本实用新型专利技术公开了一种架空线路行走装置，具体涉及架空线路检修技术领域，包括底盘和外接有驱动组件的三爪自定心卡盘，所述所述三爪自定心卡盘上设置有两个滑动卡爪和一个固定卡爪，所述三爪自定心卡盘的中心位置开设有贯通孔；所述固定卡爪的顶端连接在所述底盘的底部，所述固定卡爪的底端连接有行进轮，所述行进轮通过带轮传动与二号伺服电机连接。本实用新型专利技术便于精准落线，且巡检对象直径可在一定范围内，有利于提高本装置的实用性，且线路本体直径一般较小，空间三爪设计既避免了平面干涉，又能最大面积的包裹线路本体，大大增加了本装置的平稳性和防跌落性能。本装置的平稳性和防跌落性能。本装置的平稳性和防跌落性能。
【技术实现步骤摘要】
一种架空线路行走装置
[0001]本技术涉及架空线路检修
，更具体地说，本技术涉及一种架空线路行走装置。
技术介绍
[0002]架空线路一般承担远程电路的输送任务，易对周边环境产生电磁干扰，因此常常位于郊外的高空中，架空线路的故障排查不仅仅面临着恶劣环境（强风、结冰、污垢等），还存在一定的危险性。
[0003]随着自动化技术的发展，架空线路检修从人工检修到智能巡检机器人检修，从单一性能到多功能化，智能检测装置替代人工进行高危操作，在保证安全的前提下，极大提高了工作效率。
[0004]目前，轮式检测机器人应用较为广泛，且样式多样化，主要有底部悬挂式、顶部悬挂式等，其底盘一般采用前面两个驱动轮、后面一个或者两个万向轮的结构形式，此类底盘一般布置成方形，虽然具备一定的越障技能，但是稳定性较差，不能实现原地转向，灵活性不足，从机器人如何准确降落在检修的线路上、防干扰能力、顺利脱离等多方面考虑，现有机器人存在局限性，且极易出现跌落导致机毁的事故。
技术实现思路
[0005]为了克服现有技术的上述缺陷，本技术的实施例提供一种架空线路行走装置。
[0006]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种架空线路行走装置，包括底盘和外接有驱动组件的三爪自定心卡盘，所述所述三爪自定心卡盘上设置有两个滑动卡爪和一个固定卡爪，所述三爪自定心卡盘的中心位置开设有贯通孔；
[0007]所述固定卡爪的顶端连接在所述底盘的底部，所述固定卡爪的底端连接有行进轮，所述行进轮通过带轮传动与二号伺服电机连接；
[0008]所述滑动卡爪靠近所述贯通孔的一端连接有辅助轮，所述滑动卡爪的另一端铰接有滑块摇柄组件，所述滑块摇柄组件的顶端连接在所述底盘的底部。
[0009]在一个优选地实施方式中，所述驱动组件为一号伺服电机，所述一号伺服电机固定在所述底盘的底部。
[0010]在一个优选地实施方式中，所述所述三爪自定心卡盘的底端设置有锥形线槽孔。
[0011]在一个优选地实施方式中，所述所述滑动卡爪与辅助轮通过弹簧连接。
[0012]在一个优选地实施方式中，所述底盘与无人机连接，所述底盘的两侧分别设有滑轨。
[0013]在一个优选地实施方式中，所述行进轮和所述辅助轮的表面分别设置有仿生微结构。
[0014]在一个优选地实施方式中，所述二号伺服电机固定安装在所述底盘的底部。
[0015]在一个优选地实施方式中，所述固定卡爪与所述滑动卡爪之间的夹角为120
°
。
[0016]本技术的有益效果：
[0017]一、通过三爪自定心卡盘、滑块摇柄组件、滑动卡爪、行进轮和辅助轮相互配合，能够柔性夹持线路本体，三爪自定心卡盘下方开设有锥形线槽孔，便于精准落线，且巡检对象直径可在一定范围内，有利于提高本装置的实用性，且线路本体直径一般较小，空间三爪设计既避免了平面干涉，又能最大面积的包裹线路本体，大大增加了本装置的平稳性和防跌落性能；
[0018]二、通过三爪自定心卡盘中的锥齿轮和阿基米德螺旋槽的设计，具有自锁功能，能够减少一号伺服电机持续运转时间，从而减少能量消耗，降低功耗，两侧滑块摇柄组件协调平衡，有利于提高本装置的平稳性；
[0019]三、行进轮和辅助轮表面具有仿生微织构，在本装置行进过程中，行进轮表面的仿生微织构可以降低线路本体的摩擦阻力，辅助轮表面的仿生微织构能够与相对滑动的线路本体之间形成足够的摩擦和有效的夹持力。
附图说明
[0020]图1为本技术结构示意图。
