一种爬壁机器人制造技术

本实用新型专利技术提供一种爬壁机器人，包括内框架、外框架、车轮组件、旋转平移装置和吸附装置，内框架与外框架通过升降装置相连，车轮组件与所述内框架连接，旋转平移装置和吸附装置均与所述外框架连接，所述升降装置带动所述内框架移动，所述内框架带动所述车轮组件向接近或远离水冷壁的方向移动，所述内框架、外框架、车轮组件均包括前后两个部分，所述旋转平移装置设置在所述外框架的前后两部分之间，由所述旋转平移装置带动机器人旋转平移。通过吸附装置的设置，增加机器人与水冷壁管道上之间的抓紧力，安全性好，稳定性强；通过旋转平移装置的设置使得机器人能够实现自主平移功能，提高检测效率，适用于不同的水冷壁工况，适用范围更加广泛。加广泛。加广泛。

【技术实现步骤摘要】
一种爬壁机器人


[0001]本技术涉及特种机器人领域，具体而言，涉及一种爬壁机器人。

技术介绍

[0002]水冷壁是锅炉内的重要部件，锅炉在运行过程中因工作负荷高，许多管子被磨损的非常严重，因而锅炉水冷壁的磨损问题受到重视。为保证锅炉正常运行，需要对水冷壁定期进行检测，但传统的检测方式效率低，危险高。随着机器人技术的发展，机器人技术越来越成熟，开始出现采用机器人对水冷壁进行定期检测。现有技术中使用的爬壁机器人主要分为履带式爬壁机器人和轮式爬壁机器人。
[0003]例如现有技术中公开号为CN109878591A的专利公开了一种爬壁机器人，包括机器人主体、吸附装置和行走装置，所述机器人主体包括第一主体部，所述第一主体部为多个，多个所述第一主体部沿所述机器人主体的宽度或长度方向间隔排列设置，相邻两个第一主体部之间通过铰接件铰接，各所述第一主体部上均设有行走装置，各第一主体部的底部均设有所述吸附装置，所述吸附装置用于吸附工作面，所述行走装置用于带动所述机器人主体沿所述工作面行走。还现有技术中行走装置设置为履带，导致机器人整体较为笨重，转向缓慢，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种爬壁机器人，其特征在于，包括内框架(1)、外框架(2)、车轮组件(3)、旋转平移装置(5)和吸附装置，所述内框架(1)与外框架(2)通过升降装置(4)相连，所述车轮组件(3)与所述内框架(1)连接，所述旋转平移装置(5)和吸附装置均与所述外框架(2)连接，所述升降装置(4)带动所述内框架(1)移动，所述内框架(1)带动所述车轮组件(3)向接近或远离水冷壁的方向移动，所述内框架(1)、外框架(2)、车轮组件(3)均包括前后两个部分，所述旋转平移装置(5)设置在所述外框架(2)的前后两部分之间。2.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，所述吸附装置包括第一吸附装置(6)和第二吸附装置(7)，所述第一吸附装置(6)设置为弹簧负压吸附装置，所述第二吸附装置(7)设置为电磁吸附装置。3.根据权利要求2所述的爬壁机器人，其特征在于，所述第一吸附装置(6)包括推杆(65)和吸附块，所述推杆(65)一端与所述外框架(2)连接，所述推杆(65)的另一端与吸附块连接，所述推杆(65)设置为可伸缩结构，由所述推杆(65)带动吸附块与管道吸附抓紧或脱离。4.根据权利要求3所述的爬壁机器人，其特征在于，所述吸附块包括支撑座(63)和设置在所述支撑座(63)内的橡胶块(62)，所述橡胶块(62)与管道接触的一侧形状设置为圆弧形。5.根据权利要求2所述的爬壁机器人，其特征在于，所述第二吸附装置(7)包括电磁铁(71)和底板(72)，所述底板(72)与所述外框架(2)连接，所述电磁铁(71)设置在所述底板(72)上。6.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，所述升降装置(4)包括第二驱动装置(41)和滑轨(42)，所述第二驱动装置(41)与所述内框架(1)连接，所述滑轨(42)与所...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙健，郭强，何川，梅东升，白德龙，蔡来生，刘红欣，毛永清，张宏元，武国旺，王荣，梁浩，苗宏，赵潇然，董伟波，付达，梁满仓，刘政修，赵志宏，潘海斌，董永红，韩建衡，
申请(专利权)人：北京京能电力股份有限公司，
类型：新型
国别省市：