【技术实现步骤摘要】
用于电动助力转向装置的控制装置、控制方法和马达模块
[0001]本公开涉及用于电动助力转向装置的控制装置、控制方法和马达模块。
技术介绍
[0002]通常的汽车搭载有具有电动马达(以下，简记为“马达”)及马达的控制装置的电动助力转向装置(EPS)。电动助力转向装置是通过对马达进行驱动来辅助驾驶员的方向盘(或者转向盘)操作的装置。
[0003]近年来，伴随着自动驾驶技术的发展，为了在自动驾驶时实现稳定的行驶，期求高精度地判定使车辆能够进行直行行驶的方向盘的位置的技术。将使车辆能够进行直行行驶的方向盘的位置称为方向盘的中立位置。
[0004]专利文献1公开了检测成为中立位置的方向盘舵角的技术。在专利文献1所公开的技术中，使用左右车轮速度之差来检测成为中立位置的方向盘舵角。
[0005]专利文献1：日本特许第4061980号公报
[0006]期求更高精度地判定方向盘的中立位置的技术。
技术实现思路
[0007]本公开的实施方式提供能够高精度地判定方向盘的中立位置的电动助力转向装置的控...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种控制装置，在具有输入轴和输出轴的操舵系统的控制中使用该控制装置，其中，所述控制装置具有：处理器；以及存储装置，其存储有对所述处理器的动作进行控制的程序，所述处理器按照所述程序来执行以下内容：根据使用车速传感器检测到的车速、施加于方向盘的操舵扭矩以及作为输入轴的旋转角度的方向盘角度来判定车辆是否处于直行状态；在判定为所述车辆处于直行状态的情况下，使存储器存储所述方向盘角度；多次进行在判定为所述车辆处于直行状态的情况下使所述存储器存储所述方向盘角度的动作；以及通过对存储在所述存储器中的多个所述方向盘角度取加权平均来计算校正舵角量。2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，所述处理器判定所述车速、所述操舵扭矩以及所述方向盘角度分别满足规定的条件的状态是否持续了一定时间，在判定为持续了所述一定时间的情况下，所述处理器判定为所述车辆处于直行状态，在判定为未持续所述一定时间的情况下，所述处理器判定为所述车辆不是直行状态。3.根据权利要求1所述的控制装置，其中，所述处理器还根据表示所述输入轴的每单位时间的旋转角度变化的操舵速度来判定所述车辆是否处于直行状态。4.根据权利要求3所述的控制装置，其中，所述处理器判定所述车速、所述操舵扭矩、所述方向盘角度以及所述操舵速度分别满足规定的条件的状态是否持续了一定时间，在判定为持续了所述一定时间的情况下，所述处理器判定所述车辆处于直行状态，在判定为未持续所述一定时间的情况下，所述处理器判定为所述车辆不是直行状态。5.根据权利要求4所述的控制装置，其中，在所述车速为第1阈值以上的情况下，所述处理器判定为所述车速满足所述规定的条件，所述第1阈值的大小是可变的，对所述第1阈值的大小设定滞后。6.根据权利要求4或5所述的控制装置，其中，在所述操舵扭矩为第2阈值以下的情况下，所述处理器判定为所述操舵扭矩满足所述规定的条件，在所述操舵速度为第3阈值以下的情况下，所述处理器判定为所述操舵速度满足所述规定的条件，所述第2阈值和所述第3阈值分别随着所述车速变大而变小。7.根据权利要求1所述的控制装置，其中，在所述校正舵角量的计算中使用权重系数，所述权重系数的值随着所述车速变大而变大。8.根据权利要求2所述的控制装置，其中，
在所述方向盘角度为第4阈值以下的情况下，所述处理器判定为所述方向盘角度满足规定的条件，在所述车辆是否处于直行状态的判定中，区分使用第1直行判定条件和第2直行判定条件，在所述第1直行判定条件下，所述第4阈值是根据所述车速而变化的可变值，在所述第2直行判定条件下，所述第4阈值是固定值，在所述校正舵角量的计算中使用权重系数，在满足所述第1直行判定条件的情况下使用的所述权重系数的值大于在满足所述第2直行判定条件的情况下使用的所述权重系数的值。9.根据权利要求8所述的控...
【专利技术属性】
技术研发人员：三宅聪平，小川淳，大西聪，石川雅也，
申请(专利权)人：日本电产株式会社，
类型：发明
国别省市：
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