一种新型恐龙模型控制系统技术方案

本发明专利技术公开了一种新型恐龙模型控制系统，包括运算单元、无线网单元、总控制器单元、蓝牙单元以及多个驱动单元，其中，所述运算单元用于根据用户的自定义数据实现对所述驱动单元的控制调整驱动单元的动作，其分别连接至所述无线网单元、总控制器单元和蓝牙单元；所述无线网单元和蓝牙单元用于提供总控制器单元与用户之间的通信交互；所述总控制单元用于根据所述运算单元的控制指令调整多个驱动单元的运行状态，整个控制器的体积缩小，可以容纳进恐龙身体里面。采用STM32可以实现更多的功能，可以连接更多的关节。因为有备用设备，其故障率很低。率很低。率很低。

【技术实现步骤摘要】
一种新型恐龙模型控制系统


[0001]本专利技术涉及控制系统领域，具体涉及一种新型恐龙模型控制系统。

技术介绍

[0002]通常的老式黑匣控制器由PLC编程实现，包括PLC，驱动器，数据接口等部件。其体积很大，一般只能做体外控制，这就造成操作不方便。程序固定，无法实现多个动作的复杂联合，用户做不到自定义运动。维修成本高昂，需要维护人员到现场维修。没有定位和工作情况信息的反馈，以及没有云端控制功能。

