存料框状态检测方法、装置、控制设备、系统及存储介质制造方法及图纸

本申请中提供了一种存料框状态检测方法、装置、控制设备、系统及存储介质，该方法包括：获取摄像装置采集的存料框开口处的第一状态图像；检测所述第一状态图像中是否包括满框检测标记；若所述第一状态图像中不包括满框检测标记，对所述存料框中包裹进行测距，确定所述摄像装置与所述存料框中包裹区域顶点所在水平面的第一垂直距离；若所述第一垂直距离小于摄像装置到所述存料框开口所在水平面的基准垂直距离，则确定所述存料框为满框状态。本申请实施方案可以有效解决光电检测存料框状态不精确的情况，提高存料框的有效利用率，合理规划分拣计划，减少人力维护成本。减少人力维护成本。减少人力维护成本。

【技术实现步骤摘要】
存料框状态检测方法、装置、控制设备、系统及存储介质


[0001]本申请涉及物流
，具体涉及一种存料框状态检测方法、装置、控制设备、系统及存储介质。

技术介绍

[0002]近年来，机器视觉算法在物流分拣领域的应用越来越广泛，机器视觉系统最基本的特点就是提高生产的灵活性和自动化程度。在一些不适于人工作业的危险工作环境或者人工视觉难以满足要求的场合，常用机器视觉来替代人工视觉。同时，在大批量重复性工业生产过程中，用机器视觉检测方法可以大大提高生产的效率和自动化程度。
[0003]在物流分拣领域，包裹通过分拣控制掉落到指定的格口的存料框中，目前，现有技术大多依靠光电传感器来感知存料框是否装满。当存料框被检测出满状态时，主控系统会发出换包的命令，替换上空状态的存料框后可以继续完成分拣任务。但是该依靠光电传感器的方式不能实时感知物体传送过程中的状态信息，且光电传感器检测不够准确。

