深度图像修复方法、电子设备及存储介质技术

本发明专利技术实施例涉及图像处理领域，公开了一种深度图像修复方法、电子设备及存储介质，其中方法包括：获取包含空洞像素点的深度图像；对深度图像中未填充的空洞像素点执行如下优先填充操作：针对未填充的空洞像素点，以每一空洞像素点为中心分别确定一邻域，根据邻域内所包含的非空洞像素点的个数和像素值，确定各空洞像素点的填补优先级；对填补优先级最高的指定数量的空洞像素点执行填充；判断深度图像中是否包含未填充的空洞像素点；如果是，则对未填充的空洞像素点继续执行优先填充操作；如果否，则将本次优先填充操作后得到的深度图像作为修复后的深度图像。本方案通过对深度图像中空洞点设置填充优先级，从而提高了修复的精度和鲁棒性。度和鲁棒性。度和鲁棒性。

【技术实现步骤摘要】
深度图像修复方法、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及图像处理领域，特别涉及一种深度图像修复方法、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]深度图像在三维场景重建、人机交互、导航与定位等领域有着较为广泛的应用。目前深度图像的获取方式主要有3种：1、激光雷达技术，即在一定时间间隔内朝目标发射信号并通过所经过的距离来计算深度信息；2、立体视觉技术，主要通过固定多个摄像头，计算视差来获取深度信息；3、结构光技术，主要原理是根据投射源投影到场景空间中产生可识别的条纹图像，然后由图像传感器读取空间中的条纹并且与参考条纹进行对比从而计算场景中的深度信息。
[0003]随着科技的不断发展，深度相机设备更加趋于平民化。但是在采集过程中，由于设备自身的原因以及周围环境的影响，采集到的深度信息中往往有大量的空洞，如果不对这些空洞进行处理就直接应用，则会影响到后续工作的精度甚至导致失败。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施方式的目的在于提供一种深度图像修复方法、电子设备及存储介质，通过对深度图像中空洞点设置填充优先级，从而提本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种深度图像修复方法，其特征在于，包括：获取包含空洞像素点的深度图像；对所述深度图像中未填充的空洞像素点执行如下优先填充操作：针对所述未填充的空洞像素点，以每一所述空洞像素点为中心分别确定一邻域，根据所述邻域内所包含的非空洞像素点的个数和像素值，确定各所述空洞像素点的填补优先级；所述填补优先级越高，对应空洞像素点被填充后的图像修复效果越好；对所述填补优先级最高的指定数量的空洞像素点执行填充；判断所述深度图像中是否包含未填充的空洞像素点；如果是，则对所述未填充的空洞像素点继续执行所述优先填充操作；如果否，则将本次优先填充操作后得到的所述深度图像作为修复后的深度图像。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取包含空洞像素点的深度图像，包括：获取包含原始空洞像素点的深度图像；采用圆形结构元素对所述包含原始空洞像素点的深度图像进行开、闭运算操作，以消除部分所述原始空洞像素点，得到所述包含空洞像素点的深度图像。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取包含原始空洞像素点的深度图像，包括：采集原始深度图像；根据所述原始深度图像中各像素点与相邻像素点的像素值差值，将所述原始深度图像划分为多个区域；将各所述区域中，所包含像素点个数小于预设区域像素点数阈值的区域中的每一像素点确定为一个所述原始空洞像素点。4.根据权利要求1
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3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述邻域内所包含的非空洞像素点的个数和像素值，确定各所述空洞像素点的填补优先级，包括：优先确定所述邻域内所包含的非空洞像素点的个数较少的所述空洞像素点的填补优先级较高；在基于所述邻域内所包含的非空洞像素点的个数得到的所述空洞像素点的填补优先级相同时，确定所述邻域内所包含的非空洞像素点的像素值标准差较小的所述空洞像素点的填补优先级较高。5.根据权利要求1
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3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述邻域内所包含的非空洞像素点的个数和像素值，确定各所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：化雪诚，户磊，付贤强，王海彬，刘祺昌，
申请(专利权)人：合肥的卢深视科技有限公司，
类型：发明
国别省市：