技术实现思路

[0003]针对现有技术中的上述不足，本专利技术提供了一种新型恐龙模型控制系统。
[0004]为了达到上述专利技术目的，本专利技术采用的技术方案为：
[0005]一种新型恐龙模型控制系统，包括运算单元、无线网单元、总控制器单元、蓝牙单元以及多个驱动单元，其中，所述运算单元用于根据用户的自定义数据实现对所述驱动单元的控制调整驱动单元的动作，其分别连接至所述无线网单元、总控制器单元和蓝牙单元；所述无线网单元和蓝牙单元用于提供总控制器单元与用户之间的通信交互；所述总控制单元用于根据所述运算单元的控制指令调整多个驱动单元的运行状态。
[0006]进一步的，所述多个驱动单元分别设置于所述恐龙模型的每个关节处，每个驱动单元均包括驱动器和推杆，其中，所述推杆连接驱动器，用于给推杆供电和采集推杆的运动信号，所述驱动器通过CAN数据总线连接总控制器，所述总控制器通过CAN数据总线传输数据对每一个驱动器的控制。
[0007]进一步的，所述蓝牙模块与所述运算模块采用串口通信连接，其中所述蓝牙模块采用主从一体蓝牙串口模块HC
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05，其VCC端口接高电平，GND端口接地，TX端口接处理模块的串口接收引脚，RX端口接串口输出引脚。
[0008]进一步的，所述蓝牙模块通过串口时钟以及GPIO时钟将串口复位并配置GPIO端口模式，其设置的串口参数包括波特率、字长、奇偶校验参数，用以控制串口的开启和终端。
[0009]进一步的，所述所述处理模块通过判定串口状态检测数据状态，当串口状态位被置位1时，检测状态为已接收，当串口状态被置位时，检测状态为已发送。
[0010]进一步的，所述以太网模块通过LWIP协议获取时钟信号，并通过LWIP协议与所述处理模块进行通信连接，当系统初始化成功后，通过DHCP获取IP状态并开启HTTP服务，用以实现人机交互。
[0011]本专利技术具有以下有益效果：
[0012]整个控制器的体积缩小，可以容纳进恐龙身体里面。采用STM32可以实现更多的功能，可以连接更多的关节。因为有备用设备，其故障率很低。图形编程的方式，使得用户可以自定义功能。云端联网功能可以监视设备的运行状态，以及远程控制其工作情况
附图说明
[0013]图1为本专利技术新型的恐龙模型控制系统结构示意图。
具体实施方式
[0014]下面对本专利技术的具体实施方式进行描述，以便于本
的技术人员理解本专利技术，但应该清楚，本专利技术不限于具体实施方式的范围，对本
的普通技术人员来讲，只要各种变化在所附的权利要求限定和确定的本专利技术的精神和范围内，这些变化是显而易见的，一切利用本专利技术构思的专利技术创造均在保护之列。
[0015]一种新型恐龙模型控制系统，如图1所示，包括运算单元、无线网单元、总控制器单元、蓝牙单元以及多个驱动单元，其中，所述运算单元用于根据用户的自定义数据实现对所述驱动单元的控制调整驱动单元的动作，其分别连接至所述无线网单元、总控制器单元和蓝牙单元；所述无线网单元和蓝牙单元用于提供总控制器单元与用户之间的通信交互；所述总控制单元用于根据所述运算单元的控制指令调整多个驱动单元的运行状态。
[0016]在本实施例里，CPU可以选择Linux系统，RT
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THREAD或者ARM操作系统。以ARM架构的STM32为例来说明整个工作流程。
[0017]STM32和蓝牙以串口方式通信。蓝牙HC
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05是主从一体的蓝牙串口模块，当蓝牙设备配对连接成功后，可以忽视蓝牙内部的通信协议，直接将蓝牙当串口使用。两设备共同使用一通道，也就是同一个串口，其中一个设备发送数据到通道中，另一个设备可以接受通道中的数据。串口波特率可以从4800bps～1382400bps中选择，VCC接3.3或5v，GND接GND，TX接STM32串口接受引脚，RX接串口输出引脚。
[0018]具体而言，所述多个驱动单元分别设置于所述恐龙模型的每个关节处，每个驱动单元均包括驱动器和推杆，其中，所述推杆连接驱动器，用于给推杆供电和采集推杆的运动信号，所述驱动器通过CAN数据总线连接总控制器，所述总控制器通过CAN数据总线传输数据对每一个驱动器的控制。
[0019]具体而言，恐龙的每个关节由步进电机推杆连接而成，每个推杆连接一个驱动器，用于给推杆供电和采集推杆运动信号，所有的驱动器通过数据总线连接一个总控制器，总控制器通过CAN总线传输数据，实现对每一个驱动器的控制，从而实现不同的功能。
[0020]本实施例中，控制系统中设置有控制器的备用设备，当检测到当前运行设备故障时，会自动启用备用设备进行工作。备用设备接口直连数据总线，当设备故障时，CPU就能通过总线控制备用设备。
[0021]进一步的，所述蓝牙模块与所述运算模块采用串口通信连接，其中所述蓝牙模块采用主从一体蓝牙串口模块HC
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05，其VCC端口接高电平，GND端口接地，TX端口接处理模块的串口接收引脚，RX端口接串口输出引脚。
[0022]控制器连接了网络，同时也配备了蓝牙模块，用户可以使用网络或蓝牙实现对控制器的连接。用户在网络上，可以自行以模块化的方式进行编程，实现对恐龙的控制，同时在云端上，可以对设备进行在线调试，远程控制，工作情况分析，排除故障，检修，以及解决问题。
[0023]进一步的，所述蓝牙模块通过串口时钟以及GPIO时钟将串口复位并配置GPIO端口模式，其设置的串口参数包括波特率、字长、奇偶校验参数，用以控制串口的开启和终端。
[0024]具体而言，蓝牙模块的使能串口时钟以及GPIO时钟，将串口复位，配置GPIO端口模式，主要设置其为复用功能。设置串口参数，包括波特率，字长，奇偶校验等参数，使能串口，开启中断。最后发送串口数据，通过HC
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05转为蓝牙信号。STM32库函数操作SART_DR寄存器读取串口接收到的数据的函数是：uint16_t SART_ReceiveData(USART_TypeDef*USARTx)；通过该函数可以读取串口接受到的数据
[0025]进一步的，所述所述处理模块通过判定串口状态检测数据状态，当串口状态位被置位1时，检测状态为已接收，当串口状态被置位时，检测状态为已发送。具体而言，发送和读取都要建立在判别串口状态的基础上这里介绍下串口状态RXNE(读数据寄存器非空)，当该位被置1的时候，就是提示已经有数据被接收到了，并且可以读出来了。TC(发送完成)，当该本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种新型恐龙模型控制系统，其特征在于，包括运算单元、无线网单元、总控制器单元、蓝牙单元以及多个驱动单元，其中，所述运算单元用于根据用户的自定义数据实现对所述驱动单元的控制调整驱动单元的动作，其分别连接至所述无线网单元、总控制器单元和蓝牙单元；所述无线网单元和蓝牙单元用于提供总控制器单元与用户之间的通信交互；所述总控制单元用于根据所述运算单元的控制指令调整多个驱动单元的运行状态。2.根据权利要求1所述的新型恐龙模型控制系统，其特征在于，所述多个驱动单元分别设置于所述恐龙模型的每个关节处，每个驱动单元均包括驱动器和推杆，其中，所述推杆连接驱动器，用于给推杆供电和采集推杆的运动信号，所述驱动器通过CAN数据总线连接总控制器，所述总控制器通过CAN数据总线传输数据对每一个驱动器的控制。3.根据权利要求2所述的新型恐龙模型控制系统，其特征在于，所述蓝牙模块与所述运算模块采用串口通信连接，其中所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵俊，陈杰，董源，毛银，侯劲，王小刚，熊兴中，
申请(专利权)人：自贡艺洋科技有限公司，
类型：发明
国别省市：