一种全自动生态循环树叶自动清理车制造技术

本发明专利技术公开了一种全自动生态循环树叶自动清理车，包括清理车本体，所述清理车本体包括落叶收集装置、切割粉碎装置、碎叶排出装置以及用于驱动所述清理车本体前进的底盘驱动装置；所述落叶收集装置包括落叶收集箱和安装在所述落叶收集箱顶部的吸收管，所述落叶收集箱内设有一倾斜设置的第一过滤筛网，所述第一过滤筛网的低端设置在吸收管的正下方，所述落叶收集箱位于第一过滤网高端的一侧设置有用于抽走所述落叶收集箱内气体的真空泵；所述吸收管包括设置在所述吸收管一端的吸收头以及设置在所述吸收管内的第一电控阀。本发明专利技术可以对落叶和土壤区域进行快速有效的识别，并且能够实现自主避障、自主规划运行路线。自主规划运行路线。自主规划运行路线。

【技术实现步骤摘要】
一种全自动生态循环树叶自动清理车


[0001]本专利技术涉及道路环保
，具体为一种全自动生态循环树叶自动清理车。

技术介绍

[0002]落叶是大自然的规律，不同树种落叶时节也不一样，尤其进入秋末冬初时节，绿化树木的叶子纷纷掉落，城区绿化带里聚集了不少枯枝败叶，杂草落叶不仅是某些害虫病菌的越冬场所，在干燥多风的冬季还易发生火灾。为此，环卫部门和园林绿化部门每年都要出动大量环卫工人行动，清理路面和绿化带落叶，尽量减少落叶积存，近年来，随着科技创新的不断深入，马路扫地车种类越来越多，该技术极大的减轻了环卫工人的工作强度。然而目前马路扫地车主要是为了汽车的安全运行清理落叶，故仅限应用于宽广的马路作业，而针对于人行道的树叶自动清理车却鲜有涉及，属于市场空缺地带；原因在于人行道上的杂物和碎石较多，不易对落叶进行分拣收集，并且，人行道上的行人较多，对于落叶自动清理车的自主避障以及安全运行也提出了更高的要求。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供了一种全自动生态循环树叶自动清理车，可以对落叶和土壤区域进行快速有效的识别，并且能够实现自主避障、自主规划运行路线。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种全自动生态循环树叶自动清理车，包括清理车本体，所述清理车本体包括落叶收集装置、切割粉碎装置、碎叶排出装置以及用于驱动所述清理车本体前进的底盘驱动装置；
[0005]所述落叶收集装置包括落叶收集箱和安装在所述落叶收集箱顶部的吸收管，所述落叶收集箱内设有一倾斜设置的第一过滤筛网，所述第一过滤筛网的低端设置在吸收管的正下方，所述落叶收集箱位于第一过滤网高端的一侧设置有用于抽走所述落叶收集箱内气体的真空泵；
[0006]所述吸收管包括设置在所述吸收管一端的吸收头以及设置在所述吸收管内的第一电控阀，所述第一电控阀用于控制吸收管内部流通通道的连通和截止；所述吸收管上靠近吸收头的一侧安装有用于识别落叶的落叶识别模块，所述落叶识别模块配置有落叶识别策略，所述落叶识别策略为当落叶识别模块识别到落叶时，控制第一电控阀开启以使吸收管内部流通通道连通，当落叶识别模块识别到非落叶时，控制第一电控阀关断以使吸收管内部流通通道截止；
[0007]所述切割粉碎装置包括切割箱和切割组件，用于对落叶进行切割粉碎，所述落叶收集箱的一侧设有推叶机构，所述推叶机构动作时，将落叶收集箱内的落叶推入切割箱内；所述碎叶排出装置包括设置在所述切割箱下方的碎叶储纳箱以及与设置在所述碎叶储纳箱一侧的排出管。
[0008]优选的，所述碎叶排出装置还包括与排出管相连接的排出口以及设置在所述排出管内的第二电控阀，所述排出管上靠近排出口的一侧设有用于识别土壤区域的土壤识别模
