六足机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种六足机器人，涉及到机器人领域，包括六个运动腿部和控制系统，其中每个运动腿部包括：小腿支撑板，小腿支架，第一舵机，大腿和第二舵机。本实用新型专利技术通过将机器人设计成六足式机器人，使得机器人可以适用于不同的地形，极大地提高了机器人的地形适用性，使得机器人的配送能跨越台阶等地形，有效的提高了机器人的实用性。的提高了机器人的实用性。的提高了机器人的实用性。

【技术实现步骤摘要】
六足机器人


[0001]本技术涉及机器人
，尤其涉及一种六足机器人。

技术介绍

[0002]近年来，随着电商行业的迅速发展，快递行业也迅速崛起，企业数量大规模增加，快递业务范围持续扩大。与此同时，快递业务的迅速增长也带来了诸多问题，其中末端配送环节更是成为快递服务质量提升的软肋。末端配送又称“最后一公里”配送，它是快递企业配送的最后一个环节，是实现物品从配送中心转移到消费者手中的关键环节。
[0003]为了提升配送效率，国内很多快递企业开发了配送机器人，能够实现360
°
环境监测、自动避障、准确识别红绿灯、自主停靠配送点等功能。然而很多配送机器人都是轮式行走结构，只能适合在平坦的路面上移动，假若配送过程存在台阶或者路面不平的情况，机器人很容易堵在一个地方。