技术实现思路

[0004]本申请提供一种存料框状态检测方法、装置、控制设备、系统及存储介质，可以有效解决光电检测存料框状态不精确的情况，提高存料框的有效利用率，合理规划分拣计划，减少人力维护成本。
[0005]一方面，本申请提供存料框状态检测方法，应用于分拣系统，所述分拣系统包括存料框以及视觉检测装置，所述视觉检测装置包括摄像装置和控制设备，所述摄像装置设置在正对所述存料框开口上方预设高度处，所述控制设备与所述摄像装置网络连接；所述存料框的一侧为斜面，所述斜面与所述摄像装置底部的水平线夹角为锐角，所述斜面内壁设置有满框检测标记，所述满框检测标记距离所述存料框开口所在水平面预设距离，所述方法执行主体为所述控制设备，所述方法包括：
[0006]获取摄像装置采集的存料框开口处的第一状态图像；
[0007]检测所述第一状态图像中是否包括满框检测标记；
[0008]若所述第一状态图像中不包括满框检测标记，对所述存料框中包裹进行测距，确定所述摄像装置与所述存料框中包裹区域顶点所在水平面的第一垂直距离；
[0009]若所述第一垂直距离小于摄像装置到所述存料框开口所在水平面的基准垂直距离，则确定所述存料框为满框状态。
[0010]在本申请一些实施方案中，所述检测所述第一状态图像中是否包括满框检测标记，包括：
[0011]根据预先获取的所述存料框尺寸或者最小包裹尺寸信息，确定图像分割尺寸信息；
[0012]根据所述图像分割尺寸信息，对所述第一状态图像进行多区域分割，得到多个分割图像；
[0013]分别检测所述多个分割图像是否包括满框检测标记，若所述多个分割图像包括满框检测标记，则确定所述第一状态图像中包括满框检测标记。
[0014]在本申请一些实施方案中，所述对所述存料框中包裹进行测距，确定所述摄像装置与所述存料框中包裹区域顶点所在水平面的第一垂直距离，包括：
[0015]获取预设的包裹宽度范围信息；
[0016]根据所述包裹宽度范围信息，计算所述摄像装置视野中包裹的基础实际宽度信息；
[0017]获取预先确定的摄像装置的焦距信息；
[0018]根据所述基础实际宽度信息和所述摄像装置的焦距信息，计算所述摄像装置与所述存料框中包裹区域顶点所在水平面的第一垂直距离。
[0019]在本申请一些实施方案中，所述根据所述包裹宽度范围信息，计算所述摄像装置视野中包裹的基础实际宽度信息，包括：
[0020]计算所述包裹宽度范围中的包裹宽度范围最大值和包裹宽度范围最小值的平均值；
[0021]将所述平均值作为所述摄像装置视野中包裹的基础实际宽度，得到所述摄像装置视野中包裹的基础实际宽度信息。
[0022]在本申请一些实施方案中，所述方法还包括：
[0023]若所述第一状态图像中包括满框检测标记，对所述存料框中包裹进行测距，确定所述摄像装置与所述存料框中包裹区域顶点所在水平面的第二垂直距离；
[0024]若所述第二垂直距离小于所述基准垂直距离，获取摄像装置采集的存料框开口处的第二状态图像；
[0025]检测所述第二状态图像中是否包括满框检测标记；
[0026]若所述第二状态图像中包括满框检测标记，且当前所述摄像装置与所述存料框中包裹区域顶点所在水平面的第三垂直距离，仍小于所述基准垂直距离，向预设的用户终端发送异常提示信息。
[0027]另一方面，本申请提供一种分拣系统，其特征在于，所述分拣系统包括存料框以及视觉检测装置，所述视觉检测装置包括摄像装置和控制设备，所述摄像装置设置在正对所述存料框开口上方预设高度处，所述控制设备与所述摄像装置网络连接；所述存料框的一侧为斜面，所述斜面与所述摄像装置底部的水平线夹角为锐角，所述斜面内壁设置有满框检测标记，所述满框检测标记距离所述存料框开口所在水平面预设距离；
[0028]所述摄像装置用于采集所述存料框开口处的第一状态图像，并将所述第一状态图像传输给所述控制设备；
[0029]所述控制设备用于接收所述摄像装置采集传输的所述第一状态图像；检测所述第一状态图像中是否包括满框检测标记；若所述第一状态图像中不包括满框检测标记，对所述存料框中包裹进行测距，确定所述摄像装置与所述存料框中包裹区域顶点所在水平面的第一垂直距离；若所述第一垂直距离小于所述摄像装置到所述存料框开口所在水平面的基准垂直距离，则确定所述存料框为满框状态。
[0030]在本申请一些实施方案中，所述控制设备具体用于：
[0031]根据预先获取的所述存料框尺寸或者最小包裹尺寸信息，确定图像分割尺寸信
息；
[0032]根据所述图像分割尺寸信息，对所述第一状态图像进行多区域分割，得到多个分割图像；
[0033]分别检测所述多个分割图像是否包括满框检测标记，若所述多个分割图像包括满框检测标记，则确定所述第一状态图像中包括满框检测标记。
[0034]在本申请一些实施方案中，所述控制设备具体用于：
