一种支持异构多处理器架构的程序配置方法技术

一种支持异构多处理器架构的程序配置方法，包括如下步骤：在NOR

【技术实现步骤摘要】
一种支持异构多处理器架构的程序配置方法


[0001]本专利技术涉及一种支持异构多处理器架构的程序配置方法，属于星载计算机


技术介绍

[0002]我国首次火星探测通过一次飞行任务实现了火星“绕、落、巡”的目标，着陆巡视器“祝融号”火星车突破了火星表面巡视、长期自主管理等关键技术。火星车GNC分系统的导航控制单元作为系统的数据处理核心，采用了CPU+DSP的异构多处理器高性能计算架构。因此，为成功完成环境感知、自主规划、位姿确定以及运动控制等功能，系统需具有支持异构多处理器程序高效、可靠运行的管理机制，使火星车能够在复杂未知的火星表面环境中实现长距离安全行驶。

技术实现思路

[0003]本专利技术要解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供了一种支持异构多处理器架构的程序配置方法，通过采用异构存储备份、在轨配置程序加载策略、多处理器程序统一管理等措施，保障了火星车导航控制单元的高效可靠运行。
[0004]本专利技术目的通过以下技术方案予以实现：
[0005]一种支持异构多处理器架构的程序配置方法，采用了CPU+DSP的异构多处理器架构，包括如下步骤：
[0006]在NOR
‑
flash存储器中，存储两份CPU的程序，存储两份DSP的程序，其中，CPU的两份程序内容一致，存储空间独立，互为同构备份，DSP的两份程序内容一致，存储空间独立，互为同构备份；
[0007]在EEPROM存储器中，存储一份CPU的程序，存储一份DSP的程序；EEPROM中存储的程序与NOR
‑
flash中的存储程序功能一致，实现程序代码的异构容错；
[0008]程序管理的配置参数存储在EEPROM中，采取按位三模冗余存储结构；
[0009]配置参数中设置NOR
‑
flash和EEPROM中的CPU程序内容一致性标识、NOR
‑
flash和EEPROM中的DSP程序内容一致性标识、CPU程序加载策略标识、DSP程序加载策略标识；
[0010]CPU作为主控处理器，DSP作为协处理器，由CPU进行程序的统一管理。CPU根据配置参数要求对CPU、DSP的程序进行加载，启动多处理器运行；
[0011]当配置参数在轨修改后，CPU对CPU和DSP进行复位控制，停止原程序运行，并按新的配置参数要求进行程序加载，重新启动多处理器运行，完成程序的在轨更新运行。
[0012]优选的，NOR
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flash和EEPROM中的CPU程序内容一致性标识取值为0xeb90146f或0x00000000；取值0xeb90146f表示NOR
‑
flash、EEPROM中的CPU程序内容一致，属于异构存储、同构备份；取值0x00000000表示NOR
‑
flash、EEPROM中的CPU程序内容不一致，属于异构存储、异构备份；
[0013]NOR
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flash和EEPROM中的DSP程序内容一致性标识取值为0xeb90146f或
0x00000000，取值0xeb90146f表示NOR
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flash、EEPROM中的DSP程序内容一致，属于异构存储、同构备份；取值0x00000000表示NOR
‑
flash、EEPROM中的DSP程序内容不一致，属于异构存储、异构备份；
[0014]CPU程序加载策略标识取值为0xeb90146f或0x00000000，取值0xeb90146f表示加载NOR
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flash中的CPU程序；取值0x00000000表示加载EEPROM中的CPU程序；
[0015]DSP程序加载策略标识取值为0xeb90146f或0x00000000；取值0xeb90146f表示加载NOR
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flash中的DSP程序；取值0x00000000表示加载EEPROM中的DSP程序。
[0016]优选的，程序管理的配置参数还包括：1)NOR
‑
flash中第一份CPU程序的起始存储地址；2)NOR
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flash中第二份CPU程序的起始存储地址；3)NOR
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flash中CPU程序的字节个数；4)NOR
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flash中第一份DSP程序的起始存储地址；5)NOR
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flash中第二份DSP程序的起始存储地址；6)NOR
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flash中DSP程序的字节个数；7)EEPROM中CPU程序的起始存储地址；8)EEPROM中CPU程序的字节个数；9)EEPROM中DSP程序的起始存储地址；10)EEPROM中DSP程序的字节个数。
[0017]优选的，程序管理的配置参数采用在轨修改的方式进修改。
[0018]优选的，程序管理的配置参数存储在EEPROM中，与EEPROM中存储的程序保持空间隔离。
[0019]优选的，
[0020]CPU根据配置参数加载CPU程序时，若配置参数“NOR
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flash、EEPROM中的CPU程序内容一致性标识”取值为0xeb90146f，配置参数“CPU程序加载策略标识”取值为0xeb90146f，则从NOR
‑
flash存储的第1份CPU程序地址处开始加载程序；若加载过程中数据发生错误，则从NOR
‑
flash存储的第2份CPU程序地址处继续加载程序；若加载过程中又有数据发生错误，则从EEPROM存储的CPU程序地址处继续加载程序，直至全部程序加载完毕；
[0021]CPU根据配置参数加载CPU程序时，若配置参数“NOR
‑
flash、EEPROM中的CPU程序内容一致性标识”取值为0xeb90146f，配置参数“CPU程序加载策略标识”取值为0x00000000，则从EEPROM存储的CPU程序地址处开始加载程序；若加载过程中数据发生错误，则从NOR
