一种两轴半高精度两手抓机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种两轴半高精度两手抓机械手，旨在提供一种可以快速交换位置的两轴半高精度两手抓机械手，其技术方案要点是，包括横杆，所述横杆上设有横向传动装置，所述传动装置上设有连接装置，所述连接装置上设有升降装置，所述升降装置底部还设有转动装置，所述转动装置包括位于升降装置底部的气缸安装板、位于气缸安装板上设有的旋转气缸、位于旋转气缸出口设有的手抓安装板、位于手抓安装板两侧设有气动手抓及位于气动手抓顶端设有的手抓器。的手抓器。的手抓器。

【技术实现步骤摘要】
一种两轴半高精度两手抓机械手


[0001]本技术涉及机械手设备领域，具体涉及一种两轴半高精度两手抓机械手。

技术介绍

[0002]机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。
[0003]机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
[0004]目前，公开号为CN213226260U的中国专利公开了一种两轴取件机械手，它包括第一驱动部件，第一驱动部件与第二驱动部件连接并带动第二驱动部件沿X向移动，第二驱动部件与第三驱动部件连接并带动第三驱动部件沿垂直于X向的Y向移动，第三驱动部件与开盒手爪连接并带动开盒手爪动作抓盖和扣盖，第一驱动部件与控制器连接，且有不同的速度分段。
[0005]这种两轴取件机械手虽然采用单轴机械手来实现开盖和扣盖，开盖和扣盖的过程适当降低运行速度，保证盒体内外压力差在较小范围内，开盖和扣盖之外行程速度可以很快。这样既保证装盒成功率，也保证了装盒的节拍，但是往往无法更换位置，角度调节不便。