[0035]获取预设的包裹宽度范围信息；
[0036]根据所述包裹宽度范围信息，计算所述摄像装置视野中包裹的基础实际宽度信息；
[0037]获取预先确定的摄像装置的焦距信息；
[0038]根据所述基础实际宽度信息和所述摄像装置的焦距信息，计算所述摄像装置与所述存料框中包裹区域顶点所在水平面的第一垂直距离。
[0039]在本申请一些实施方案中，所述控制设备具体用于：
[0040]计算所述包裹宽度范围中的包裹宽度范围最大值和包裹宽度范围最小值的平均值；
[0041]将所述平均值作为所述摄像装置视野中包裹的基础实际宽度，得到所述摄像装置视野中包裹的基础实际宽度信息。
[0042]在本申请一些实施方案中，所述控制设备还用于：
[0043]若所述第一状态图像中包括满框检测标记，对所述存料框中包裹进行测距，确定所述摄像装置与所述存料框中包裹区域顶点所在水平面的第二垂直距离；
[0044]若所述第二垂本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种存料框状态检测方法，其特征在于，应用于分拣系统，所述分拣系统包括存料框以及视觉检测装置，所述视觉检测装置包括摄像装置和控制设备，所述摄像装置设置在正对所述存料框开口上方预设高度处，所述控制设备与所述摄像装置网络连接；所述存料框的一侧为斜面，所述斜面与所述摄像装置底部的水平线夹角为锐角，所述斜面内壁设置有满框检测标记，所述满框检测标记距离所述存料框开口所在水平面预设距离，所述方法执行主体为所述控制设备，所述方法包括：获取摄像装置采集的存料框开口处的第一状态图像；检测所述第一状态图像中是否包括满框检测标记；若所述第一状态图像中不包括满框检测标记，对所述存料框中包裹进行测距，确定所述摄像装置与所述存料框中包裹区域顶点所在水平面的第一垂直距离；若所述第一垂直距离小于所述摄像装置到所述存料框开口所在水平面的基准垂直距离，则确定所述存料框为满框状态。2.根据权利要求1所述的存料框状态检测方法，其特征在于，所述检测所述第一状态图像中是否包括满框检测标记，包括：根据预先获取的所述存料框尺寸或者最小包裹尺寸信息，确定图像分割尺寸信息；根据所述图像分割尺寸信息，对所述第一状态图像进行多区域分割，得到多个分割图像；分别检测所述多个分割图像是否包括满框检测标记，若所述多个分割图像包括满框检测标记，则确定所述第一状态图像中包括满框检测标记。3.根据权利要求1所述的存料框状态检测方法，其特征在于，所述对所述存料框中包裹进行测距，确定所述摄像装置与所述存料框中包裹区域顶点所在水平面的第一垂直距离，包括：获取预设的包裹宽度范围信息；根据所述包裹宽度范围信息，计算所述摄像装置视野中包裹的基础实际宽度信息；获取预先确定的摄像装置的焦距信息；根据所述基础实际宽度信息和所述摄像装置的焦距信息，计算所述摄像装置与所述存料框中包裹区域顶点所在水平面的第一垂直距离。4.根据权利要求3所述的存料框状态检测方法，其特征在于，所述根据所述包裹宽度范围信息，计算所述摄像装置视野中包裹的基础实际宽度信息，包括：计算所述包裹宽度范围中的包裹宽度范围最大值和包裹宽度范围最小值的平均值；将所述平均值作为所述摄像装置视野中包裹的基础实际宽度，得到所述摄像装置视野中包裹的基础实际宽度信息。5.根据权利要求1所述的存料框状态检测方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述第一状态图像中包括满框检测标记，对所述存料框中包裹进行测距，确定所述摄像装置与所述存料框中包裹区域顶点所在水平面的第二垂直距离；若所述第二垂直距离小于所述基准垂直距离，获取摄像装置采集的存料框开口处的第二状态图像；检测所述第二状态图像中是否包括满框检测标记；若所述第二状态图像中包括满框检测标记，且当前所述摄像装置与所述存料框中包裹
区域顶点所在水平面的第三垂直距离，仍小于所述基准垂直距离，向预设的用户终端发送异常提示信息。6.一种分拣系统，其特征在于，所述分拣系统包括存料框以及视觉检测装置，所述视觉检测装置包括摄像装置和控制设备，所述摄像装置设置在正对所述存料框开口上方预设高度处，所述控制设备与所述摄像装置网络连接；所述存料框的一侧为斜面，所述斜面与所述摄像装置底部的水平线夹角为锐角，所述斜面内壁设置有满框检测标记，所述满框检测标记距离所述存料框开口所在水平面预设距离；所述摄像装置用于采集所述存料框开口处的第一状态图像，并将所述第一状态图像传输给所述控制设备；所述控制设备用于接收所述摄像装置采集传输的所述第一状态图像；检测所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：曾创，
申请(专利权)人：顺丰科技有限公司，
类型：发明
国别省市：