一种室内轮式搜救机器人的建图系统技术方案

本实用新型专利技术公开一种室内轮式搜救机器人的建图系统，包括PC机、中央控制单元、运动控制单元、电机和若干传感器；PC机、运动控制单元和传感器都与中央控制单元相连接；运动控制单元包括单片机和电机驱动电路；电机通过电机驱动模块与单片机相连接；单片机与运动控制单元相连接；惯性测量单元、激光雷达和摄像头相结合，本申请可以得到高精度的栅格地图，与单纯使用摄像头建图相比，大大节约了运算资源，同时避免了烟雾、光线等场地原因带来的偏差，又使用摄像头拍摄场地带有机器人当前位姿的环境照片，能够有效避开遮挡，建图准确，最终实现搜救机器人的建图过程。机器人的建图过程。机器人的建图过程。

【技术实现步骤摘要】
一种室内轮式搜救机器人的建图系统


[0001]本技术涉及移动机器人
，尤其涉及室内轮式机器人的2维激光建图系统。

技术介绍

[0002]智能移动机器人是一个集环境感知、行为控制与执行、动态决策与规划等多功能于一体的综合系统可以在复杂环境下展开工作，医疗搜救是移动机器人的一种重要应用，其可以在一些对人类来说较为恶劣的环境下工作，与人相比，搜救机器人具有适应性较强以及工作时间持久等优势，机器人通过自身携带的检测装置来探测当前环境，并可以把环境信息实时回传到救援方，为搜救行动的开展提供了重要的信息支撑，在减少人员伤亡的情况下还可以提高搜救效率，在机器人技术飞速发展的当下，危险搜救行动由机器人执行已成为未来的必然趋势。
[0003]目前的常见技术中多直接使用激光里程计进行机器人位姿计算，占用传感器数据的同时也无法达到较高的精确度，若用惯性测量单元进行辅助，又由于噪声较大，对线加速度积分得出的位移会累计误差，从而造成严重的漂移。传统的激光SLAM信息不足，无法满足搜救机器人的应用要求，而视觉SLAM的运算消耗较大，对硬件的要求比较高，且易受本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种室内轮式搜救机器人的建图系统，其特征在于，包括PC机、中央控制单元、运动控制单元、电机和若干传感器； PC机、运动控制单元和传感器都与中央控制单元相连接；运动控制单元包括单片机和电机驱动电路；电机通过电机驱动模块与单片机相连接；单片机与运动控制单元相连接；所述传感器包括惯性测量单元、激光雷达和摄像头；惯性测量单元包括加速度计以及和陀螺仪；惯性测量单元设置在机器人重心位置；激光雷达架高后设置在机器人顶部的对称轴线的垂直线上。2.根据权利要求1所述的一种室内轮式搜救机器人的建图系统，其特征在于，还包括轮式里程计，轮式里程计安装于机器人车轮处。3.根据权利要求1所述的一种室内轮式搜救机器人的建图系统，其特征在于，电机为直流减速电机。4.根据权利要求3所述的一种室内轮式搜救机器人的建图系统，其特征在于，直流减速电机通过编码器连接中央控制单元。5.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：鞠天麟，黄家才，王涵立，顾子善，
申请(专利权)人：南京工程学院，
类型：新型
国别省市：