[0021]图2为本技术夹持线路本体状态示意图。
[0022]图3为本技术脱离线路本体状态示意图。
[0023]图4为本技术行进轮与辅助轮位置结构示意图。
[0024]附图标记为：1、底盘；2、一号伺服电机；3、行进轮；4、辅助轮；5、三爪自定心卡盘；6、二号伺服电机；7、带轮传动；8、固定卡爪；9、滑块摇柄组件；10、滑动卡爪；11、线路本体；12、贯通孔。
具体实施方式
[0025]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0026]如附图1
‑
4所示的一种架空线路行走装置，包括底盘1，所述底盘1上方固定连接无人机，下方固定连接各个装置，所述底盘1下方两侧均连接滑块摇柄组件9，所述滑块摇柄组件9的摇柄末端连接滑动卡爪10，所述滑动卡爪10固定连接辅助轮4；所述底盘1固定连接有伺服电机6，所述伺服电机6通过带轮传动7连接于行进轮3；所述底盘1固定连接有固定卡爪8，所述固定卡爪8连接于行进轮3，所述行进轮3和辅助轮4下方设有架空线路；所述底盘1固定连接有伺服电机2，所述伺服电机2连接三爪自定心卡盘5，所述固定卡爪8与滑动卡爪10水平方向呈120
°
间隔分布，所述行进轮3与辅助轮4呈空间分布，且轴向方向错有一定距离，所述三爪自定心卡盘5下端开有一定角度的锥形线槽孔，所述滑动卡爪10弹簧连接于辅助轮4，一号伺服电机2可以通过支撑杆与底盘1连接，二号伺服电机6与底盘1，固定卡爪8与底盘1均为螺栓连接。
[0027]本技术工作原理：本技术设计了一种架空线路行走装置，根据图3所示，
当本装置落在线路本体11上方时，允许存在一定的落线误差，通过锥形线槽孔可以使线路本体11准确落于行进轮3下方，一号伺服电机2工作，控制三爪自定心卡盘5内部的小锥齿轮和大锥齿轮进行啮合旋转，利用阿基米德螺旋槽使得滑动卡爪10产生向心的径向运动，直至辅助轮4压紧线路本体11，同时锥形线槽孔封闭；
[0028]二号伺服电机6工作，通过带轮传动7，将动力传递至行进轮3，使得行进轮3沿着线路本体11前进；
[0029]当检测完毕后，需要脱离线路本体11时，一号伺服电机2反向工作，使得三爪自定心卡盘5内部小锥齿轮和大锥齿轮进行啮合旋转，利用阿基米德螺旋槽使得滑动卡爪10产生离心的径向运动，锥形线槽孔打开，恢复至初始状态。
[0030]最后应说明的几点是：首先，在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变，则相对位置关系可能发生改变；
[0031]其次：本技术公开实施例附图中，只涉及到与本公开实施例涉及到的结构，其他结构可参考通常设计，在不冲突情况下，本技术同一实施例及不同实施例可以相互组合；
[0032]最后：以上所述仅为本技术的优选实施例而已，并不用于限制本技术，凡本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种架空线路行走装置，包括底盘（1），其特征在于：还包括外接有驱动组件的三爪自定心卡盘（5），所述三爪自定心卡盘（5）上设置有两个滑动卡爪（10）和一个固定卡爪（8），所述三爪自定心卡盘（5）的中心位置开设有贯通孔（12）；所述固定卡爪（8）的顶端连接在所述底盘（1）的底部，所述固定卡爪（8）的底端连接有行进轮（3），所述行进轮（3）通过带轮传动（7）与二号伺服电机（6）连接；所述滑动卡爪（10）靠近所述贯通孔（12）的一端连接有辅助轮（4），所述滑动卡爪（10）的另一端铰接有滑块摇柄组件（9），所述滑块摇柄组件的顶端连接在所述底盘（1）的底部。2.根据权利要求1所述的一种架空线路行走装置，其特征在于：所述驱动组件为一号伺服电机（2），所述一号伺服电机（2）固定在所述底盘（1）的底部。3.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：张鹏，赵帅，王鹤峰，
申请(专利权)人：山西紫辉科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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