一种分拣机械手制造技术

本发明专利技术涉及一种分拣机械手，所述分拣机械手包括底座、活动设置在所述底座上方且与之平行的横板以及固定在所述横板的下部且与所述横板向垂直的固定板，双向驱动机构正向工作，驱动夹持件朝向固定板运动，在夹持件运动的后一段行程中，限位机构触发运动，在夹持件运动至与待分拣物件相对应的位置时，限位机构解除了对弹性储备机构的约束，从而使得弹性储能机构储备的弹性势能释放，使得两个夹持件闭合，将物件稳定夹持，随后，双向驱动机构反向工作，夹持件以及物件朝向远离固定板的方向运动，在此运动过程中的后一段行程中，弹性储能机构反向运动并重新储备弹性势能，限位机构再次对弹性储能机构进行限位，两个夹持件张开，物件掉落。落。落。

【技术实现步骤摘要】
一种分拣机械手


[0001]本专利技术涉及分拣设备相关
，具体是一种分拣机械手。

技术介绍

[0002]机械加工是指通过一种机械设备对工件的外形尺寸或性能进行改变的过程，按加工方式上的差别，机械加工可分为切削加工和压力加工，在实际的加工中，往往是通过流水线对加工物件进行输送，加工完成后再由工作人员对物件进行分拣。
[0003]现如今流水线上的分拣工作，通常是由人工操作，如此一来，工作强度大，且分拣的效率难以得到保证，或现有的分拣机械手，结构复杂，在使用时依赖人工操控，难以达到理想中的使用效果。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种分拣机械手，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
[0006]一种分拣机械手，所述分拣机械手包括底座、通过气动伸缩机构活动设置在所述底座上方且与之平行的横板以及固定在所述横板的下部且与所述横板向垂直的固定板，还包括：
[0007]夹持件，所述夹持件圆弧状设置，且通过弹性储能机构在所述横板的下方设置有两个，所述弹性储能机构用于驱动两个所述夹持件张开或闭合，在两个所述夹持件处于张开状态时，所述弹性储能机构储备有弹性势能，在其释放弹性势能时驱动两个所述夹持件闭合，以对物件进行夹持；
[0008]双向驱动机构，所述双向驱动机构安装在所述横板的下部，且与所述推拉组件连接，用于驱动所述夹持件在水平方向上做直线运动，以使所述夹持件运动至分拣位置以及对被夹持的物件进行转移；<br/>[0009]限位机构，所述限位机构安装在所述横板与所述双向驱动机构之间，用于对所述弹性储能机构进行约束，在夹持件运动至与待分拣物件相对应的位置时，所述限位机构解除对所述弹性储备机构的约束，以使所述弹性储能机构释放弹性势能。
[0010]作为本专利技术进一步的方案：所述气动伸缩机构包括固定在所述底座上且与之垂直的竖直板、活动设置在所述竖直板上的伸缩板以及安装在所述竖直板上的气缸：
[0011]所述竖直板的内部为中空设置，所述伸缩板与所述竖直板滑动套合，且所述伸缩板远离所述竖直板的一端同所述横板的底部固定，所述气缸的活动端同所述伸缩板固定。
[0012]作为本专利技术再进一步的方案：所述双向驱动机构包括转动安装在所述伸缩板与所述固定板之间且与所述横板相平行的丝杆、设置在所述丝杆上且与所述丝杆螺纹配合的活动板，以及安装在所述固定板的侧部上用于驱动所述丝杆转动的驱动装置；
[0013]所述夹持件与所述弹性储能机构安装在所述活动板的下方，且所述固定板与所述伸缩板之间还设置有一组导向结构。
[0014]作为本专利技术再进一步的方案：所述弹性储能机构包括安装在所述活动板下部的推拉组件和弹性组件，所述推拉组件与所述弹性组件连接，所述弹性组件用于储备弹性势能，在释放弹性势能时通过所述推拉组件驱动两个所述夹持件闭合；
[0015]所述推拉组件包括安装在所述活动板的底部其与之垂直的固定杆和滑动设置在所述固定杆上且与所述弹性组件连接的套管；
[0016]两个所述夹持件均转动安装在所述固定杆远离所述活动板的一端上，二者各通过一根推拉杆与所述套管连接，所述推拉杆的两端分别与所述套管和所述夹持件铰接。
[0017]作为本专利技术再进一步的方案：所述弹性组件包括安装在所述活动板下部的固定管、滑动设置在所述固定管中且一端通过连杆与所述套管连接的伸缩轴，以及滑动设置在所述固定管中且与所述伸缩轴的外壁固定的滑动件；
[0018]所述固定管上开设有一个条形通槽，所述滑动件穿过所述条形通槽延伸至所述固定管的外部与所述限位机构配合，所述固定管中还设置有一个套设在所述伸缩轴外周上的弹簧；
[0019]所述伸缩轴的另一端上还设置有一个吸附块，所述吸附块与固定在所述伸缩板上的磁铁配合。
[0020]作为本专利技术再进一步的方案：所述限位机构包括安装在所述活动板上的抽拉组件和两组单向传动组件，所述抽拉组件用于对所述滑动件进行限位；
[0021]所述抽拉组件包括转动安装在所述活动板上的圆盘和滑动设置在所述活动板上且与所述滑动件抵接的滑动板，所述圆盘与所述单向传动组件配合；
