剔除装置以及色选机制造方法及图纸

本公开提供了一种剔除装置以及色选机。剔除装置包括多个拾取机构，各拾取机构包括拾取单元，所述多个拾取机构的拾取单元同心地分布在周圈上，所述多个拾取机构的拾取单元能够同心地旋转，所述多个拾取机构的拾取单元配置成，所述多个拾取机构的拾取单元一起每转一次，就轮流拾取被剔除物并轮流释放被剔除物。色选机包括所述剔除装置。由于所述多个拾取机构的拾取单元配置成所述多个拾取机构的拾取单元一起每转一次就轮流拾取被剔除物并轮流释放被剔除物，从而提高了效率。从而提高了效率。从而提高了效率。

【技术实现步骤摘要】
剔除装置以及色选机


[0001]本公开涉及分选领域，尤其涉及一种剔除装置以及色选机。

技术介绍

[0002]目前已知的机器人对输送带上的物料进行剔除后，机器人需要将被剔除物运送到输送带边缘丢下后，再继续去剔除下一个目标物。
[0003]上述的机器人剔除节拍由于需要将被剔除物运送到输送带边缘后，才能继续去剔除下一个目标物，这样会导致剔除效率降低，机器人的高效率未能得到完全的应用。

技术实现思路

[0004]鉴于
技术介绍
中存在的问题，本公开的目的在于提供一种剔除装置以及色选机，其能提高剔除效率。
[0005]由此，在一些实施例中，本公开提供一种剔除装置，其包括多个拾取机构，各拾取机构包括拾取单元，所述多个拾取机构的拾取单元同心地分布在周圈上，所述多个拾取机构的拾取单元能够同心地旋转，所述多个拾取机构的拾取单元配置成，所述多个拾取机构的拾取单元一起每转一次，就轮流拾取被剔除物并轮流释放被剔除物。
[0006]在一些实施例中，各拾取机构的拾取单元为一个。
[0007]在一些实施例中，所述多个拾取机构的拾取单元同心地分布在同一周圈上。
[0008]在一些实施例中，所述多个拾取机构的拾取单元同心地且等间隔地分布在同一周圈上。
[0009]在一些实施例中，所述多个拾取机构为两个或三个。
[0010]在一些实施例中，剔除装置还包括第一臂和旋转单元，第一臂具有第一轴线，第一臂能够在旋转单元的驱动下围绕第一轴线旋转；所述多个拾取单元围绕第一臂的第一轴线分布在周圈上。r/>[0011]在一些实施例中，剔除装置还包括回收机构，回收机构包括回收部，所述多个拾取机构的拾取单元每转一次，就有一个拾取机构的拾取单元位于回收部。
[0012]在一些实施例中，回收机构的回收部在位置上相对所述多个拾取机构的拾取单元固定不动。
[0013]在一些实施例中，回收部与所述多个拾取机构的拾取单元位于同一周圈上。
[0014]在一些实施例中，回收机构的回收部在位置上相对所述多个拾取机构的拾取单元固定不动。
[0015]在一些实施例中，回收机构为一个，回收部为一个。
[0016]在一些实施例中，本公开提供一种色选机，其包括所述剔除装置。
[0017]本公开的有益效果如下：与
技术介绍
相比，由于所述多个拾取机构的拾取单元配置成所述多个拾取机构的拾取单元一起每转一次就轮流拾取被剔除物并轮流释放被剔除物，被剔除物的拾取与释放(即针对回收)同步进行，极大地提高了剔除装置剔除的效率。
附图说明
[0018]图1是根据本公开的一实施例的剔除装置的组装立体图。
[0019]图2是图1的部分构件的立体图。
[0020]图3是图1的拾取单元的组装剖视图。
[0021]图4是图1的拾取单元分解立体图。
[0022]图5示出多个拾取机构的轮流拾取和释放被剔除物的一示例的示意图。
[0023]图6示出多个拾取机构的轮流拾取和释放被剔除物的另一示例的示意图。
[0024]其中，附图标记说明如下：
[0025]100剔除装置
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A1第一轴线
[0026]1拾取机构
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3升降机构
[0027]11拾取单元
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4回收机构
[0028]111拾取头
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41回收部
[0029]112缓冲件
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411通道
[0030]112a套筒
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412吸入口
[0031]112b杆体
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5感测机构
[0032]112c弹簧
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6第二臂
