一种基于点云空间位置实现的点云全自动分割方法技术

本发明专利技术涉及一种基于点云空间位置实现的点云全自动分割方法，其技术特点是：步骤1、搜索点云中单位内点的个数，如果小于固定值则判定为噪点，从点云中去除噪点；步骤2、将点云分割为多个小范围点云，根据点云的高程判断方法获取出地面点和地面点之外的点，进行地面点分割；步骤3、将点云切割成多个块，根据每个块内点的高程判断低植被点云和高植被点云，进行低植被点和高植被点分割。本发明专利技术设计合理，其通过空间位置信息将原始点云分割为地面点、高植被、低植被等类别，减少了点云分割任务对内业人员经验的依赖，同时提高点云分割任务的准确性以及目的性。性以及目的性。性以及目的性。

【技术实现步骤摘要】
一种基于点云空间位置实现的点云全自动分割方法


[0001]本专利技术属于点云
，涉及点云自动分割方法，尤其是一种基于点云空间位置实现的点云全自动分割方法。

技术介绍

[0002]点云是在同一空间参考系下表达目标空间分布和目标表面特性的海量点集合。根据激光测量原理得到的点云，包括三维坐标(XYZ)和激光反射强度(Intensity)。根据摄影测量原理得到的点云，包括三维坐标(XYZ)和颜色信息(RGB)。结合激光测量和摄影测量原理得到点云，包括三维坐标(XYZ)、激光反射强度(Intensity)和颜色信息(RGB)。点云的属性包括：空间分辨率，点位精度，表面法向量等。在获取物体表面每个采样点的空间坐标后，得到的是一个点的集合，称之为“点云”(Point Cloud)。
[0003]在测绘、自动驾驶、农业、设计规划等应用中，需要对获得的点云进行分割。现有的点云分割软件对使用人员的要求比较高，对于一些比较复杂的场景进行点云分割时，需要内业人员较高的经验，而且对于人力成本要求也很高。即使这些工具中使用了很多规则方法去自动分割点云，但是后本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于点云空间位置实现的点云全自动分割方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1、搜索点云中单位内点的个数，如果小于固定值则判定为噪点，从点云中去除噪点；步骤2、将点云分割为多个小范围点云，根据点云的高程判断方法获取出地面点和地面点之外的点，进行地面点分割；步骤3、将点云切割成多个块，根据每个块内点的高程判断低植被点云和高植被点云，进行低植被点和高植被点分割。2.根据权利要求1所述的一种基于点云空间位置实现的点云全自动分割方法，其特征在于：所述步骤1采用半径搜索算法搜索点云中单位内点的个数。3.根据权利要求1所述的一种基于点云空间位置实现的点云全自动分割方法，其特征在于：所述步骤2的具体实现方法包括以下步骤：
⑴
加载不规则点云，划分为规则网格，在每个网格中选取高程最低点，构建最小高程表面；
⑵
根据初始滤波窗口尺寸、将最小高程表面作为第一次迭代的参数进行第一次迭代；随后，在后续的迭代中，以前一次获取的滤波表面及步骤
⑶
中计算的滤波窗口尺寸作为输入进行迭代计算；
⑶
...

【专利技术属性】
技术研发人员：文清丰，郭威，李隆基，唐庆华，张弛，冯军基，李学刚，王松波，魏菊芳，李琳，李维博，王永福，
申请(专利权)人：国网天津市电力公司国家电网有限公司，
类型：发明
国别省市：