈值T
(i)
，则将对应区域的标志位置1，否则将对应区域的标志位置0，得到更新后的4个区域的标志位l
1(i)
、l
d1(i)
、r
d1(i)
、r
1(i)
；步骤3：取车辆正常行驶在两边车道间的多组四个区域方差，计算每组的方差均值，取最大的方差均值作为第二阈值T
2(i)
；将S
1(i)
、S
2(i)
、S
3(i)
、S
4(i)
分别与第二阈值T
2(i)
进行比较，若大于第二阈值T
2(i)
，则将对应区域的标志位置1，否则将对应区域的标志位置0，得到更新后的4个区域的标志位l
2(i)
、l
d2(i)
、r
d2(i)
、r
2(i)
；步骤4：取l
1(i)
、l
d1(i)
、r
d1(i)
、r
1(i)
与l
2(i)
、l
d2(i)
、r
d2(i)
、r
2(i)
做逻辑与运算，得到4个区域的标志位l
3(i)
、l
d3(i)
、r
d3(i)
、r
3(i)
，基于各区域的标志位，得到车道线检测识别结果；步骤5：对每一帧车辆前方道路图像按照步骤1至4完成车道线检测识别，得到n组4个区域的标志位，根据n组4个区域的标志位，统计得到4个区域出现潜在车道线的总次数l
3总
、l
d3总
、r
d3总
、r
3总
，对于第i组标志位，若l
3(i)
为1，则l
3总
＝l

【专利技术属性】
技术研发人员：彭琪，唐玥，李富，王军礼，宋耀辉，杨舰，邱建华，
申请(专利权)人：无锡学院，
类型：发明
国别省市：