一种多目标吸附抓取的垃圾自动分拣系统及分拣方法技术方案

本发明专利技术公开了一种多目标吸附抓取的垃圾自动分拣系统，包括：垃圾桶；垃圾桶举升翻转机构，包括支撑架体和夹持装置，用于将垃圾桶内的再生物品倾倒至再生物品出料机构；再生物品出料机构，紧邻垃圾桶举升翻转机构，包括再生物品出料装置、光电传感器和出料输送装置，用于所述控制再生物品出料装置出料；以及再生物品分拣机构，包括垃圾分拣装置、再生物品存储装置、垃圾分类识别装置以及控制装置，用于收集所述垃圾分拣装置分拣的再生物品；本发明专利技术还公开了一种分拣方法。本发明专利技术的有益效果是：利用机械手和视觉识别系统相结合的分拣系统，解决或缓解流水线上物品密度过高或发生堆叠的问题，并在分拣时机器人机械手实现多目标追踪、共同分拣。共同分拣。共同分拣。

【技术实现步骤摘要】
一种多目标吸附抓取的垃圾自动分拣系统及分拣方法


[0001]本专利技术涉及垃圾自动分拣领域，具体涉及一种多目标吸附抓取的垃圾自动分拣系统及分拣方法。

技术介绍

[0002]国家对于城市生活垃圾等再生物品的回收利用愈发重视，但目前国内大部分城市对于再生物品的分拣方式主要还是利用人工分拣。人工分拣效率低，效果粗糙，再生物品回收分拣率低，并且在分拣过程中易对人员的身体造成危害。对于部分利用分拣物品物理特性(磁性、体积、质量等)进行机械分拣，均未使用视觉识别系统，且均需要对于分拣物品进行挤压、破碎等处理，较大程度影响了再生物品的资源利用。对于极小部分利用机械手分拣的系统，难以处理密度较高且物品发生堆叠的情况，未能完成对于全部物品的分拣，遇到堆叠等情况分拣效率差，漏检率高。综上，亟需开发一种可以利用机械手和视觉识别系统相结合的分拣系统，并且利用相应机械结构，解决或缓解流水线上物品密度过高或发生堆叠的问题，并在分拣时机器人机械手实现多目标追踪、共同分拣的多机器人并行垃圾自动分拣系统。