块，所述土壤识别模块配置有落叶排放策略，所述落叶排放策略为当土壤识别模块识别到土壤时，控制第二电控阀开启以使排出管内部流通通道连通，当土壤识别模块识别到非土壤时，控制第二电控阀关断以使排出管内部流通通道截止。
[0009]优选的，所述吸收管包括设置在落叶收集箱顶部的固接部以及与所述固接部柔性连接的吸收段，所述吸收段的另一端与吸收头相连接，且所述吸收段上靠近吸收头的一侧安装有红外传感器，所述红外传感器配置有第一检测阈值，所述落叶收集箱的一侧设有伸缩驱动机构，所述伸缩驱动机构的驱动端与吸收段铰接连接，且所述伸缩驱动机构的伸缩方向与清理车本体的前进方向相垂直；所述伸缩驱动机构与第一控制器电连接，所述第一控制器配置有避障策略，所述避障策略为当所述红外传感器检测到第一检测阈值内存在障碍物时，控制伸缩驱动机构回缩以使吸收段靠近收集箱，当所述红外传感器检测到第一检测阈值内不存在障碍物时，控制伸缩驱动机构伸出以使吸收段远离收集箱。
[0010]优选的，所述固接部包括与落叶收集箱顶部相连通的竖直段和与竖直段相连接的过滤段，所述过滤段设置为向远离竖直段方向延伸，且沿延伸方向向下倾斜设置，所述吸收段设置有用于收集碎石的第二收集箱，且所述第二收集箱与吸收段的连接处设有第二过滤网。
[0011]优选的，所述落叶识别模块识别落叶的方法包括：
[0012]S1、颜色识别步骤，包括匹配有第一阈值的颜色识别算法，
[0013]获取图像识别区域，利用颜色识别算法计算图像识别区域与预存的落叶特征数据库的颜色相似度，将颜色相似度大于第一阈值的区域识别为特征区域；
[0014]S2、轮廓识别步骤，包括匹配有第二阈值的轮廓识别算法，
[0015]获取特征区域，利用轮廓识别算法计算特征区域与预存的落叶特征数据库的轮廓相似度，将轮廓相似度大于第二阈值的区域识别为落叶区域。
[0016]优选的，所述土壤识别模块配置有土壤识别策略，所述土壤识别策略匹配有第四阈值，所述土壤识别策略包括获取图像识别区域，利用颜色识别算法计算图像识别区域与预存的土壤特征数据库的颜色相似度，将颜色相似度大于第四阈值的区域识别为土壤区域。
[0017]优选的，所述清理车本体还包括主控器，所述底盘驱动装置包括安装底板，所述安装底板的下方设有转动轮，所述转动轮上固定安装有驱动转动轮转动的第二伺服电机，所述第二伺服电机与主控器电连接，所述安装底板内设有用于调整转动轮转动方向的避障控制机构。
[0018]优选的，所述避障控制机构包括与主控器电连接的障碍物识别模块和路径规划模块，所述障碍物识别模块包括沿清理车本体的前进方向设置的测距传感器组件，用于检测清理车本体沿前进方向的障碍物；所述路径规划模块包括一预存的城市电子地图数据库，所述路径规划模块配置有路径规划策略，所述路径规划策略包括获取清理车本体的初始位置信息和前进方向信息，从城市电子地图数据库中调取出相应的初始路径，根据障碍物识别模块反馈的信息对初始路径进行优化。
[0019]优选的，所述避障控制机构还包括与主控器电连接的同步传动机构，所述同步传动机构包括伺服电机、与伺服电机输出轴固定连接的主动齿轮、与主动齿轮啮合连接的行星齿轮组，所述行星齿轮组通过传动轴与转动轮相连接，用于带动转动轮水平转动以调整
转动轮的转动方向。
[0020]优选的，所述碎叶排出装置还包括设置在碎叶储纳箱远离排出管一侧的鼓风装置，用于向碎叶储纳箱内鼓入气体，所述排出管上安装有雾化机构，用于向排出管内提供加湿气体，且所述加湿气体的喷射方向与排出管的延伸方向相垂直；所述落叶收集装置的下方设有用于收集第一过滤筛网过滤出的沙石的碎石收集箱，所述碎石收集箱包括一支撑框和设置在所述支撑框内部且与所述支撑框滑动连接的抽拉箱；所述碎石收集箱的下方设有一储水箱，所述雾化机构通过第一水泵与储水箱相连通，用于通过储水箱向雾化机构供水。
