深度图获取方法、结构光相机、电子设备及存储介质技术

本发明专利技术实施例涉及计算机视觉领域，公开了一种深度图获取方法、结构光相机、电子设备及存储介质。深度图获取方法包括：当通过主摄像头获取主散斑图的质量不达标时根据候选的n个辅摄像头的排序选取排序第一的辅摄像头，n个辅摄像头的排序根据辅摄像头使用成功次数由大到小确定；根据选取的辅摄像头获取辅散斑图，通过主散斑图和辅散斑图得到深度图；对深度图进行质量评价获取质量评价结果；当深度图质量不达标时按照辅摄像头排序依次重新选取一个辅摄像头，重复执行第二步及之后步骤直至深度图质量达标时，将质量达标深度图作为目标深度图；将深度图质量达标时选取的辅摄像头使用成功次数加1，更新n个辅摄像头的排序。更新n个辅摄像头的排序。更新n个辅摄像头的排序。

【技术实现步骤摘要】
深度图获取方法、结构光相机、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及计算机视觉领域，特别涉及一种深度图获取方法、结构光相机、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]结构光相机是由投射器和摄像头组成的，其原理是通过投射器投射光栅或线光源到被测物体表面，摄像头拍摄被测物体获取散斑图，进而根据散斑图获取深度图。然而目前的结构光相机要么是单目，要么是多目，当单目结构光相机或多目结构光相机中的摄像头都存在问题时，无法保证获取的深度图的质量。