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flash存储的第1份CPU程序地址处继续加载程序；若加载过程中又有数据发生错误，则从NOR
‑
flash存储的第2份CPU程序地址处继续加载程序，直至全部程序加载完毕；
[0022]CPU根据配置参数加载CPU程序时，若配置参数“NOR
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flash、EEPROM中的CPU程序内容一致性标识”取值为0x00000000，配置参数“CPU程序加载策略标识”取值为0xeb90146f，则从NOR
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flash存储的第1份CPU程序地址处开始加载程序；若加载过程中数据发生错误，则从NOR
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flash存储的第2份CPU程序地址处继续加载程序，直至全部程序加载完毕；
[0023]CPU根据配置参数加载CPU程序时，若配置参数“NOR
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flash、EEPROM中的CPU本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种支持异构多处理器架构的程序配置方法，其特征在于，采用了CPU+DSP的异构多处理器架构，包括如下步骤：在NOR
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flash存储器中，存储两份CPU的程序，存储两份DSP的程序，其中，CPU的两份程序内容一致，存储空间独立，互为同构备份，DSP的两份程序内容一致，存储空间独立，互为同构备份；在EEPROM存储器中，存储一份CPU的程序，存储一份DSP的程序；EEPROM中存储的程序与NOR
‑
flash中的存储程序功能一致，实现程序代码的异构容错；程序管理的配置参数存储在EEPROM中，采取按位三模冗余存储结构；配置参数中设置NOR
‑
flash和EEPROM中的CPU程序内容一致性标识、NOR
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flash和EEPROM中的DSP程序内容一致性标识、CPU程序加载策略标识、DSP程序加载策略标识；CPU作为主控处理器，DSP作为协处理器，由CPU进行程序的统一管理。CPU根据配置参数要求对CPU、DSP的程序进行加载，启动多处理器运行；当配置参数在轨修改后，CPU对CPU和DSP进行复位控制，停止原程序运行，并按新的配置参数要求进行程序加载，重新启动多处理器运行，完成程序的在轨更新运行。2.根据权利要求1所述的程序配置方法，其特征在于，NOR
‑
flash和EEPROM中的CPU程序内容一致性标识取值为0xeb90146f或0x00000000；取值0xeb90146f表示NOR
‑
flash、EEPROM中的CPU程序内容一致，属于异构存储、同构备份；取值0x00000000表示NOR
‑
flash、EEPROM中的CPU程序内容不一致，属于异构存储、异构备份；NOR
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flash和EEPROM中的DSP程序内容一致性标识取值为0xeb90146f或0x00000000，取值0xeb90146f表示NOR
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flash、EEPROM中的DSP程序内容一致，属于异构存储、同构备份；取值0x00000000表示NOR
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flash、EEPROM中的DSP程序内容不一致，属于异构存储、异构备份；CPU程序加载策略标识取值为0xeb90146f或0x00000000，取值0xeb90146f表示加载NOR
‑
flash中的CPU程序；取值0x00000000表示加载EEPROM中的CPU程序；DSP程序加载策略标识取值为0xeb90146f或0x00000000；取值0xeb90146f表示加载NOR
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flash中的DSP程序；取值0x00000000表示加载EEPROM中的DSP程序。3.根据权利要求1所述的程序配置方法，其特征在于，程序管理的配置参数还包括：1)NOR
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flash中第一份CPU程序的起始存储地址；2)NOR
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flash中第二份CPU程序的起始存储地址；3)NOR
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flash中CPU程序的字节个数；4)NOR
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flash中第一份DSP程序的起始存储地址；5)NOR
‑
flash中第二份DSP程序的起始存储地址；6)NOR
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flash中DSP程序的字节个数；7)EEPROM中CPU程序的起始存储地址；8)EEPROM中CPU程序的字节个数；9)EEPROM中DSP程序的起始存储地址；10)EEPROM中DSP程序的字节个数。4.根据权利要求1所述的程序配置方法，其特征在于，程序管理的配置参数采用在轨修改的方式进修改。5.根据权利要求1所述的程序配置方法，其特征在于，程序管理的配置参数存储在EEPROM中，与EEPROM中存储的程序保持空间隔离。6.根据权利要求2所述的程序配置方法，其特征在于：CPU根据配置参数加载CPU程序时，若配置参数“NOR
‑
flash、EEPROM中的CPU程序内容一致性标识”取值为0xeb90146f，配置参数“CPU程...

【专利技术属性】
技术研发人员：苗志富，徐建，周育逵，刘超伟，刘波，陈建新，李志平，王玉，韩朝君，张琳，
申请(专利权)人：北京控制工程研究所，
类型：发明
国别省市：