技术实现思路

[0004]本技术基于这样的背景，设计出一种能够在复杂地形下送快递的自动送货机器人，解决机器人在复杂地形下的配送问题。
[0005]本技术的目的在于提供一种六足机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的轮式配送机器人无法适用于复杂地形的问题。
[0006]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种六足机器人，包括六个运动腿部和控制系统，其中每个运动腿部包括：小腿支撑板，小腿支架，第一舵机，大腿和第二舵机，所述小腿支撑板(1)上开设有减重孔(18)，小腿支撑板(1)远离大腿(5)的一端固定安装有橡胶垫(19)，两个所述小腿支架(2)整体为片状结构。
[0007]优选地，所述第一舵机安装于所述小腿支架内侧，所述第一舵机远离小腿支架的一端转动套接有U型连接板，U型连接板远离小腿支架的一侧与大腿固定连接，所述大腿内侧转动套接有第二舵机，第二舵机的顶部与上连接板固定连接，第二舵机的底部与下连接板固定连接。
[0008]优选地，所述小腿支撑板通过卡接，螺钉，或铆钉固定连接于小腿支架上。
[0009]优选地，所述小腿支架远离小腿支撑板的一端开设有连接转孔，第一舵机的两个输出轴固定套接在连接转孔内；所述大腿的两侧内壁上均开设有安装转孔，第二舵机的两个输出端固定套接在两个安装转孔内。
[0010]优选地，所述第二舵机上端和下端分别用至少一个第一自攻螺钉固定在上连接板和下连接板上。
[0011]优选地，所述上连接板与下连接板通过至少3个第一双通螺柱和与其对应的自攻螺丝固定连接。
[0012]优选地，所述控制系统通过第二双通螺柱和与其对应的自攻螺丝固定在上连接板的上部。
[0013]优选地，所述机器人运动时左侧前后运动腿部及对侧中间运动腿部为第一组，其余运动腿部为第二组，每一组运动腿部分别同时运动。
[0014]本技术的有益效果是：
[0015]本技术中，通过将机器人设计成六足式机器人，使得机器人可以适用于不同的地形，极大地提高了机器人的地形适用性，使得机器人的配送能跨越台阶等地形，有效的提高了机器人的实用性。
[0016]本技术中，通过在机器人步行时会将三对足分成两组，随后以三角形支架结构交替前行，称为三角步态，极大地提升了机器人的运行稳定性，达成了是机器人稳定运行的功能。
附图说明
[0017]图1为本技术提出的一种六足机器人的立体结构示意图；
[0018]图2为本技术提出的一种六足机器人中小腿和大腿等结构连接的示意图；
[0019]图3为本技术提出的一种六足机器人中树莓派和上连接板等结构连接的示意图；
[0020]图4为本技术提出的一种六足机器人中上连接板和支架等结构连接的示意图。
[0021]图中：1、小腿支撑板；2、小腿；3、第一舵机；4、支架；5、大腿；6、树莓派；7、上连接板；8、下连接板；9、U型连接板；10、第二舵机；11、机械螺钉；12、连接转孔；13、安装转孔；14、第一自攻螺钉；15、第一双通螺柱； 16、第二双通螺柱；17、第三双通螺柱；18、减重孔；19、橡胶垫。
具体实施方式
[0022]为了使本技术要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
[0023]参照图1，本申请实施例提供一种六足机器人，包括六个运动腿部和控制系统，其中控制系统固定安装于连接板7上面。每个运动腿部包括：小腿支撑板1，小腿支架2，第一舵机3，大腿5和第二舵机10。
[0024]具体地，每个小腿支撑板1固定于2个小腿支架2之间并设置于底端，每个小腿支架2上端安装有第一舵机3，第一舵机3远离小腿支架2的一端转动套接有U型连接板9，U型连接板9设置于第一舵机3外侧。U型连接板9远离小腿支架2的一侧与大腿5固定连接，大腿5内部转动套接有第二舵机10，第二舵机10的顶部与上连接板7固定连接。具体地，所述控制系统为树莓派6。
[0025]第二舵机10的底部固定安装有下连接板8。
[0026]一个实施例中，上连接板7上固定安装有支架4，用于存储和放置货物。
[0027]参照图2，两个小腿支架整体为片状结构，两者通过通过机械螺钉11彼此固定，其他实施例中也可以用铆钉等连接装置固定。小腿支撑板1与小腿支架 2可以卡扣或者通过螺钉连接，也可以一体成型设置。优选地，小腿支架2足端底部安装有较厚的橡胶垫19，用于
足端落地缓冲，使得小腿支撑板1能实现六足机器人的稳定落地，使得机器人能够稳定的行走。一个实施例中，小腿支撑板1通过机械螺钉固定在两个小腿支架2之间，提高了小腿支架2与小腿支撑板1的连接稳定性，同时也提高了小腿支架2的强度。小腿支架2上端均开设有连接转孔12，第一舵机3的两个输出轴固定套接在连接转孔12内，第一舵机3通过连接转孔12带动小腿支架2运动，使得小腿能够上下移动，由此完成机器人的移动。
[0028]在本技术一个实施例中，大腿5的两侧内壁上均开设有安装转孔13，第二舵机10的两个输出端固定套接在两个安装转孔13内，第二舵机10的输出轴通过两个安装转孔13带动大腿5的左右移动。第二舵机10上端和下端分别用三个第一自攻螺钉14固定在上连接板7和下连接板8之间，通过第一自攻螺钉14保证了第二舵机10与上连接板7和下连接板8之间的连接稳定性。
[0029]本申请中，通过两个舵机控制移动的两个维度，一个控制大腿的水平移动，一个控制小腿的上下移动，由此完成整个腿部的运动。
[0030]参照图3，上连接板7与下连接板8通过多个(图中为4个，其他实施例中可以为多个)第一双通螺柱15和与其对应的自攻螺丝固定连接，通过第一双通螺柱15支撑上连接板7和下连接板8，提高了上连接板7和下连接板8的支撑强度，保证机器人的结构稳定性。树莓派6的四角位置均采用第二双通螺柱 16和与其对应的自攻螺丝固定在上连接板7的上部，通过第二双通螺柱16保证了树莓派6的安装稳定性。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种六足机器人，包括六个运动腿部和控制系统，其特征在于，每个运动腿部包括：小腿支撑板(1)，小腿支架(2)，第一舵机(3)，大腿(5)和第二舵机(10)，所述小腿支撑板(1)上开设有减重孔(18)，小腿支撑板(1)远离大腿(5)的一端固定安装有橡胶垫(19)，两个所述小腿支架(2)整体为片状结构。2.根据权利要求1所述的六足机器人，其特征在于：所述第一舵机(3)安装于所述小腿支架(2)内侧，所述第一舵机(3)远离小腿支架(2)的一端转动套接有U型连接板(9)，U型连接板(9)远离小腿支架(2)的一侧与大腿(5)固定连接，所述大腿(5)内侧转动套接有第二舵机(10)，第二舵机(10)的顶部与上连接板(7)固定连接，第二舵机(10)的底部与下连接板(8)固定连接。3.根据权利要求1或2所述的六足机器人，其特征在于：所述小腿支撑板通过卡接，螺钉，或铆钉固定连接于小腿支架(2)上。4.根据权利要求1或2所述的六足机器人，其特征在于：...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭曙蓉，袁永信，张莅斌，梁凯诚，陈浩文，李安琪，
申请(专利权)人：深圳技术大学，
类型：新型
国别省市：