技术实现思路

[0003]本专利技术实施方式的目的在于提供一种深度图获取方法、结构光相机、电子设备及存储介质，对于深度图中不同像素值区域采用不同的滤波参数，在保证图像质量的同时又提升了滤波效果。
[0004]为解决上述技术问题，本专利技术的实施方式提供了一种深度图获取方法，应用于结构光相机，所述结构光相机包括主摄像头和n个辅摄像头，所述方法包括：步骤A，当通过所述主摄像头获取的主散斑图的质量不达标时，根据候选的n个辅摄像头的排序选取排序第一的辅摄像头，其中，所述候选的n个辅摄像头的排序根据所述辅摄像头的使用成功次数由大到小确定；步骤B，根据选取的辅摄像头获取辅散斑图，并通过所述主散斑图和所述辅散斑图得到深度图；步骤C，对所述深度图进行质量评价，获取质量评价结果；步骤D，当所述深度图的质量评价结果指示所述深度图质量不达标时，按照所述n个辅摄像头的排序依次重新选取一个辅摄像头，并重复执行所述步骤B至所述步骤D，直至所述深度图的质量评价结果指示所述深度图质量达标时，将质量达标的深度图作为目标深度图；步骤E，将所述深度图质量达标时选取的辅摄像头的使用成功次数加1，并更新所述n个辅摄像头的排序。
[0005]本专利技术的实施方式还提供了结构光相机，包括：
[0006]主摄像头，用于获取主散斑图；
[0007]n个辅摄像头，用于获取辅散斑图；
[0008]至少一个处理器和与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行以上所述的深度图获取方法。
[0009]本专利技术的实施方式还提供了一种电子设备，包括：
[0010]结构光相机，包括主摄像头和n个辅摄像头，所述主摄像头用于获取主散斑图，所述辅摄像头用于获取辅散斑图；
[0011]至少一个处理器和与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行以上所述的深度图获取方法。
[0012]本专利技术的实施方式还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述实施方式提及的深度图获取方法。
[0013]本专利技术实施方式提供的深度图获取方法，预先根据每个辅摄像头的使用成功次数从大到小对多个辅摄像头进行排序，在主摄像头获取的主散斑图质量不佳时，使用排序第一的辅摄像头获取辅散斑图，然后根据主散斑图和辅散斑图获取深度图，当深度图的质量不达标时，再根据辅摄像头的排序依次重新选取，直至深度图质量达标。根据每个辅摄像头先前的使用成功次数进行轮询选取，简单快速的同时保证了最终获取深度图的质量。
[0014]另外，本专利技术实施方式提供的深度图获取方法，当所述深度图的质量评价结果指示所述深度图质量不达标时，按照所述辅摄像头对应的排序依次重新选取一个辅摄像头，并重复执行所述步骤B至所述步骤D，直至所述深度图的质量评价结果指示所述深度图质量达标时，将质量达标的深度图作为目标深度图，包括：当候选的n个辅摄像头均被选取过且所述深度图的质量评价结果仍指示质量不达标时，分别对所述n个辅摄像头获取的n个辅散斑图进行质量评价，若质量最佳的辅散斑图的质量达标或者所述质量最佳的辅散斑图的质量不达标但比所述主散斑图的质量好，根据所述质量最佳的辅散斑图和所述质量最佳的散斑图对应的参考散斑图得到目标深度图；将所述质量最佳的辅散斑图对应的辅摄像头与所述主摄像头的主辅身份互换。当质量最佳的辅散斑图的质量达标或者质量最佳的辅散斑图的质量不达标但比主散斑图的质量好时，将质量最佳的辅散斑图对应的辅摄像头与主摄像头的主辅身份互换，对主摄像头的身份进行更新，确保后续主摄像头获取的主散斑图质量得到提高。
[0015]另外，本专利技术实施方式提供的深度图获取方法，将质量达标的深度图作为目标深度图之后，还包括：当所述候选的n个辅摄像头中存在连续多次被选取且所述深度图的质量均不达标的辅摄像头时，将所述连续多次被选取且所述深度图的质量均不达标的辅摄像头从候选的辅摄像头中剔除。当候选的n个辅摄像头中某一个辅摄像头被连续多次选取，且通过该辅摄像头获取辅散斑图，并根据该辅散斑图和主散斑图获取的深度图的质量多次均不达标，则认为该辅摄像头存在故障，将该辅摄像头从候选的辅摄像头中剔除，即通过这种方法更新候选的辅摄像头，并保证候选的辅摄像头均是没有故障的。
[0016]另外，本专利技术实施方式提供的深度图获取方法，将质量达标的深度图作为目标深度图之后，通过预设的温度传感器获取环境温度值，根据所述环境温度值更新所述选取的辅摄像头预设的适用温度范围。由于温度的高低会影响摄像头导致获取的图像数据出现偏差，因此当获取的深度图质量达标后，获取当前的环境温度值，通过该值确定更新辅摄像头初始设定的适用温度范围，进一步细化了不同辅摄像头的使用条件，并对使用条件进行更新，提高了后续通过散斑图计算生成深度图时的准确性。
[0017]另外，本专利技术实施方式提供的深度图获取方法，将质量达标的深度图作为目标深度图之后，通过预设的温度传感器获取环境温度值，根据所述环境温度值确定所述选取的辅摄像头的适用温度范围。
[0018]另外，本专利技术实施方式提供的深度图获取方法，通过所述温度传感器获取当前的环境温度值之后，还包括：根据所述候选的n个辅摄像头的适用温度范围判定所述候选的n个辅摄像头中存在适用于所述当前的环境温度值的辅摄像头；从所述适用于所述当前的环境温度值的辅摄像头中选取一个辅摄像头，通过选取的辅摄像头拍摄辅散斑图；若所述主
散斑图的质量不是最低等级，根据所述辅散斑图和所述主散斑图获取目标深度图；若所述主散斑图的质量是最低等级，根据所述辅散斑图和所述辅散斑图对应的参考散斑图获取目标深度图。上述方法给出了不同情况下深度图的获取方式，在保证深度图质量的同时又提高了多摄像头之间的选择使用速度。
附图说明
[0019]一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
[0020]图1是本专利技术的实施方式提供的深度图获取方法的流程图；
[0021]图2是本专利技术的又一实施方式提供的深度图获取方法的流程图；
[0022]图3是本专利技术的实施方式的提供的结构光相机的结构示意图；...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种深度图获取方法，其特征在于，应用于结构光相机，所述结构光相机包括主摄像头和n个辅摄像头，所述方法包括：步骤A，当通过所述主摄像头获取的主散斑图的质量不达标时，根据候选的n个辅摄像头的排序选取排序第一的辅摄像头，其中，所述候选的n个辅摄像头的排序根据所述辅摄像头的使用成功次数由大到小确定；步骤B，根据选取的辅摄像头获取辅散斑图，并通过所述主散斑图和所述辅散斑图得到深度图；步骤C，对所述深度图进行质量评价，获取质量评价结果；步骤D，当所述深度图的质量评价结果指示所述深度图质量不达标时，按照所述n个辅摄像头的排序依次重新选取一个辅摄像头，并重复执行所述步骤B至所述步骤D，直至所述深度图的质量评价结果指示所述深度图质量达标时，将质量达标的深度图作为目标深度图；步骤E，将所述深度图质量达标时选取的辅摄像头的使用成功次数加1，并更新所述n个辅摄像头的排序。2.根据权利要求1所述的深度图获取方法，其特征在于，所述当所述深度图的质量评价结果指示所述深度图质量不达标时，按照所述辅摄像头对应的排序依次重新选取一个辅摄像头，并重复执行所述步骤B至所述步骤D，直至所述深度图的质量评价结果指示所述深度图质量达标时，将质量达标的深度图作为目标深度图，包括：当候选的n个辅摄像头均被选取过且所述深度图的质量评价结果仍指示质量不达标时，从获取的n个深度图中选取质量最佳的一个作为目标深度图。3.根据权利要求1所述的深度图获取方法，其特征在于，所述当所述深度图的质量评价结果指示所述深度图质量不达标时，按照所述辅摄像头对应的排序依次重新选取一个辅摄像头，并重复执行所述步骤B至所述步骤D，直至所述深度图的质量评价结果指示所述深度图质量达标时，将质量达标的深度图作为目标深度图，包括：当候选的n个辅摄像头均被选取过且所述深度图的质量评价结果仍指示质量不达标时，分别对所述n个辅摄像头获取的n个辅散斑图进行质量评价，若质量最佳的辅散斑图的质量达标或者所述质量最佳的辅散斑图的质量不达标但比所述主散斑图的质量好，根据所述质量最佳的辅散斑图和所述质量最佳的散斑图对应的参考散斑图得到目标深度图；将所述质量最佳的辅散斑图对应的辅摄像头与所述主摄像头的主辅身份互换。4.根据权利要求1至3中任一项所述的深度图获取方法，其特征在于，所述将质量达标的深度图作为目标深度图之后，还包括：当所述候选的n个辅...

【专利技术属性】
技术研发人员：薛远，陈智超，王亚运，化雪诚，户磊，
申请(专利权)人：合肥的卢深视科技有限公司，
类型：发明
国别省市：