技术实现思路

[0006]本技术的目的是提供一种两轴半高精度两手抓机械手，其具有可以快速抓取工件，同时进行位置交换以及调节等功能的优点。
[0007]本技术的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：
[0008]一种两轴半高精度两手抓机械手，包括横杆，所述横杆上设有传动装置，所述传动装置上设有连接装置，所述连接装置上设有升降装置，所述升降装置底部还设有转动装置，所述转动装置包括位于升降装置底部的气缸安装板、位于气缸安装板上设有的旋转气缸、位于旋转气缸出口设有的手抓安装板、位于手抓安装板两侧设有气动手抓及位于气动手抓顶端设有的手抓器。
[0009]通过采用上述技术方案，设有的转动装置可以有效的通过手抓器对零件进行抓取，在通过升降装置以及传动装置相应的调节位置，最后通过旋转气缸将工件位置调换加工，从而完成工序，结束后便于抓取工件回复到原有位置。
[0010]进一步设置：所述升降装置包括与连接装置固定连接的电缸及与连接装置固定连接的电缸安装板。
[0011]通过采用上述技术方案，设有的电缸安装板可以有效的固定电缸与连接装置，从而保证电缸可以带动连接装置上下位移。
[0012]进一步设置：所述传动装置包括位于横杆一端设有的伺服电机、位于伺服电机出
口贯穿横杆且与横杆转动连接的主动轮轴、套设于主动轮轴上的主动轮、位于横杆另一端设有与横杆转动连接的从动轴、位于从动轴上套设有的从动轮及套设于主动轮和从动轮上的同步带。
[0013]通过采用上述技术方案，传动装置可以有效的带动升降装置进行横向的移动，从而保证工件到达指定的位置上进行加工。
[0014]进一步设置：所述连接装置包括位于气缸安装板上设有的运动安装板、位于运动安装板上设有的滚轮安装板、位于滚轮安装板两端设有的滚轮及位于横杆上设有与滚轮啮合的滚槽。
[0015]通过采用上述技术方案，设有的连接装置保证整个升降装置可以在传动装置的帮助下进行移动，同时滚轮的设置可以有效的使得传动过程较为稳定。
[0016]进一步设置：所述运动安装板还固定连接有与同步带固定的连接板。
[0017]通过采用上述技术方案，设有的连接板可以将运动安装板固定在同步带上，从而同步带的运动可以带动升降装置运动。
[0018]综上所述，本技术具有以下有益效果：可以实现手抓器相互之间交换位置，可以更换两个工位的的工件，也可以用于取走已经做好的工件然后再放置一个没有加工的工件，有效提高生产效率。
附图说明
[0019]下面结合附图对本技术进一步说明。
[0020]图1是两轴半高精度两手抓机械手整体结构示意图；
[0021]图2是两轴半高精度两手抓机械手另一角度整体结构示意图。
[0022]图中，1、横杆；2、传动装置；21、伺服电机；22、主动轮轴；23、主动轮；24、从动轴；25、从动轮；26、同步带；3、连接装置；31、运动安装板；32、滚轮安装板；33、滚轮；34、滚槽；4、升降装置；41、电缸；42、电缸安装板；5、转动装置；51、气缸安装板；52、旋转气缸；53、手抓安装板；54、气动手抓；55、手抓器；6、连接板。
具体实施方式
[0023]下面结合附图对本技术的具体实施方式做进一步说明。
[0024]本技术所采用的技术方案是：
[0025]一种两轴半高精度两手抓机械手，如图1及图2所示，包括横杆1，横杆1上设有横向传动装置2，传动装置2包括在横杆1一端设有伺服电机21，伺服电机21出口设有贯穿横杆1且与横杆1转动连接的主动轮23轴22，在主动轮23轴22上套设有主动轮23，横杆1另一端设有与横杆1转动连接的从动轴24，在从动轴24上套设有从动轮25，在主动轮23和从动轮25上还套设有同步带26。传动装置2上设有连接装置3，连接装置3上设有升降装置4，升降装置4包括与连接装置3固定连接的电缸41及与连接装置3固定连接的电缸安装板42，在升降气缸底部还设有转动装置5，转动装置5包括位于升降装置4底部设有的气缸安装板51，在气缸安装板51上设有旋转气缸52，旋转气缸52出口设有手抓安装板53，在手抓安装板53两侧设有气动手抓54，气动手抓54顶端设有的手抓器55用于抓取工件。
[0026]同时连接装置3包括位于气缸安装板51上设有的运动安装板31，在运动安装板31
上设有滚轮33安装板32，滚轮33安装板32两端设有滚轮33，在横杆1上设有与滚轮33啮合的滚槽34，从而便于滚轮33在横杆1上滑移，运动安装板31还固定连接有与同步带26固定的连接板6，从而使得同步带26与连接装置3可以固定连接，便于同步带26带动升降装置4的移动。
[0027]其主要工作原理如下：整个装置其可以进行水平方向运动、垂直方向运动、两个手爪器可以交换方位旋转运动，水平方向运动是通过伺服电机21电带动同步带26传动，主动轮23带动同步带26做直线移动，同步带26带动连接板6做直线运动，滚轮33会在滚槽34上滚动，一共四个滚轮33，这样设计，使滚轮33水平方向运动的精度高，滚动摩擦的阻力较小，垂直方向伺服电机21通过电缸41带动旋转气缸52在垂直方向上做上下运动，旋转气缸52可以发生180
°
角度旋转，从而使得工件在进行加工过程中，可以进行快速定位，并且交换位置，完成工序要求，整个设备操作简单方便，有效提高生产效率。
[0028]以上是本技术的较佳实施例而已，并非对本技术作任何形式上的限制，凡是依据本技术的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化与修饰，均属于技术技术方案本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种两轴半高精度两手抓机械手，包括横杆(1)，其特征在于：所述横杆(1)上设有传动装置(2)，所述传动装置(2)上设有连接装置(3)，所述连接装置(3)上设有升降装置(4)，所述升降装置(4)底部还设有转动装置(5)，所述转动装置(5)包括位于升降装置(4)底部的气缸安装板(51)、位于气缸安装板(51)上设有的旋转气缸(52)、位于旋转气缸(52)出口设有的手抓安装板(53)、位于手抓安装板(53)两侧设有气动手抓(54)及位于气动手抓(54)顶端设有的手抓器(55)。2.根据权利要求1所述的一种两轴半高精度两手抓机械手，其特征在于：所述升降装置(4)包括与连接装置(3)固定连接的电缸(41)及与连接装置(3)固定连接的电缸安装板(42)。3.根据权利要求2所述的一种两轴半高精度两手抓机械手，其特征在于：所述传动装置(2)包括位于横杆(1)一端设有的伺...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑贞平，陈平，任重威，
申请(专利权)人：无锡职业技术学院，
类型：新型
国别省市：