[0021]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
[0022]本专利技术通过在落叶收集箱内设置有第一过滤筛网，且第一过滤筛网自吸收管一侧向真空泵方向向上倾斜设置，可以使得一部分碎石在移动过程中落至碎石收集箱内，实现了落叶和碎石的有效分离，并且通过设置用于对落叶进行切割粉碎的切割粉碎装置和碎叶排出装置，将收本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种全自动生态循环树叶自动清理车，包括清理车本体，其特征在于，所述清理车本体包括落叶收集装置、切割粉碎装置、碎叶排出装置以及用于驱动所述清理车本体前进的底盘驱动装置；所述落叶收集装置包括落叶收集箱和安装在所述落叶收集箱顶部的吸收管，所述落叶收集箱内设有一倾斜设置的第一过滤筛网，所述第一过滤筛网的低端设置在吸收管的正下方，所述落叶收集箱位于第一过滤网高端的一侧设置有用于抽走所述落叶收集箱内气体的真空泵；所述吸收管包括设置在所述吸收管一端的吸收头以及设置在所述吸收管内的第一电控阀，所述第一电控阀用于控制吸收管内部流通通道的连通和截止；所述吸收管上靠近吸收头的一侧安装有用于识别落叶的落叶识别模块，所述落叶识别模块配置有落叶识别策略，所述落叶识别策略为当落叶识别模块识别到落叶时，控制第一电控阀开启以使吸收管内部流通通道连通，当落叶识别模块识别到非落叶时，控制第一电控阀关断以使吸收管内部流通通道截止；所述切割粉碎装置包括切割箱和切割组件，用于对落叶进行切割粉碎，所述落叶收集箱的一侧设有推叶机构，所述推叶机构动作时，将落叶收集箱内的落叶推入切割箱内；所述碎叶排出装置包括设置在所述切割箱下方的碎叶储纳箱以及与设置在所述碎叶储纳箱一侧的排出管。2.根据权利要求1所述的一种全自动生态循环树叶自动清理车，其特征在于：所述碎叶排出装置还包括与排出管相连接的排出口以及设置在所述排出管内的第二电控阀，所述排出管上靠近排出口的一侧设有用于识别土壤区域的土壤识别模块，所述土壤识别模块配置有落叶排放策略，所述落叶排放策略为当土壤识别模块识别到土壤时，控制第二电控阀开启以使排出管内部流通通道连通，当土壤识别模块识别到非土壤时，控制第二电控阀关断以使排出管内部流通通道截止。3.根据权利要求1所述的一种全自动生态循环树叶自动清理车，其特征在于：所述吸收管包括设置在落叶收集箱顶部的固接部以及与所述固接部柔性连接的吸收段，所述吸收段的另一端与吸收头相连接，且所述吸收段上靠近吸收头的一侧安装有红外传感器，所述红外传感器配置有第一检测阈值，所述落叶收集箱的一侧设有伸缩驱动机构，所述伸缩驱动机构的驱动端与吸收段铰接连接，且所述伸缩驱动机构的伸缩方向与清理车本体的前进方向相垂直；所述伸缩驱动机构与第一控制器电连接，所述第一控制器配置有避障策略，所述避障策略为当所述红外传感器检测到第一检测阈值内存在障碍物时，控制伸缩驱动机构回缩以使吸收段靠近收集箱，当所述红外传感器检测到第一检测阈值内不存在障碍物时，控制伸缩驱动机构伸出以使吸收段远离收集箱。4.根据权利要求3所述的一种全自动生态循环树叶自动清理车，其特征在于：所述固接部包括与落叶收集箱顶部相连通的竖直段和与竖直段相连接的过滤段，所述过滤段设置为向远离竖直段方向延伸，且沿延伸方向向下倾斜设置，所述吸收段设置有用于收集碎石的第二收集箱，且所述第二收集箱与吸收段的连接处设有第二过滤...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈奕文，黄芳，
申请(专利权)人：上海信产管理咨询有限公司，
类型：发明
国别省市：