[0033]113接头
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A2第二轴线
[0034]114固定头
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7第三臂
[0035]115螺母
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8旋转机构
[0036]11A第一个拾取单元
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A3第三轴线
[0037]11B第二个拾取单元
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9底座
[0038]11C第三个拾取单元
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10转接板
[0039]12升降单元
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F法兰
[0040]121气缸
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V负压发生器
[0041]121a缸体
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S软管
[0042]121b活塞
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D抽吸机构
[0043]122固定架
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R旋转单元
[0044]2第一臂
具体实施方式
[0045]附图示出本公开的实施例，且将理解的是，所公开的实施例仅仅是本公开的示例，本公开可以以各种形式实施，因此，本文公开的具体细节不应被解释为限制，而是仅作为权利要求的基础且作为表示性的基础用于教导本领域普通技术人员以各种方式实施本公开。
[0046]此外，用于说明实施例中的各构件的操作和构造的指示方向的表述(例如上下)不是绝对的而是相对的，且尽管各构件处于图中所示的位置时这些指示是恰当的，但是当这些位置改变时，这些方向应有不同的解释，以对应所述改变。
[0047]参照图1和图2，在一实施例中，剔除装置100包括多个拾取机构1。各拾取机构1包括拾取单元11。所述多个拾取机构1的拾取单元11同心地分布在周圈上，所述多个拾取机构1的拾取单元11能够同心地旋转，所述多个拾取机构1的拾取单元11配置成：所述多个拾取
机构1的拾取单元11一起每转一次，就轮流拾取被剔除物并轮流释放被剔除物。
[0048]与
技术介绍
相比，由于所述多个拾取机构1的拾取单元11配置成所述多个拾取机构1的拾取单元11一起每转一次就轮流拾取被剔除物并轮流释放被剔除物，被剔除物的拾取与释放(即针对回收)同步进行，极大地提高了剔除装置剔除的效率。
[0049]在一些实施例中，参照图1和图2，各拾取机构1的拾取单元11为一个。与各拾取机构1的拾取单元11为多个相比，在这种情况下，多个拾取机构1的拾取单元11在周圈的布置以及轮流拾取和释放操作的控制能够简化。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种剔除装置(100)，包括多个拾取机构(1)，各拾取机构(1)包括拾取单元(11)，所述多个拾取机构(1)的拾取单元(11)同心地分布在周圈上，所述多个拾取机构(1)的拾取单元(11)能够同心地旋转，所述多个拾取机构(1)的拾取单元(11)配置成，所述多个拾取机构(1)的拾取单元(11)一起每转一次，就轮流拾取被剔除物并轮流释放被剔除物。2.根据权利要求1所述的剔除装置(100)，其中，各拾取机构(1)的拾取单元(11)为一个。3.根据权利要求2所述的剔除装置(100)，其中，所述多个拾取机构(1)的拾取单元(11)同心地分布在同一周圈上。4.根据权利要求3所述的剔除装置(100)，其中，所述多个拾取机构(1)的拾取单元(11)同心地且等间隔地分布在同一周圈上。5.根据权利要求1
‑
4中任一项所述的剔除装置(100)，其中，所述多个拾取机构(1)为两个或三个。6.根据权利要求1所述的剔除装置(100)，其中，剔除装置(100)还包括第一臂(2)和旋转单元(R)，第一臂(2)具有第一轴线(A1)，第一臂(2)能够在旋转单元(R)的驱动下围绕第一轴...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐晓亮，罗瀚文，夏伟伟，
申请(专利权)人：合肥美亚光电技术股份有限公司，
类型：新型
国别省市：