生成深度图的装置制造方法及图纸

本公开涉及一种装置，该装置包括：编码器，被配置为通过对图像进行编码来生成多个特征数据；瓶颈电路，被配置为根据多个特征数据之中的第一瓶颈数据生成增强特征数据；以及解码器，被配置为通过对增强特征数据以及除第一瓶颈数据以外的多个特征数据进行解码来生成与图像相对应的深度图。图像相对应的深度图。图像相对应的深度图。

【技术实现步骤摘要】
生成深度图的装置
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请要求于2020年7月24日提交的申请号为10
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2020
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0092085的韩国专利申请的优先权，该韩国专利申请通过引用整体并入本文。


[0003]各个实施例可以涉及一种在不使用诸如光检测和测距(LiDAR)传感器的昂贵传感器的情况下从摄像机图像生成深度图的装置。

技术介绍

[0004]为了实现4级或更高级别的自动驾驶车辆，用于估计、分割和检测到前方物体的距离的算法至关重要。
[0005]在常规的自动驾驶车辆中，会不可避免的使用LiDAR传感器来获得高质量的距离信息，但是使用诸如LiDAR传感器的昂贵设备使得自动驾驶车辆难以得到普及。
[0006]因此，期望一种在不使用昂贵传感器(例如，LiDAR传感器)的情况下测量距离的技术。

技术实现思路

[0007]根据本公开的实施例，一种装置可以包括：编码器，被配置为通过对图像进行编码来生成多个特征数据；瓶颈电路(bottleneck circuit)，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种装置，包括：编码器，通过对图像进行编码来生成多个特征数据；瓶颈电路，根据所述多个特征数据之中的第一瓶颈数据生成增强特征数据；以及解码器，通过对所述增强特征数据以及除所述第一瓶颈数据以外的所述多个特征数据进行解码来生成与所述图像相对应的深度图。2.根据权利要求1所述的装置，其中所述编码器包括：卷积电路，对所述图像执行卷积运算；多个单元编码器电路，所述多个单元编码器电路串联联接，所述多个单元编码器电路中的第一个联接到所述卷积电路；第一残差电路，联接到所述单元编码器电路中的最后一个，其中所述卷积电路、所述多个单元编码器电路和所述第一残差电路分别输出所述多个特征数据。3.根据权利要求2所述的装置，其中所述多个单元编码器电路中的一个或多个各自包括：第二残差电路，接收所述多个特征数据中的第一个；注意电路，并联联接到所述第二残差电路；以及第一运算电路，通过对来自所述第二残差电路和所述注意电路的输出执行运算来生成所述多个特征数据中的第二个。4.根据权利要求3所述的装置，其中所述第一运算电路执行矩阵乘法运算。5.根据权利要求2所述的装置，其中所述第一残差电路输出所述第一瓶颈数据。6.根据权利要求1所述的装置，其中所述解码器包括：多个单元解码器电路，串联联接并且接收所述多个特征数据和所述增强特征数据；以及卷积电路，通过对从所述多个单元解码器电路中的一个输出的数据执行卷积运算来生成与所述图像相对应的深度图。7.根据权利要求6所述的装置，其中所述多个单元解码器电路包括：第一单元解码器电路和第二单元解码器电路，所述第一单元解码器电路串联联接到所述第二单元解码器电路并且接收所述多个特征数据中的第一个，所述第一单元解码器电路包括：反卷积电路，对所述第二单元解码器电路的输出执行反卷积运算；以及第二运算电路，对所述多个特征数据中的第一个以及所述反卷积电路的输出执行运算。8.根据权利要求7所述的装置，其中所述第二运算电路执行并置运算。9.根据权利要求6所述的装置，其中所述多个单元解码器电路包括接收所述多个特征数据中相应的一个的单元解码器电路，所述单元解码器电路包括：反卷积电路，对所述增强特征数据执行反卷积运算；以及第二运算电路，对所述多个特征数据中被接收到的一个以及所述反卷积电路的输出执行运算。10.根据权利要求1所述的装置，其中所述瓶颈电路包括：池化电路，对所述第一瓶颈数据执行池化运算；
卷积电路，...

【专利技术属性】
技术研发人员：金度延，李时行，李长铉，赵珉基，金埈模，
申请(专利权)人：韩国科学技术院，
类型：发明
国别省市：