本发明专利技术公开了一种基于可变构态约束的无传感式榨菜剥皮机器人，涉及榨菜加工技术领域。本发明专利技术包括配控数据中心、测筋曲线获取结构和调节剥筋结构，配控数据中心的一侧设置有测筋曲线获取结构，配控数据中心的一端设置有调节剥筋结构。本发明专利技术通过测筋曲线获取结构的设计，使得装置便于通过对转动的榨菜表面进行切割开槽，从而使得榨菜表面根据包含筋络密度的不同，刀体切割受力的不同，形成对应的受力曲线，从而便于判定榨菜表面需要去除筋络的位置，大大提高了加工便捷性，避免了多余位置剥筋的浪费，且通过调节剥筋结构的设计，使得装置便于完成对榨菜继续定位和可调节的适应性便捷剥筋处理，大大提高了剥筋的便捷性和处理效率。效率。效率。
【技术实现步骤摘要】
一种基于可变构态约束的无传感式榨菜剥皮机器人
[0001]本专利技术涉及榨菜加工
，具体为一种基于可变构态约束的无传感式榨菜剥皮机器人。
技术介绍
[0002]榨菜作为我国长期食用的一种食品，其原材料为被子植物门，双子叶植物纲的一科，在加工过程往往需要对榨菜内部的筋络进行去除，从而达到更好的口感；但是，在继续处理榨菜内部筋络时存在以下问题：往往需要人力进行去除，效率有限，浪费的榨菜肉较多。
技术实现思路
[0003]本专利技术的目的在于提供一种基于可变构态约束的无传感式榨菜剥皮机器人，以解决现有的问题：往往需要人力进行去除，效率有限，浪费的榨菜肉较多。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种基于可变构态约束的无传感式榨菜剥皮机器人，包括配控数据中心、测筋曲线获取结构和调节剥筋结构，所述配控数据中心的一侧设置有测筋曲线获取结构，所述测筋曲线获取结构用于便捷获取榨菜的筋络分布，所述配控数据中心的一端设置有调节剥筋结构，所述调节剥筋结构用于将榨菜筋络继续适应性的便捷剥筋，所述配控数据中心用于将测筋曲线获取结构导入的数据处理生成曲线判定后控制调节剥筋结构完成对应调节的剥筋。
[0005]优选的，所述测筋曲线获取结构包括数据处理导出模块、搭载定位基架、内装搭载管、压力检测器、测压弹簧、导力推杆、延伸定位块和接触切刀，所述搭载定位基架的一侧固定连接有数据处理导出模块，所述数据处理导出模块的输出端与配控数据中心电性连接，所述搭载定位基架的顶端固定连接有内装搭载管，所述内装搭载管的一侧固定连接有压力检测器，所述压力检测器远离配控数据中心的一侧固定连接有测压弹簧，所述测压弹簧远离压力检测器的一侧固定连接有导力推杆，所述导力推杆与内装搭载管内侧滑动连接，所述导力推杆远离内装搭载管的一侧固定连接有延伸定位块，所述延伸定位块的内侧通过螺钉固定连接有接触切刀。
[0006]优选的，所述数据处理导出模块的输入端与压力检测器电性连接。
[0007]优选的，所述调节剥筋结构包括升降带动模块、上剥皮爪模块、角度调节带动模块和下剥皮爪模块，所述配控数据中心的一端固定连接有角度调节带动模块，所述角度调节带动模块的顶端固定连接有升降带动模块，所述升降带动模块的两侧滑动连接有上剥皮爪模块，所述角度调节带动模块的两侧滑动连接有下剥皮爪模块。
[0008]优选的，所述升降带动模块包括第一定位板、活塞气缸、第一搭载柱和第一配调盘，所述第一定位板一侧的顶端通过螺钉固定连接有活塞气缸，所述活塞气缸的输出端固定连接有第一搭载柱，所述第一搭载柱的外侧固定连接有第一配调盘。
[0009]优选的，所述角度调节带动模块包括第二定位板、电机、第二搭载柱、中心定位块
和第二配调盘，所述第二定位板一侧的底端通过螺钉固定连接有电机，所述电机的输出端固定连接有第二搭载柱，所述第二搭载柱的顶端焊接有中心定位块，所述第二搭载柱的外侧卡接有第二配调盘。