技术实现思路

[0003]为了解决上述问题，本专利技术提出了一种可以利用机械手和视觉识别系统相结合的分拣系统，并且利用相应机械结构，解决或缓解流水线上物品密度过高或发生堆叠的问题，并在分拣时机器人机械手实现多目标追踪、共同分拣的多目标吸附抓取的垃圾自动分拣系统及分拣方法。
[0004]本专利技术所述的一种多目标吸附抓取的垃圾自动分拣系统，其特征在于，包括：
[0005]垃圾桶，所述垃圾桶的上部设有垃圾投放口，用于投放或倒出再生物品；
[0006]垃圾桶举升翻转机构，包括支撑架体和夹持装置，所述支撑架体上设有竖向导轨组件；所述夹持装置可滑动地安装于所述支撑部竖向导轨组件上；所述夹持装置面向垃圾桶的一侧设有用于在所述垃圾桶底部的夹持部，并且所述夹持部与所述垃圾桶的底部相连，用于将垃圾桶内的再生物品倾倒至再生物品出料机构；
[0007]再生物品出料机构，紧邻所述垃圾桶举升翻转机构，包括再生物品出料装置、光电传感器和出料输送装置，所述出料输送装置铺设于所述垃圾桶举升翻转机构和所述再生物品分拣机构之间，并且所述出料输送装置的上游端延伸至所述垃圾桶的垃圾投放口下方，所述出料输送装置的下游端延伸至所述分拣装置处；所述再生物品出料装置架装于所述出料输送装置的上游端，用于将接收垃圾桶举升翻转机构的再生物品进行分类并出料；所述光电传感器设置于所述出料输送装置上，并对准所述再生物品出料装置的出料口，用于所述控制再生物品出料装置出料；
[0008]以及再生物品分拣机构，包括垃圾分拣装置、再生物品存储装置、垃圾分类识别装置以及控制装置，所述垃圾分拣装置架装于所述再生物品出料机构的下游端，用于分拣下
方出料输送装置上的再生物品；所述垃圾分类识别装置设置于所述垃圾分拣装置上，并且所述垃圾分类识别装置的信号输出端与所述控制装置的信号输入端信号连接或电连接，用于向所述控制装置发送再生物品的检测信息；所述再生物品存储箱设置在所述垃圾分拣装置旁，用于接收经分拣后的再生物品；所述控制装置嵌装于所述垃圾分拣装置上，并且所述控制装置的信号输出端与所述垃圾分拣装置的动作控制端相连，用于控制所述垃圾分拣装置将分拣好的再生物品放入所述再生物品存储装置内；所述再生物品存储装置设置于所述垃圾分拣装置旁，用于收集所述垃圾分拣装置分拣的再生物品。
[0009]进一步，所述竖向导轨组件共两套，包括竖向导轨和竖向驱动电机，两套所述竖向导轨分别正对安装于所述支撑架体上，每套所述竖向导轨配装一套所述竖向驱动电机，并保持所述竖向驱动电机的升降端沿竖直方向设置；所述夹持装置共两套，分别可滑动地安装于所述竖向导轨上，并且所述夹持装置面向所述垃圾桶的一侧安装翻转组件，所述翻转组件包括翻转电机和翻转轴，所述翻转电机安装于所述夹持装置上，所述翻转轴可转动地安装于所述夹持装置面向所述垃圾桶的一侧，并且所述翻转轴的一端与所述翻转电机相连，另一端与所述垃圾桶的底部相连，用于将垃圾桶中的再生物品倾倒入再生物品出料机构。
[0010]进一步，所述再生物品出料装置包括待分拣物入料存储箱和出料口控制装置，所述待分拣物入料存储箱为架装于所述出料输送装置上游端上方的箱体，且所述箱体上、下敞口，并在箱体的出料端设有作为出料口的出料通道；
[0011]所述出料口控制装置设置于所述箱体的出料端，包括第一竖向直线模组和升降板，所述第一竖向直线模组竖向安装于所述出料输送装置上，用于驱动所述升降板升降；所述升降板与所述出料通道适配，并且所述升降板竖向可滑动地安装于所述第一竖向直线模组上，并与所述第一竖向直线模组的升降部相连，用于封堵或开放出料通道以流出物品。
[0012]进一步，所述出料输送装置包括第一直线输送带组件、第二直线输送带组件、转弯机和斜坡输送带组件，所述第一直线输送带组件、所述转弯机、所述第二直线输送带组件、所述斜坡输送带组件顺次相连，共同组成一环式流水线，其中所述第一直线输送带组件的进料端作为出料输送装置的上游端延伸至所述待分拣物入料存储箱的底部，所述第一直线输送带组件的出料端与所述转弯机的进料端相接；
