本申请公开了物体定位方法、装置、电子设备及计算机可读介质，涉及计算机技术领域，该方法包括：接收物体定位请求，获取当前帧物体位姿对应的点云数据，分割点云数据得到当前帧地面点云数据和当前帧非地面点云数据；获取物体定位请求对应的物体的地图位置信息，调用先验点云地图截取局部点云地图，确定局部地图地面点云数据和局部地图非地面点云数据；将当前帧非地面点云数据和局部地图非地面点云数据进行多层多分辨率帧匹配，将当前帧地面点云数据与局部地图地面点云数据进行配准，确定非地面点云数据和地面点云数据对应的位姿变换值；基于地图位置信息和位姿变换值，确定当前帧物体的位姿信息，并输出。实现了轻量存储，增强了重定位鲁棒性。重定位鲁棒性。重定位鲁棒性。
【技术实现步骤摘要】
一种物体定位方法、装置、电子设备及计算机可读介质
[0001]本申请涉及计算机
，尤其涉及一种物体定位方法、装置、电子设备及计算机可读介质。
技术介绍
[0002]目前，在使用激光雷达的信息对位姿进行修正时，重定位方法存储空间占用大，鲁棒性低，速度慢。
[0003]在实现本申请过程中，专利技术人发现现有技术中至少存在如下问题：
[0004]使用激光雷达的信息对位姿进行修正时，重定位方法存储空间占用大，鲁棒性低，速度慢。
技术实现思路
[0005]有鉴于此，本申请实施例提供一种物体定位方法、装置、电子设备及计算机可读介质，能够解决现有的使用激光雷达的信息对位姿进行修正时，重定位方法存储空间占用大，鲁棒性低，速度慢的问题。
[0006]为实现上述目的，根据本申请实施例的一个方面，提供了一种物体定位方法，包括：
[0007]接收物体定位请求，进而获取当前帧物体位姿对应的点云数据，分割点云数据得到当前帧地面点云数据和当前帧非地面点云数据；
[0008]获取物体定位请求对应的物体的地图位置信息，进而调用先验点云地图截取局部点云地图，进而确定局部地图地面点云数据和局部地图非地面点云数据；
[0009]将当前帧非地面点云数据和局部地图非地面点云数据进行多层多分辨率帧匹配，将当前帧地面点云数据与局部地图地面点云数据进行配准，确定非地面点云数据和地面点云数据对应的位姿变换值；
[0010]基于地图位置信息和位姿变换值，确定当前帧物体的位姿信息，并输出。/>[0011]可选地，基于地图信息从先验点云地图中截取局部点云地图，包括：
[0012]确定获取点云数据的激光装置的最大有效距离和搜索范围；
[0013]基于有效距离和搜索范围，确定截取范围；
[0014]基于截取范围，从先验点云地图中截取局部点云地图。
[0015]可选地，确定非地面点云数据和地面点云数据对应的位姿变换值，包括：
[0016]根据局部地图非地面点云数据构建预设数量层的概率栅格地图；
[0017]将当前帧非地面点云数据划分为预设数量层，确定当前帧的候选位姿，进而基于划分为预设数量层的当前帧非地面点云数据和概率栅格地图，确定各候选位姿在概率栅格地图中的概率值；
[0018]根据概率值，确定候选位姿优先级队列；
[0019]基于候选位姿优先级队列，确定非地面点云数据对应的位姿变换值；
[0020]对当前帧地面点云数据进行空间变换以映射至局部地图中，得到映射点云数据，进而基于映射点云数据和局部地图地面点云数据确定地面点云数据对应的位姿变换值。
[0021]可选地，基于候选位姿优先级队列，确定非地面点云数据对应的位姿变换值，包括：
[0022]对候选位姿优先级队列对应的概率栅格地图进行分支，得到分支概率栅格地图；
[0023]基于各候选位姿和各分支概率栅格地图，确定各候选位姿在进行分支后的概率栅格地图中的分支概率值，进而根据分支概率值确定分支的候选位姿优先级队列；
[0024]基于分支的候选位姿优先级队列更新候选位姿优先级队列，进而基于分支的候选位姿优先级队列，确定分支概率值最大的候选位姿，进而根据分支概率值最大的候选位姿确定非地面点云数据的位姿变换值。
[0025]可选地，基于分支的候选位姿优先级队列，确定分支概率值最大的候选位姿，包括：
[0026]响应于确定分支的候选位姿优先级队列中只包括一个分支候选位姿，将分支候选位姿确定为分支的候选位姿优先级队列中分支概率值最大的候选位姿。
[0027]可选地，在确定当前帧的候选位姿之前，方法还包括：
[0028]将当前帧各层非地面点云数据中的每个点的高度更新为所对应的层的高度。
[0029]可选地，确定各候选位姿在概率栅格地图中的概率值，包括：
[0030]确定各候选位姿对应的当前帧各层非地面点云数据在对应层的概率栅格地图中的层概率值；
[0031]对各层概率值求和并取平均值，得到各候选位姿在概率栅格地图中的概率值。
[0032]可选地，确定当前帧的候选位姿，包括：
[0033]确定候选位姿搜索范围，进而基于预设的分辨率确定当前帧的候选位姿个数；
[0034]基于候选位姿搜索范围和候选位姿个数，确定当前帧的候选位姿。
[0035]另外，本申请还提供了一种物体定位装置，包括：
[0036]接收单元，被配置成接收物体定位请求，进而获取当前帧物体位姿对应的点云数据，分割点云数据得到当前帧地面点云数据和当前帧非地面点云数据；
[0037]截取单元，被配置成获取物体定位请求对应的物体的地图位置信息，进而调用先验点云地图截取局部点云地图，进而确定局部地图地面点云数据和局部地图非地面点云数据；