[0010]优选的，所述角度调节带动模块包括第二定位板、电机、第二搭载柱、中心定位块和第二配调盘，所述第二定位板一侧的底端通过螺钉固定连接有电机，所述电机的输出端固定连接有第二搭载柱，所述第二搭载柱的顶端焊接有中心定位块，所述第二搭载柱的外侧卡接有第二配调盘。
[0011]优选的，所述上剥皮爪模块包括第一配接块、辅助定位块、第一延伸限位柱、第一弹簧、第一爪杆、第二爪杆、第二弹簧、定位爪头、第二延伸限位柱、延伸阻拦块和加压止动块，所述辅助定位块的一侧焊接有第一配接块，所述第一配接块与第一配调盘处的引导调节环槽滑动连接，所述第一配接块与第一配调盘处的滑动卡入槽为间隙配合，所述辅助定位块的顶端焊接有第一延伸限位柱，所述第一延伸限位柱的内侧滑动连接有第二延伸限位柱，所述第二延伸限位柱的底端焊接有加压止动块，所述第二延伸限位柱的外侧焊接有延伸阻拦块，所述延伸阻拦块的外侧与辅助定位块之间套接有第三弹簧，所述辅助定位块的内侧转动连接有第一爪杆，所述第一延伸限位柱的内侧套接有第一弹簧，所述第一弹簧的另一侧与第一爪杆连接，所述第一爪杆的一侧转动连接有第二爪杆，所述第一爪杆与第二爪杆之间还通过第二弹簧连接，所述第二爪杆的底端固定连接有定位爪头。
[0012]优选的，所述下剥皮爪模块包括第二配接块、放置爪板、配装套块、活塞阻尼气缸、配调传递块、辅助限位轮、受力推块和外剥爪，所述放置爪板的底端焊接有第二配接块，所述第二配接块的一侧与第二配调盘处的引导调节环槽滑动连接，所述第二配接块与第二配调盘处的滑动卡入槽为间隙配合，所述放置爪板远离第二配接块的一侧焊接有配装套块，所述配装套块的内侧倾斜设置有活塞阻尼气缸，所述活塞阻尼气缸的顶端转动连接有配调传递块，所述配调传递块的内侧转动连接有辅助限位轮，所述辅助限位轮的外侧设置有受力推块，所述受力推块靠近第二配接块的一侧与外剥爪固定连接。
[0013]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：1、本专利技术通过测筋曲线获取结构的设计，使得装置便于通过对转动的榨菜表面进行切割开槽，从而使得榨菜表面根据包含筋络密度的不同，刀体切割受力的不同，形成对应的受力曲线，从而便于判定榨菜表面需要去除筋络的位置，大大提高了加工便捷性，避免了多余位置剥筋的浪费；2、本专利技术通过调节剥筋结构的设计，使得装置便于完成对榨菜继续定位和可调节的适应性便捷剥筋处理，大大提高了剥筋的便捷性和处理效率。
附图说明
[0014]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0015]图1为本专利技术整体的结构示意图；图2为本专利技术整体的侧视图；
图3为本专利技术测筋曲线获取结构的局部结构示意图；图4为本专利技术调节剥筋结构的局部结构示意图；图5为本专利技术升降带动模块的局部结构示意图；图6为本专利技术角度调节带动模块的局部结构示意图；图7为本专利技术上剥皮爪模块的局部结构示意图；图8为本专利技术下剥皮爪模块的局部结构示意图。
[0016]图中：1、配控数据中心；2、测筋曲线获取结构；3、调节剥筋结构；4、数据处理导出模块；5、搭载定位基架；6、内装搭载管；7、压力检测器；8、测压弹簧；9、导力推杆；10、延伸定位块；11、接触切刀；12、升降带动模块；13、上剥皮爪模块；14、角度调节带动模块；15、下剥皮爪模块；16、第一定位板；17、活塞气缸；18、第一搭载柱；19、第一配调盘；20、引导调节环槽；21、滑动卡入槽；22、第二定位板；23、电机；24、第二搭载柱；25、中心定位块；26、第二配调盘；27、第一配接块；28、辅助定位块；29、第一延伸限位柱；30、第一弹簧；31、第一爪杆；32、第二