[0013]所述转弯机的弯曲角度为180
°
，所述转弯机的转弯输送平台的进、出料端分别与所述第一直线输送带组件的出料端、所述第二直线输送带组件的进料端相连，且所述转弯机的转弯输送平台高度与所述第一直线输送带组件的直线输送带、第二直线输送带组件的直线输送带处于同一水平高度；
[0014]所述斜坡输送带组件的进料端和出料端分别配装进料平台和出料平台，所述进料平台与所述转弯机的出料端相接，并与所述转弯机的转弯输送平台处于同一水平高度；所述斜坡输送带组件出料端的出料平台水平高度高于所述斜坡输送带组件的进料端的水平高度，并且所述斜坡输送带组件作为出料输送装置的下游端穿过所述分拣装置，用于实现待分拣物入料存储箱的待分拣物品运输至所述分拣装置中。
[0015]进一步，所述出料输送装置还包括端部连接板，所述端部连接板的一端可转动地安装于从所述分拣装置穿出的所述斜坡输送带组件的出料端，所述端部连接板的另一端可活动地搭接于所述第一直线输送带组件的边侧上。
[0016]进一步，所述出料输送装置还包括限高机构，所述限高机构搭载于所述第一直线输送带组件的边侧上，包括第二竖向直线模组和限高杆，所述第二竖向直线模组安装于所述第一直线输送带组件的边侧上；所述限高杆横向跨越所述第一直线输送带组件，并且所述限高杆的端部与所述第二竖向直线模组的升降部相连，用于打散堆叠的物品使得再生物品以平铺的方式运载在第一直线输送带组件的直线输送带上。
[0017]进一步，所述垃圾分拣装置包括并联机器人、多孔位真空泵排气式吸盘、真空回路、并联机器人搭载平台和外侧箱体，所述并联机器人搭载平台搭载于所述第二直线输送带组件的直线输送带上方，所述并联机器人搭载平台上设有供所述第二直线输送带组件通过的分拣通道，并保持所述并联机器人搭载平台的中心线与所述第二直线输送带组件的直线输送带中心线相重合；本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多目标吸附抓取的垃圾自动分拣系统，其特征在于，包括：垃圾桶，所述垃圾桶的上部设有垃圾投放口，用于投放或倒出再生物品；垃圾桶举升翻转机构，包括支撑架体和夹持装置，所述支撑架体上设有竖向导轨组件；所述夹持装置可滑动地安装于所述支撑部竖向导轨组件上；所述夹持装置面向垃圾桶的一侧设有用于在所述垃圾桶底部的夹持部，并且所述夹持部与所述垃圾桶的底部相连，用于将垃圾桶内的再生物品倾倒至再生物品出料机构；再生物品出料机构，紧邻所述垃圾桶举升翻转机构，包括再生物品出料装置、光电传感器和出料输送装置，所述出料输送装置铺设于所述垃圾桶举升翻转机构和所述再生物品分拣机构之间，并且所述出料输送装置的上游端延伸至所述垃圾桶的垃圾投放口下方，所述出料输送装置的下游端延伸至所述分拣装置处；所述再生物品出料装置架装于所述出料输送装置的上游端，用于将接收垃圾桶举升翻转机构的再生物品进行分类并出料；所述光电传感器设置于所述出料输送装置上，并对准所述再生物品出料装置的出料口，用于所述控制再生物品出料装置出料；以及再生物品分拣机构，包括垃圾分拣装置、再生物品存储装置、垃圾分类识别装置以及控制装置，所述垃圾分拣装置架装于所述再生物品出料机构的下游端，用于分拣下方出料输送装置上的再生物品；所述垃圾分类识别装置设置于所述垃圾分拣装置上，并且所述垃圾分类识别装置的信号输出端与所述控制装置的信号输入端信号连接或电连接，用于向所述控制装置发送再生物品的检测信息；所述再生物品存储箱设置在所述垃圾分拣装置旁，用于接收经分拣后的再生物品；所述控制装置嵌装于所述垃圾分拣装置上，并且所述控制装置的信号输出端与所述垃圾分拣装置的动作控制端相连，用于控制所述垃圾分拣装置将分拣好的再生物品放入所述再生物品存储装置内；所述再生物品存储装置设置于所述垃圾分拣装置旁，用于收集所述垃圾分拣装置分拣的再生物品。