[0022]所述滑动板上设置有两个与之垂直的固定条板，所述圆盘的偏心处固定有一个处于两个所述固定条板之间的突出柱，所述突出柱通过两个所述固定条板与所述滑板滑动配合；
[0023]所述单向传动组件包括转动安装在所述活动板上部的棘轮以及固定设置在所述横板底部的棘爪板；
[0024]所述棘爪板的底部等距开设有多个倾斜槽，且每个所述倾斜槽中均铰接有一个与所述棘轮配合的棘爪，所述棘轮通过传动带与所述圆盘连接。
[0025]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：本专利技术设计新颖，在进行分拣工作时，通过气动伸缩机构调节夹持件的高度进行调节，使其与待分拣物件处于同一水平线上；
[0026]双向驱动机构正向工作，驱动夹持件朝向固定板运动，在夹持件运动的后一段行程中，限位机构触发运动，在夹持件运动至与待分拣物件相对应的位置时，限位机构解除了对所述弹性储备机构的约束，从而使得弹性储能机构所述储备的弹性势能释放，使得两个夹持件闭合，将物件稳定夹持，随后，双向驱动机构反向工作，夹持件以及物件朝向远离固定板的方向运动，在此运动过程中的后一段行程中，弹性储能机构反向运动并重新储备弹性势能，限位机构再次对弹性储能机构进行限位，两个夹持件张开，从而使得物件掉落至指定区域，如此一来，实现了对物件的自动分拣功能，大大提高了分拣工作的效率，适于推广使用。
附图说明
[0027]图1为分拣机械手一种实施例的结构示意图。
[0028]图2为图1中A处的结构放大图。
[0029]图3为图1中B处的结构放大图。
[0030]图4为分拣机械手一种实施例中夹持件处于打开状态时的侧视图。
[0031]图5为分拣机械手一种实施例中抽拉组件的结构示意图。
[0032]图中：1
‑
底座；2
‑
竖直板；3
‑
伸缩板；4
‑
横板；5
‑
固定板；6
‑
驱动装置；7
‑
丝杆；8
‑
活动板；9
‑
磁铁；10
‑
吸附块；11
‑
气缸；12
‑
固定杆；13
‑
套管；14
‑
夹持件；15
‑
推拉杆；16
‑
圆盘；17
‑
滑动板；18
‑
固定条板；19
‑
固定管；20
‑
伸缩轴；21
‑
弹簧；22
‑
滑动件；23
‑
棘轮；24
‑
棘爪板；25
‑
连杆。
具体实施方式
[0033]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种分拣机械手，所述分拣机械手包括底座(1)、通过气动伸缩机构活动设置在所述底座(1)上方且与之平行的横板(4)以及固定在所述横板(4)的下部且与所述横板(4)向垂直的固定板(5)，其特征在于，还包括：夹持件(14)，所述夹持件(14)圆弧状设置，且通过弹性储能机构在所述横板(4)的下方设置有两个，所述弹性储能机构用于驱动两个所述夹持件(14)张开或闭合，在两个所述夹持件(14)处于张开状态时，所述弹性储能机构储备有弹性势能，在其释放弹性势能时驱动两个所述夹持件(14)闭合，以对物件进行夹持；双向驱动机构，所述双向驱动机构安装在所述横板(4)的下部，且与所述推拉组件连接，用于驱动所述夹持件(14)在水平方向上做直线运动，以使所述夹持件(14)运动至分拣位置以及对被夹持的物件进行转移；限位机构，所述限位机构安装在所述横板(3)与所述双向驱动机构之间，用于对所述弹性储能机构进行约束，在夹持件(14)运动至与待分拣物件相对应的位置时，所述限位机构解除对所述弹性储备机构的约束，以使所述弹性储能机构释放弹性势能。2.根据权利要求1所述的一种分拣机械手，其特征在于，所述气动伸缩机构包括固定在所述底座(1)上且与之垂直的竖直板(2)、活动设置在所述竖直板(2)上的伸缩板(3)以及安装在所述竖直板(2)上的气缸(11)；所述竖直板(2)的内部为中空设置，所述伸缩板(3)与所述竖直板(2)滑动套合，且所述伸缩板(3)远离所述竖直板(2)的一端同所述横板(4)的底部固定，所述气缸(11)的活动端同所述伸缩板(3)固定。3.根据权利要求2所述的一种分拣机械手，其特征在于，所述双向驱动机构包括转动安装在所述伸缩板(3)与所述固定板(5)之间且与所述横板(4)相平行的丝杆(7)、设置在所述丝杆(7)上且与所述丝杆(7)螺纹配合的活动板(8)，以及安装在所述固定板(5)的侧部上用于驱动所述丝杆(7)转动的驱动装置(6)；所述夹持件(14)与所述弹性储能机构安装在所述活动板(8)的下方，且所述固定板(5)与所述伸缩板(3)之间还设置有一组导向结构。4.根据权利要求3所述的一种分拣机械手，其特征在于，所述弹性储能机构包括安装在所述活动板(8)下部的推拉组件和弹性组件，所述推拉组件与所述弹性组件连接，所述弹性组件用于储备弹性势能，在释放弹性势能时通过所述推拉组件驱...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗建辉，李成，
申请(专利权)人：湖南机电职业技术学院，
类型：发明
国别省市：