【技术实现步骤摘要】
一种菠萝自动化采摘外挂装置及采摘方法
[0001]本专利技术涉及一种菠萝自动化采摘外挂装置，尤其是适用于使用市场上已有大型臂式菠萝收获机对植株间距规范的大型菠萝种植田的菠萝进行自动化采摘的采摘机及采摘方法，属于菠萝采摘领域。
技术介绍
[0002]菠萝产业属较典型的劳动密集型产业，全球菠萝产量最高的国家主要是位于南北回归线之间的国家，例如哥斯达黎加、菲律宾、美国、巴西、澳大利亚等，这些国家的菠萝生产过程大多需要人工作业（包括美国、澳大利亚等国），尤其是菠萝采摘环节；当然，同样的情况也发生在我国的菠萝种植业中。哥斯达黎加、菲律宾、澳大利亚等全球主要菠萝产地中，菠萝种植主要以大面积菠萝田的规范化种植为主，其菠萝田的规模通常达到数公顷甚至超过10公顷，因此在采摘季常使用带有悬臂式传送带的大型臂式菠萝收获机配合大量人手进行人工菠萝采摘，我国菠萝第一县徐闻的菠萝种植与采摘也是如此，不同的只是臂式菠萝收获机的采摘工位较少且机具更小。一种常见的大型臂式菠萝收获机产品可以在Game Equipment LLC公司的网站（http://www...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.菠萝自动化采摘外挂装置，其特征在于：它安装在市场上已有的大型臂式菠萝收获机上，包括一个菠萝果体采摘机构(1)、一个剪叉式升降平台(2)，一个二自由度十字导轨滑台机构(3)和二个拍摄方位可调的工业相机(4)；所述剪叉式升降平台(2)的顶板(22)与大型臂式菠萝收获机的悬臂式传送带(01)的底部连接，剪叉式升降平台(2)的底板(23)与二自由度十字导轨滑台机构(3)的x轴滑轨(312)的顶部连接，升降电机(21)可以通过丝杠螺母传动副(24)驱动底板(23)相对于顶板(22)作竖直方向的上下运动；顶板(22)与悬臂式传送带(01)底部的连接方位正好可以保证十字导轨滑台机构(3)的x轴滑台(311)可以在横移电机(313)的驱动下沿平行于悬臂式传送带(01)的传送方向在x轴滑轨(312)上作水平面内的往复运动，从而使得十字导轨滑台机构(3)的y轴滑台(321)可以在纵移电机(323)的驱动下正好沿垂直于悬臂式传送带(01)的传送方向在y轴滑轨(322)上作水平面内的往复运动；所述的二个工业相机(4)分别通过可锁定球铰安装在x轴滑轨(312)的首尾两端，保证其镜头均可调节至指向下方地面的方向且其视域中心可以对准地面上的同一点；所述菠萝果体采摘机构(1)安装在y轴滑台(321)的下方，由一个减速电机(101)、一根前摆杆轴(102)、一根后摆杆轴(103)、二根果体推杆(104)、二根前摆杆(105)、二根连杆(106)、二根后摆杆(107)、一根果叶推杆(108)和一块果体托盘(109)组成；减速电机(101)安装在y轴滑台(321)的下表面，前摆杆轴(102)垂直于y轴滑台(321)的运动方向水平地安装在y轴滑台(321)下方且可在减速电机(101)的驱动下绕其自身轴线转动，二根相互平行的果体推杆(104)的一端分别与前摆杆轴(102)的两端固连，当果体推杆(104)随前摆杆轴(102)一起转动时，其旋转平面与前摆杆轴(102)的轴线垂直，这二根果体推杆(104)的另一端安装有一根果茎推杆(1091)，其与二根果体推杆(104)形成一个矩形框体的三条硬质边框，这个矩形框体内布置一块由弹性材料制成的矩形编织物(1092)，矩形编织物(1092)的另一边不与任何硬质边框连接而保持自由状态，果茎推杆(1091)和矩形编织物(1092)组成果体托盘(109)；二根相互平行的前摆杆(105)的一端也分别与前摆杆轴(102)的两端固连，固连在前摆杆轴(102)同一端的一根前摆杆(105)和一根果体推杆(104)有相同的旋转平面且二者之间的夹角范围可在50
°
~70
°
之间调整，二根前摆杆(105)的另一端分别与二根相互平行的连杆(106)的一端铰链连接；二根连杆(106)的另一端分别与二根相互平行的后摆杆(107)的一端通过铰链连接且两个连接点之间安装一根果叶推杆(108)，二根后摆杆(107)的另一端分别与一根后摆杆轴(103)的两端固连，后摆杆轴(103)垂直于y轴滑台(321)的运动方向水平地安装在y轴滑台(321)下方且可绕其自身轴线转动，当后摆杆(107)随后摆杆轴(103)一起转动时，其旋转平面与后摆杆轴...
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