机器人的定位系统及方法技术方案

本申请提供一种机器人的定位系统及方法。该机器人的定位系统包括：至少两组拾音装置和控制器；其中，至少两组拾音装置用于从至少两个位置分别采集用户发送的语音指令，并分别获取每一位置采集的语音指令的方位信息；控制器与至少两组拾音装置连接，用于基于至少两个方位信息确定用户的当前方位信息。该机器人定位系统能够对用户位置进行精准定位，且不受复杂场景或隐私区域限制。场景或隐私区域限制。场景或隐私区域限制。

【技术实现步骤摘要】
机器人的定位系统及方法


[0001]本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种机器人的定位系统及方法。

技术介绍

[0002]随着网络技术的发展，机器人技术越来越成熟，智能家庭机器人已逐步进入人类的生活。
[0003]其中，为了给用户提供更好的服务，机器人在服务过程中一般需要不断地获取用户的位置，以便完成相应指令。目前，智能家政机器人一般通过深度摄像头、红外摄像头及高清摄像头等摄像头中的一种或多种组合配合使用以定位用户的具体位置。然而，在面对中间存在遮挡物等复杂场景时，摄像头无法精确定位用户位置；且在面对用户标定的某些隐私区域，比如卧室、卫生间等区域时，根据用户意愿，摄像头停止工作，机器人失去定位能力，无法进行正常的服务工作。

