一种混合智能假肢控制方法和系统技术方案

本发明专利技术公开了一种混合智能假肢控制方法和系统，包括包括以下步骤：通过假肢检测模块从健康肢体检测到步态信息，并将步态信息传递给步态规划模块，通过步态规划模块生成假肢步态，并将假肢步态传递给混合驱动机构，通过混合驱动机构驱动假肢执行机构进行运动，完成地面

【技术实现步骤摘要】
一种混合智能假肢控制方法和系统


[0001]本专利技术涉及一种混合智能假肢控制方法，具体为一种混合智能假肢控制方法和系统，属于假肢控制应用


技术介绍

[0002]对于智能假肢控制系统的模块化划分和设计，很多学者给出了不同的观点。Jung
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Hoon Kim等人设计了一种基于磁流变阻尼器的膝上假肢关节，配合传感器，步态跟踪采用PD控制，取得了一定效果，但是这种膝关节采用单轴旋转结构，而且控制器对步态参数估计还存在一定实用化差距。龚思远等设计了一种下肢假肢控制模型，通过Matlab的Sim Power System工具箱进行仿真，并通过Simulink下载到基于TI公司的TMS320F2812系统里面进行执行，确认了算法的可靠性，但是这种主动型下肢开发平台没有考虑到人机交互系统，在假肢使用者体验上还需要进一步提高。Frank Sup等人设计了一种主动膝关节和踝关节假肢原型，他们精心设计了假肢结构，设计了负载单元，但是这种假肢采用的是固定的步态规划曲线，对不同步态参数和不同情况下的步态不能做出适应性调整，所以在人机交互方面本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种混合智能假肢控制方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤一：通过假肢检测模块从健康肢体检测到步态信息，并将步态信息传递给步态规划模块；步骤二：通过步态规划模块生成假肢步态，并将假肢步态传递给混合驱动机构；步骤三：通过混合驱动机构驱动假肢执行机构进行运动，完成地面
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人
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假肢的交互过程。2.根据权利要求1所述的一种混合智能假肢控制方法，其特征在于，所述步态信息包括步态参数和步态类别。3.根据权利要求2所述的一种混合智能假肢控制方法，其特征在于，所述步态参数信息包括步态的节律、行走长度、抬腿高度信息，行走的路况信息。4.根据权利要求2所述的一种混合智能假肢控制方法，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：颜功兴，
申请(专利权)人：泸州职业技术学院，
类型：发明
国别省市：