爪杆；33、第二弹簧；34、定位爪头；35、第二延伸限位柱；36、延伸阻拦块；37、加压止动块；38、第三弹簧；39、第二配接块；40、放置爪板；41、配装套块；42、活塞阻尼气缸；43、配调传递本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于可变构态约束的无传感式榨菜剥皮机器人，其特征在于：包括配控数据中心（1）、测筋曲线获取结构（2）和调节剥筋结构（3），所述配控数据中心（1）的一侧设置有测筋曲线获取结构（2），所述测筋曲线获取结构（2）用于便捷获取榨菜的筋络分布，所述配控数据中心（1）的一端设置有调节剥筋结构（3），所述调节剥筋结构（3）用于将榨菜筋络继续适应性的便捷剥筋，所述配控数据中心（1）用于将测筋曲线获取结构（2）导入的数据处理生成曲线判定后控制调节剥筋结构（3）完成对应调节的剥筋。2.根据权利要求1所述的一种基于可变构态约束的无传感式榨菜剥皮机器人，其特征在于：所述测筋曲线获取结构（2）包括数据处理导出模块（4）、搭载定位基架（5）、内装搭载管（6）、压力检测器（7）、测压弹簧（8）、导力推杆（9）、延伸定位块（10）和接触切刀（11），所述搭载定位基架（5）的一侧固定连接有数据处理导出模块（4），所述数据处理导出模块（4）的输出端与配控数据中心（1）电性连接，所述搭载定位基架（5）的顶端固定连接有内装搭载管（6），所述内装搭载管（6）的一侧固定连接有压力检测器（7），所述压力检测器（7）远离配控数据中心（1）的一侧固定连接有测压弹簧（8），所述测压弹簧（8）远离压力检测器（7）的一侧固定连接有导力推杆（9），所述导力推杆（9）与内装搭载管（6）内侧滑动连接，所述导力推杆（9）远离内装搭载管（6）的一侧固定连接有延伸定位块（10），所述延伸定位块（10）的内侧通过螺钉固定连接有接触切刀（11）。3.根据权利要求2所述的一种基于可变构态约束的无传感式榨菜剥皮机器人，其特征在于：所述数据处理导出模块（4）的输入端与压力检测器（7）电性连接。4.根据权利要求1所述的一种基于可变构态约束的无传感式榨菜剥皮机器人，其特征在于：所述调节剥筋结构（3）包括升降带动模块（12）、上剥皮爪模块（13）、角度调节带动模块（14）和下剥皮爪模块（15），所述配控数据中心（1）的一端固定连接有角度调节带动模块（14），所述角度调节带动模块（14）的顶端固定连接有升降带动模块（12），所述升降带动模块（12）的两侧滑动连接有上剥皮爪模块（13），所述角度调节带动模块（14）的两侧滑动连接有下剥皮爪模块（15）。5.根据权利要求4所述的一种基于可变构态约束的无传感式榨菜剥皮机器人，其特征在于：所述升降带动模块（12）包括第一定位板（16）、活塞气缸（17）、第一搭载柱（18）和第一配调盘（19），所述第一定位板（16）一侧的顶端通过螺钉固定连接有活塞气缸（17），所述活塞气缸（17）的输出端固定连接有第一搭载柱（18），所述第一搭载柱（18）的外侧固定连接有第一配调盘（19）。6.根据权利要求5所述的一种基于可变构态约束的无传感式榨菜剥皮机器人，其特征在于：所述角度调节带动模块（14）包括第二定位板（22）、电机（23）、第二搭载柱（24）、中心定位块（25）和第二配调盘（26），所述第二定位板（22）一侧的底端通过螺钉固定连接有电机（23），所述电机（23）的...
【专利技术属性】
技术研发人员：张霖，李连峰，陈磊，陈娜娜，郑显华，宋永石，王涛，田美子，万浩川，黄江波，何仁琪，
申请(专利权)人：长江师范学院，
类型：发明
国别省市：
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