技术实现思路

[0004]本申请提供一种机器人的定位系统及方法，该机器人的定位系统能够解决现有机器人在面对复杂场景或隐私区域时，无法精度定位用户位置的问题。
[0005]为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种机器人的定位系统。该机器人的定位系统包括：至少两组拾音装置和控制器；其中，至少两组拾音装置用于从至少两个位置分别采集用户发送的语音指令，并分别获取每一位置采集的语音指令的方位信息；控制器与至少两组拾音装置连接，用于基于至少两个方位信息确定用户的当前方位信息。
[0006]其中，每一拾音装置包括麦克风环形阵列；麦克风环形阵列用于采集当前位置的不同空间方向的用户发送的语音指令，并获取不同空间方向采集的语音指令的方位角度值。
[0007]其中，麦克风环形阵列呈六边形分布。
[0008]其中，麦克风环形阵列包括：拾音组件和处理组件；其中，拾音组件用于采集当前位置的不同空间方向的语音指令；处理组件与拾音组件连接，用于对拾音组件采集的不同空间方向的语音指令的音量值进行比较，并获取音量值最大的语音指令所对应的方位角度值。
[0009]其中，麦克风环形阵列还包括唤醒组件，与拾音组件连接，用于获取用户的唤醒指令，以根据唤醒指令启动拾音组件工作。
[0010]其中，控制器基于两组麦克风环形阵列的直线距离及两组麦克风环形阵列分别采集的方位角度值确定用户的当前方位信息。
[0011]其中，控制器还用于识别语音指令，并根据识别出的语音指令以及当前方位信息控制机器人根据预设模式执行语音指令。
[0012]其中，至少两组拾音装置与多个正六边形一一对应位置，并位于正六边形的中间
位置。
[0013]为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种机器人的定位方法。该机器人的定位方法包括：通过至少两组拾音装置从至少两个位置分别采集用户发送的语音指令，并分别获取每一位置采集的语音指令的方位信息；通过控制器基于至少两个方位信息确定用户的当前方位信息。
[0014]其中，拾音装置包括麦克风环形阵列；通过至少两组拾音装置从至少两个位置分别采集用户发送的语音指令，并分别获取每一位置采集的语音指令的方位信息的步骤具体包括：通过至少两组麦克风环形阵列从至少两个位置分别采集用户发送的语音指令，并分别获取每一位置采集的语音指令的方位角度值；通过控制器基于至少两个方位信息确定用户的当前方位信息的步骤具体包括：通过控制器基于两组麦克风环形阵列的直线距离及两组麦克风环形阵列分别采集的方位角度值确定用户的当前方位信息。
[0015]其中，麦克风环形阵列包括拾音组件和与拾音组件连接的处理组件；通过至少两组麦克风环形阵列从至少两个位置分别采集用户发送的语音指令，并分别获取每一位置采集的语音指令的方位角度值的步骤具体包括：通过至少两组拾音组件从至少两个位置的不同空间方向分别采集用户的语音指令；通过处理组件对拾音组件采集的不同空间方向的语音指令的音量值进行比较，并获取音量值最大的语音指令所对应的方位角度值。
[0016]其中，通过至少两组拾音装置从至少两个位置分别采集用户发送的语音指令，并分别获取每一位置采集的语音指令的方位信息的步骤之前，还包括：通过唤醒组件获取用户的唤醒指令，并根据唤醒指令启动拾音组件工作。
[0017]其中，方法还包括：通过控制器识别语音指令，并根据识别出的语音指令以及当前方位信息控制机器人根据预设模式执行语音指令。
[0018]本申请提供的机器人的定位系统及方法，该机器人的定位系统通过设置至少两组拾音装置，以通过至少两组拾音装置从至少两个位置分别采集用户发送的语音指令，并分别获取每一位置采集的语音指令的方位信息；同时，通过设置控制器，将控制器与至少两组拾音装置连接，以使控制器基于至少两个方位信息确定用户的当前方位信息；其中，由于该定位系统是基于用户的语音指令对用户的当前位置进行定位，从而不仅能够实现对用户位置的精准定位，且不受复杂场景或隐私区域的限制，实用性较强；同时，由于该定位系统是基于获取的至少两个方位信息确定用户的当前方位信息，相比于基于一个方位信息以确定用户位置的方案，精确度较高，且能够避免发生用户输出语音指令过快或过短，导致机器人走过或未走到任务地点的问题发生。
附图说明
[0019]图1为本申请一实施例提供的机器人的定位系统的结构示意图；
[0020]图2为本申请一实施例提供的至少两组拾音装置与用户的位置示意图；
[0021]图3为本申请一实施例提供的至少两组拾音装置在某一区域的平面排布示意图；
[0022]图4为本申请一实施例提供的拾音装置的结构示意图；
[0023]图5为本申请另一实施例提供的机器人的定位系统的结构示意图；
[0024]图6为本申请又一实施例提供的机器人的定位系统的结构示意图；
[0025]图7为本申请一实施例提供的机器人的定位方法的流程图；
[0026]图8为本申请一实施例提供的图7中步骤S11的子流程图；
[0027]图9为本申请另一实施例提供的机器人的定位方法的流程图。
具体实施方式
[0028]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0029]本申请中的术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。本申请实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人的定位系统，其特征在于，包括：至少两组拾音装置，用于从至少两个位置分别采集用户发送的语音指令，并分别获取每一位置采集的语音指令的方位信息；控制器，与所述至少两组拾音装置连接，用于基于至少两个所述方位信息确定所述用户的当前方位信息。2.根据权利要求1所述的机器人的定位系统，其特征在于，每一所述拾音装置包括麦克风环形阵列；所述麦克风环形阵列用于采集当前位置的不同空间方向的用户发送的语音指令，并获取不同空间方向采集的语音指令的方位角度值。3.根据权利要求2所述的机器人的定位系统，其特征在于，所述麦克风环形阵列呈六边形分布。4.根据权利要求2所述的机器人的定位系统，其特征在于，所述麦克风环形阵列包括：拾音组件，用于采集当前位置的不同空间方向的语音指令；处理组件，与所述拾音组件连接，用于对所述拾音组件采集的不同空间方向的语音指令的音量值进行比较，并获取音量值最大的语音指令所对应的方位角度值。5.根据权利要求4所述的机器人的定位系统，其特征在于，所述麦克风环形阵列还包括唤醒组件，与所述拾音组件连接，用于获取所述用户的唤醒指令，以根据所述唤醒指令启动所述拾音组件工作。6.根据权利要求2所述的机器人的定位系统，其特征在于，所述控制器基于两组所述麦克风环形阵列的直线距离及两组所述麦克风环形阵列分别采集的方位角度值确定所述用户的当前方位信息。7.根据权利要求1
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6任一项所述的机器人的定位系统，其特征在于，所述控制器还用于识别所述语音指令，并根据识别出的语音指令以及所述当前方位信息控制所述机器人根据预设模式执行所述语音指令。8.根据权利要求1所述的机器人的定位系统，其特征在于，所述至少两组拾音装置与多个正六边形一一对应位置，并位于所述正六边形的中间位置。9.一种机器人的定位方法，其特征在于，包括：通过至少两组拾音装置从至少两个位置分别采集用...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈春杰，吴新宇，叶鑫，陈少聪，陈灵星，张哲文，王卓，刘贻达，
申请(专利权)人：中国科学院深圳先进技术研究院，
类型：发明
国别省市：