一种基于5G网络的自动驾驶路况导航方法、系统及介质技术方案

本申请公开了一种基于5G网络的自动驾驶路况导航方法、系统及介质，用以解决现有的自动驾驶导航方法无法对长距离区域进行监测，使得车辆导航范围受限的技术问题。其中，建立与路侧设备、自动驾驶车辆之间的无线通信连接；获取当前监测路段对应的若干帧障碍物数据，并确定相应的障碍物类型；确定障碍物的位置或移动路径，并确定自动驾驶车辆在当前监测路段的避让策略；以及根据预设导航路线，确定自动驾驶车辆所在的当前监测路段的下一监测路段和下一监测路段对应的路侧设备，以获取下一监测路段内的车辆数量；计算下一监测路段的车辆密度，并根据车辆密度确定下一监测路段是否发生拥堵，以确定针对下一监测路段的调度策略。以确定针对下一监测路段的调度策略。以确定针对下一监测路段的调度策略。

【技术实现步骤摘要】
一种基于5G网络的自动驾驶路况导航方法、系统及介质


[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种基于5G网络的自动驾驶路况导航方法、系统及介质。

技术介绍

[0002]自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，经过计算系统分析信息、做出决策，控制执行系统实现车辆加速、减速或转向，从而在无需驾驶员介入的情况下，完成自动行驶。
[0003]随着自动驾驶技术的不断发展，对自动驾驶车辆的安全性和可靠性提出了更高要求。现有的自动驾驶导航系统需要依靠海量实时交通数据实现，而实时交通数据则依托于车载传感器获取，但是，车载核心传感器的感知距离有限，无法满足超远距离及遮挡区等非视距环境感知需求，且对于道路发生的突发事件信息也无法做出及时的获取和反馈。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了一种基于5G网络的自动驾驶路况导航方法、系统及介质，用以解决现有的自动驾驶导航方法无法对长距离区域进行监测，使得车辆导航范围受限的技术问题。
[0005]本申请实施例提供了一种基于5G网络的自动驾驶路本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于5G网络的自动驾驶路况导航方法，其特征在于，所述方法包括：基于5G通信技术，建立与路侧设备、自动驾驶车辆之间的无线通信连接，以便于所述路侧设备获取进入其监测路段内的各车辆信息；其中，所述路侧设备按照预设间隔设置在道路两侧；基于所述自动驾驶车辆所在的当前监测路段的路侧设备，按照预设的时间间隔，获取所述当前监测路段对应的若干帧障碍物数据，并确定相应的障碍物类型；其中，所述障碍物类型包括静止障碍物和移动障碍物；针对各障碍物的障碍物类型，确定所述障碍物的位置或移动路径，并根据所述位置或移动路径，确定所述自动驾驶车辆在所述当前监测路段的避让策略；以及根据预设导航路线，确定所述自动驾驶车辆所在的当前监测路段的下一监测路段和所述下一监测路段对应的路侧设备，以获取所述下一监测路段内的车辆数量；根据所述车辆数量、所述下一监测路段的长度和所述下一监测路段的车道数，计算所述下一监测路段的车辆密度，并根据所述车辆密度确定所述下一监测路段是否发生拥堵，以确定针对所述下一监测路段的调度策略；其中，所述调度策略包括按照预设导航路线行驶、调整预设导航路线。2.根据权利要求1所述的一种基于5G网络的自动驾驶路况导航方法，其特征在于，确定相应的障碍物类型，具体包括：对所述若干帧障碍物数据进行坐标转换，并从转换后的若干帧障碍物数据中确定任意相邻两帧障碍物数据；根据所述任意相邻两帧障碍物数据的坐标，确定相应的障碍物移动距离，以确定所述障碍物的类型。3.根据权利要求1所述的一种基于5G网络的自动驾驶路况导航方法，其特征在于，针对各障碍物的障碍物类型，确定所述障碍物的位置或移动路径，并根据所述位置或移动路径，确定所述自动驾驶车辆在所述当前监测路段的避让策略，具体包括：在所述障碍物为静止障碍物的情况下，基于所述当前监测路段的路侧设备，确定所述当前监测路段的车道线位置和路沿位置；根据所述车道线位置和路沿位置，确定所述静止障碍物是否在车道内；若所述静止障碍物在车道内，确定所述静止障碍物对应的车道，并确定所述自动驾驶车辆的预设导航路线是否与所述静止障碍物对应的车道存在冲突，以确定所述自动驾驶车辆在所述当前监测路段的避让策略。4.根据权利要求3所述的一种基于5G网络的自动驾驶路况导航方法，其特征在于，确定所述自动驾驶车辆的预设导航路线是否与所述静止障碍物对应的车道存在冲突，以确定所述自动驾驶车辆在所述当前监测路段的避让策略，具体包括：在所述预设导航路线与所述静止障碍物对应的车道存在冲突时，基于所述当前监测路段的路侧设备，确定所述静止障碍物的位置，并根据所述静止障碍物的位置，确定所述自动驾驶车辆的可通行区域；根据各所述可通行区域的横向距离、所述自动驾驶车辆的宽度，确定相应的转向方向；针对不同的转向方向，确定所述自动驾驶车辆与所述静止障碍物之间的横向偏移距离和纵向偏移距离，并根据所述横向偏移距离和纵向偏移距离，确定所述自动驾驶车辆的转
向半径。5.根据权利要求1所述的一种基于5G网络的自动驾驶路况导航方法，其特征在于，确定所述障碍物的位置或移动路径，并根据所述位置或移动路径，确定所述自动驾驶车辆在所述当前监测路段的避让策略，具体包括：在所述障碍物为移动障碍物的情况下，基于所述当前监测路段的路侧设备，确定所述自动驾驶车辆前进方向上的道路状态；其中，所述道路状态包括无岔道和存在岔道；根据所述道路状态，预测所述自动驾驶车辆周边车辆的移动路径；根据所述周边车辆的移动路径，确定所述自动驾驶车辆在所述当前监测路段的避让策略。6.根据权利要求5所述的一种基于5G网络的自动驾驶路况导航方法，其特征在于，根据所述道路状态，预测所述自动驾驶车辆周边车辆的移动路径，具体包括：确定所述自动驾驶车辆周边车辆对应的车道；在所述自动驾驶车辆前进方向上存在岔道的情况下，若所述周边车辆对应的车道为待转车道，则根据所述周边车辆的历史行车轨迹，预测所述周边车辆的移动路径；在所述自动驾驶车辆前进方向上不存在岔道或所述周边车辆对应的车道为直行车道的情况下，确定所述周边车辆当前行车轨迹的行车曲率、所述周边车辆与所在车道左右车道线的...

【专利技术属性】
技术研发人员：李玉宝，陈翠娇，李硕，徐永利，刘振涛，周鹏，
申请(专利权)人：济南金宇公路产业发展有限公司，
类型：发明
国别省市：