2.如权利要求1所述的一种多目标吸附抓取的垃圾自动分拣系统，其特征在于：所述竖向导轨组件共两套，包括竖向导轨和竖向驱动电机，两套所述竖向导轨分别正对安装于所述支撑架体上，每套所述竖向导轨配装一套所述竖向驱动电机，并保持所述竖向驱动电机的升降端沿竖直方向设置；所述夹持装置共两套，分别可滑动地安装于所述竖向导轨上，并且所述夹持装置面向所述垃圾桶的一侧安装翻转组件，所述翻转组件包括翻转电机和翻转轴，所述翻转电机安装于所述夹持装置上，所述翻转轴可转动地安装于所述夹持装置面向所述垃圾桶的一侧，并且所述翻转轴的一端与所述翻转电机相连，另一端与所述垃圾桶的底部相连，用于将垃圾桶中的再生物品倾倒入再生物品出料机构。3.如权利要求1所述的一种多目标吸附抓取的垃圾自动分拣系统，其特征在于：所述再生物品出料装置包括待分拣物入料存储箱和出料口控制装置，所述待分拣物入料存储箱为架装于所述出料输送装置上游端上方的箱体，且所述箱体上、下敞口，并在箱体的出料端设有作为出料口的出料通道；所述出料口控制装置设置于所述箱体的出料端，包括第一竖向直线模组和升降板，所述第一竖向直线模组竖向安装于所述出料输送装置上，用于驱动所述升降板升降；所述升降板与所述出料通道适配，并且所述升降板竖向可滑动地安装于所述第一竖向直线模组上，并与所述第一竖向直线模组的升降部相连，用于封堵或开放出料通道以流出物品。4.如权利要求3所述的一种多目标吸附抓取的垃圾自动分拣系统，其特征在于：所述出
料输送装置包括第一直线输送带组件、第二直线输送带组件、转弯机和斜坡输送带组件，所述第一直线输送带组件、所述转弯机、所述第二直线输送带组件、所述斜坡输送带组件顺次相连，共同组成一环式流水线，其中所述第一直线输送带组件的进料端作为出料输送装置的上游端延伸至所述待分拣物入料存储箱的底部，所述第一直线输送带组件的出料端与所述转弯机的进料端相接；所述转弯机的弯曲角度为180
°
，所述转弯机的转弯输送平台的进、出料端分别与所述第一直线输送带组件的出料端、所述第二直线输送带组件的进料端相连，且所述转弯机的转弯输送平台高度与所述第一直线输送带组件的直线输送带、第二直线输送带组件的直线输送带处于同一水平高度；所述斜坡输送带组件的进料端和出料端分别配装进料平台和出料平台，所述进料平台与所述转弯机的出料端相接，并与所述转弯机的转弯输送平台处于同一水平高度；所述斜坡输送带组件出料端的出料平台水平高度高于所述斜坡输送带组件的进料端的水平高度，并且所述斜坡输送带组件作为出料输送装置的下游端穿过所述分拣装置，用于实现待分拣物入料存储箱的待分拣物品运输至所述分拣装置中。5.如权利要求4所述的一种多目标吸附抓取的垃圾自动分拣系统，其特征在于：所述出料输送装置还包括端部连接板和限高机构，所述端部连接板的一端可转动地安装于从所述分拣装置穿出的所述斜坡输送带组件的出料端，所述端部连接板的另一端可活动地搭接于所述第一直线输送带组件的边侧上；所述限高机构搭载于所述第一直线输送带组件的边侧上，包括第二竖向直线模组和限高杆，所述第二竖向直线模组安装于所述第一直线输送带组件的边侧上；所述限高杆横向跨越所述第一直线输送带组件，并且所述限高杆的端部与所述第二竖向直线模组的升降部相连，用于打散堆叠的物品使得再生物品以平铺的方式运载在第一直线输送带组件的直线输送带上。6.如权利要求1～5任意一项所述的一种多目标吸附抓取的垃圾自动分拣系统，其特征在于：所述垃圾分拣装置包括并联...

【专利技术属性】
技术研发人员：董红召，方浩杰，廖世凯，王桢，余滔滔，张利强，
申请(专利权)人：蔚复来浙江科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：