[0038]位姿变换值确定单元，被配置成将当前帧非地面点云数据和局部地图非地面点云数据进行多层多分辨率帧匹配，将当前帧地面点云数据与局部地图地面点云数据进行配准，确定非地面点云数据和地面点云数据对应的位姿变换值；
[0039]定位单元，被配置成基于地图位置信息和位姿变换值，确定当前帧物体的位姿信息，并输出。
[0040]可选地，截取单元进一步被配置成：
[0041]确定获取点云数据的激光装置的最大有效距离和搜索范围；
[0042]基于有效距离和搜索范围，确定截取范围；
[0043]基于截取范围，从先验点云地图中截取局部点云地图。
[0044]可选地，位姿变换值确定单元进一步被配置成：
[0045]根据局部地图非地面点云数据构建预设数量层的概率栅格地图；
[0046]将当前帧非地面点云数据划分为预设数量层，确定当前帧的候选位姿，进而基于划分为预设数量层的当前帧非地面点云数据和概率栅格地图，确定各候选位姿在概率栅格地图中的概率值；
[0047]根据概率值，确定候选位姿优先级队列；
[0048]基于候选位姿优先级队列，确定非地面点云数据对应的位姿变换值；
[0049]对当前帧地面点云数据进行空间变换以映射至局部地图中，得到映射点云数据，进而基于映射点云数据和局部地图地面点云数据确定地面点云数据对应的位姿变换值。
[0050]可选地，位姿变换值确定单元进一步被配置成：
[0051]对候选位姿优先级队列对应的概率栅格地图进行分支，得到分支概率栅格地图；
[0052]基于各候选位姿和各分支概率栅格地图，确定各候选位姿在进行分支后的概率栅格地图中的分支概率值，进而根据分支概率值确定分支的候选位姿优先级队列；
[0053]基于分支的候选位姿优先级队列更新候选位姿优先级队列，进而基于分支的候选位姿优先级队列，确定分支概率值最大的候选位姿，进而根据分支概率值最大的候选位姿确定非地面点云数据的位姿变换值。
[0054]可选地，位姿变换值确定单元进一步被配置成：
[0055]响应于确定分本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种物体定位方法，其特征在于，包括：接收物体定位请求，进而获取当前帧物体位姿对应的点云数据，分割所述点云数据得到当前帧地面点云数据和当前帧非地面点云数据；获取物体定位请求对应的物体的地图位置信息，进而调用先验点云地图截取局部点云地图，进而确定局部地图地面点云数据和局部地图非地面点云数据；将所述当前帧非地面点云数据和所述局部地图非地面点云数据进行多层多分辨率帧匹配，将所述当前帧地面点云数据与所述局部地图地面点云数据进行配准，确定所述非地面点云数据和所述地面点云数据对应的位姿变换值；基于所述地图位置信息和所述位姿变换值，确定当前帧物体的位姿信息，并输出。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述地图信息从所述先验点云地图中截取局部点云地图，包括：确定获取所述点云数据的激光装置的最大有效距离和搜索范围；基于所述有效距离和所述搜索范围，确定截取范围；基于所述截取范围，从所述先验点云地图中截取局部点云地图。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述非地面点云数据和所述地面点云数据对应的位姿变换值，包括：根据所述局部地图非地面点云数据构建预设数量层的概率栅格地图；将所述当前帧非地面点云数据划分为所述预设数量层，确定当前帧的候选位姿，进而基于划分为预设数量层的当前帧非地面点云数据和所述概率栅格地图，确定各所述候选位姿在所述概率栅格地图中的概率值；根据所述概率值，确定候选位姿优先级队列；基于所述候选位姿优先级队列，确定所述非地面点云数据对应的位姿变换值；对所述当前帧地面点云数据进行空间变换以映射至所述局部地图中，得到映射点云数据，进而基于所述映射点云数据和所述局部地图地面点云数据确定所述地面点云数据对应的位姿变换值。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述候选位姿优先级队列，确定所述非地面点云数据对应的位姿变换值，包括：对所述候选位姿优先级队列对应的概率栅格地图进行分支，得到分支概率栅格地图；基于各所述候选位姿和各所述分支概率栅格地图，确定各所述候选位姿在进行分支后的概率栅格地图中的分支概率值，进而根据所述分支概率值确定分支的候选位姿优先级队列；基于所述分支的候选位姿优先级队列更新所述候选位姿优先级队列，进而基于所述分支的候选位姿优先级队列，确定分支概率值最大的候选位姿，进而根据所述分支概率值最大的候选位姿确定非地面点云数据的位姿变换值。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述分支的候选位姿优先级队列，确定分...
【专利技术属性】
技术研发人员：王峰，
申请(专利权)人：北京京东乾石科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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