用于森林草原的消防机器人制造技术

本发明专利技术公开了用于森林草原的消防机器人，涉及消防机器人技术领域。本发明专利技术包括车架，车架底部两侧分别设置有行驶组件，车架后端底部固定设置有支撑组件，车架前端固定设置有活动组件，活动组件上活动设置有越障组件；行驶组件包括车轮以及伺服电机，车轮有四个，每个车轮均活动设置在车架拐角下方位置，且车轮有三分之二宽度延伸至车架外部，每个车轮均固定连接在伺服电机的输出端；活动组件包括双向丝杠、滑块、旋转件以及连接臂，双向丝杠活动设置在车架前端内部。本发明专利技术通过轮式与履带式结构相互组合，设计出通过轮式驱动，履带越障的消防机器人，从而弥补了相互之间的缺陷。从而弥补了相互之间的缺陷。从而弥补了相互之间的缺陷。

【技术实现步骤摘要】
用于森林草原的消防机器人


[0001]本专利技术属于消防机器人
，特别是涉及用于森林草原的消防机器人。

技术介绍

[0002]森林草原植被茂密，在炎热干旱季节容易发生火灾，一旦森林草原发生火灾，具有毁灭性的效果，需要消防人员奔赴火灾现场进行灭火救援行动，然而森林地势崎岖复杂，且森林火灾凶猛，一些凶险的火灾地点消防人员难以进入，亲自进入森林草原灭火对消防人员的安全造成极大的隐患，随着科技的进步与发展，消防机器人的出现，代替了消防人员前往高危险地区进行灭火，森林草原消防机器人体积小，可以在地势崎岖的山路上行驶，对灭火起到了非常大的作用，极大减少了经济的损失与人员伤亡。
[0003]目前的消防机器人从行动方式上大致可以分为轮式与履带式，轮式机器人行动效率高，但是适应能力较差，在崎岖山路或者泥泞草地上有着很大的局限性，履带式机器人有一定的越障能力，由于其接地面积大，不容易陷入泥泞土地中，但是行动效率低下，上述两种结构的机器人都完全适用于森林消防工作中，森林草原道路崎岖且障碍过多，没有一定越障能力的轮式机器人很容易被倾倒的树木等障碍阻挡，森林草原火灾分秒必争，行动效率低下对火灾的扑灭有着极大的影响。
[0004]现有的消防机器人不能将越障能力与行动效率结合起来，越障能力强的机器人行动效率低下，行动效率强的机器人不具备相应的越障能力，在森林草原消防救援过程中有极大的局限性，为此我们提出一种用于森林草原的消防机器人。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供用于森林草原的消防机器人，解决现有的消防机器人不能将越障能力与行动效率结合起来，越障能力强的机器人行动效率低下，行动效率强的机器人不具备相应的越障能力，在森林草原消防救援过程中有极大的局限性的问题。
[0006]为解决上述技术问题，本专利技术是通过以下技术方案实现的：本专利技术为用于森林草原的消防机器人，包括车架，所述车架底部两侧分别设置有行驶组件，所述车架后端底部固定设置有支撑组件，所述车架前端固定设置有活动组件，所述活动组件上活动设置有越障组件，车架作为消防机器人的主体部件，用于承载各种仪器部件，通过其内部的仪器驱动整体消防机器人移动并完成消防救援工作；所述行驶组件包括车轮以及伺服电机，所述车轮有四个，每个所述车轮均活动设置在车架拐角下方位置，且车轮有三分之二宽度延伸至车架外部，每个所述车轮均固定连接在伺服电机的输出端，通过独立的伺服电机驱动每个车轮，从而车轮带动消防机器人移动，因此在遇到泥泞地面，或者车轮悬空时，少数车轮的停转不影响其他车轮的转动，使得机器人的控制能力更强；所述活动组件包括双向丝杠、滑块、旋转件以及连接臂，所述双向丝杠活动设置在车架前端内部，所述滑块有两个，且均活动设置在双向丝杠周侧面，所述滑块上固定连接有
旋转件，所述旋转件内部活动设置有连接臂的一端，双向丝杠的两端分别都设置有滑块，当双向丝杠车架内部仪器驱动旋转时，两个滑块同时向相反或相对方向滑动，每个滑块上都设置有一个旋转件，滑块带动旋转件左右滑动，旋转件用于控制连接臂的旋转；所述越障组件包括第一齿轮、第二齿轮、传动杆以及履带，所述第一齿轮活动设置在连接臂另一端，所述第一齿轮周侧面环绕阵列有三个第二齿轮，所述第一齿轮与第二齿轮之间通过传动杆连接，三个所述第二齿轮外部活动连接有履带，在越障过程中第一齿轮自身转动，固定在其两侧的传动杆带动三个第二齿轮围绕第一齿轮转动，传动杆起到传动作用，履带用于越障以及为车轮压平道路的作用。
[0007]优选的，所述车轮为MT轮胎，所述履带为金属橡胶铰链式，所述履带的宽度为车轮宽度的两倍，MT轮胎为泥地胎，其胎壁更加坚固，在森林中锋利的石壁上也可以行驶，其胎牙排布夸张且间距大，便于泥地行驶时慢速排泥或者高速甩泥，不容易陷入泥地中，金属橡胶铰链的履带使用寿命长，能够长时间在森林草原消防中使用。
[0008]优选的，所述履带横截面为三角形形状，所述履带内表面与第二齿轮外表面以齿槽的形式相互啮合，且相互活动连接，每个所述第二齿轮内部设有独立驱动机构，三角形形状的履带更加稳定。
[0009]优选的，所述行驶组件还包括悬架、摆臂、连接件以及减震器，所述摆臂一端活动设置在伺服电机相对车轮的一侧面，每两个所述摆臂另一端之间通过减震器活动连接，所述减震器顶端固定连接在车架底部；所述悬架底部固定连接在伺服电机顶部，所述悬架 顶部固定连接在车架底部，悬架用于缓冲车轮形式在不平整路面时带来的冲击力，使得车架在行驶过程中更加稳定，摆臂用于将并排的车轮连接在一起，连接件安装在摆臂两端，用于摆臂的摆动，减震器起到为整体车架减震的作用。
[0010]优选的，所述车架前端开设有活动槽，所述活动槽内部固定设置有连杆，所述双向丝杠活动设置在活动槽内部，且双向丝杠临近连杆，所述滑块同时活动设置在连杆以及双向丝杠周侧面上，连杆与双向丝杠长度相同，连杆起到加固以及传动的作用，双向丝杠旋转后，连接在双向丝杠以及连杆上的滑块开始左右滑动。
[0011]优选的，所述旋转件侧面固定连接有第一电机，所述第一电机输出端贯穿旋转件侧面至其内部与连接臂另一端固定连接，第一电机用于驱动连接臂在垂直状态下调整角度，连接臂伸出车体一部分，在越障时使得越障组件能够翻越更高的障碍。
[0012]优选的，所述越障组件还包括第二电机，所述第二电机固定连接在连接臂侧面一端，所述第二电机输出端贯穿连接臂侧面一端与第一齿轮固定连接，第二电机用于在越障过程中驱动第一齿轮旋转，平时处于形式状态时第二电机关闭。
[0013]优选的，所述车架顶端固定设置有升降台，所述升降台顶部固定连接有水泵，所述水泵进水口位置固定连接有输水管，所述水泵出水口位置固定连接有喷水器，所述车架顶部固定连接有摄像头，升降台用于带动喷水器上下升降，从而对不同高度的火灾扑灭，水泵用于将输水管中输入的水泵向喷水器，从而从喷水器中喷洒出水。
[0014]优选的，所述支撑组件包括活动件、液压伸缩柱以及支撑球，所述活动件固定连接在车架后端底部位置，所述活动件内部活动连接有液压伸缩柱的一端，所述液压伸缩柱的另一端固定连接有支撑球，所述液压伸缩柱受重力影响，保持与水平地面垂直状态，活动件用于活动连接液压伸缩柱，液压伸缩柱在活动件内部旋转，机器人发生倾斜时，在重力作用
下，液压伸缩柱保持垂直状态，液压伸缩柱向下伸出，支撑球接触到地面对机器人进行支撑。
[0015]优选的，所述越障组件有两组，两组所述越障组件关于车架中轴线对称分布，两组越障组件同时左右滑动，当履带位于车轮的正前方时，履带在行驶过程中为车轮将地面粗略压平，为车轮提供良好的行驶环境。
[0016]本专利技术具有以下有益效果：1、本专利技术通过将轮式与履带式结构相互组合，设计出通过轮式驱动，履带越障的消防机器人，从而弥补了相互之间的缺陷，轮式移动效率更高，且将车轮向车架外部延伸三分之二，使得整体消防机器人与地面的相对接触面更大，在不降低底盘的情况下，使其行驶更加稳定，并且每个车轮均采用独立的驱动，在单个或者少数车轮不能够正常使用时，其余车轮还能本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.用于森林草原的消防机器人，包括车架（1），其特征在于：所述车架（1）底部两侧分别设置有行驶组件，所述车架（1）后端底部固定设置有支撑组件，所述车架（1）前端固定设置有活动组件，所述活动组件上活动设置有越障组件；所述行驶组件包括车轮（6）以及伺服电机（7），所述车轮（6）有四个，每个所述车轮（6）均活动设置在车架（1）拐角下方位置，且车轮（6）有三分之二宽度延伸至车架（1）外部，每个所述车轮（6）均固定连接在伺服电机（7）的输出端；所述活动组件包括双向丝杠（15）、滑块（17）、旋转件（18）以及连接臂（20），所述双向丝杠（15）活动设置在车架（1）前端内部，所述滑块（17）有两个，且均活动设置在双向丝杠（15）周侧面，所述滑块（17）上固定连接有旋转件（18），所述旋转件（18）内部活动设置有连接臂（20）的一端；所述越障组件包括第一齿轮（22）、第二齿轮（23）、传动杆（24）以及履带（25），所述第一齿轮（22）活动设置在连接臂（20）另一端，所述第一齿轮（22）周侧面环绕阵列有三个第二齿轮（23），所述第一齿轮（22）与第二齿轮（23）之间通过传动杆（24）连接，三个所述第二齿轮（23）外部活动连接有履带（25）。2.根据权利要求1所述的用于森林草原的消防机器人，其特征在于，所述车轮（6）为MT轮胎，所述履带（25）为金属橡胶铰链式，所述履带（25）的宽度为车轮（6）宽度的两倍。3.根据权利要求1或2所述的用于森林草原的消防机器人，其特征在于，所述履带（25）横截面为三角形形状，所述履带（25）内表面与第二齿轮（23）外表面以齿槽的形式相互啮合，且相互活动连接，每个所述第二齿轮（23）内部设有独立驱动机构。4.根据权利要求1或2所述的用于森林草原的消防机器人，其特征在于，所述行驶组件还包括悬架（8）、摆臂（9）、连接件（10）以及减震器（11），所述摆臂（9）一端活动设置在伺服电机（7）相对车轮（6）的一侧面，每两个所述摆臂（9）另一端之间通过减震器...

【专利技术属性】
技术研发人员：张海滨，
申请(专利权)人：特斯联科技集团有限公司，
类型：发明
国别省市：