自动行驶系统具备：农业机械，所述农业机械具备对田地的直立作物进行作业的作业部，在田地进行作业行驶；机体位置计算部(66)，所述机体位置计算部基于来自卫星定位模块(80)的定位数据对农业机械的机体位置进行计算；自动行驶控制部(61)，所述自动行驶控制部使用机体位置使农业机械自动行驶；信息输出部(50)，所述信息输出部输出表示直立作物的异常状态的直立作物状态信息；以及行驶路径设定部(64)，所述行驶路径设定部基于直立作物状态信息，设定用于农业机械进行的自动作业行驶的行驶路径。径。径。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】自动行驶系统、农业机械、程序、记录有程序的记录介质以及方法
[0001]本专利技术涉及自动行驶系统、农业机械、程序、记录有程序的记录介质以及方法。
技术介绍
[0002]收获时期的直立谷秆不仅是正常的直立状态，有时还会成为倒伏状态、杂草混合状态等异常的状态。在专利文献1所记载的收割机中，进行与直立谷秆的状态相应的装置的控制。详细而言，在该收割机具备对收割部的前方的谷秆进行拍摄的电视照相机和图像处理装置。图像处理装置将来自电视照相机的图像与预先存储的表示各种谷秆的直立设置状态的图像进行比较，检测谷秆的直立设置状态。若检测到收割部前方的谷秆的一部分倒伏，则为了提高针对倒伏谷秆的收割性能，使行驶速度减速，并且扒拢拨禾轮向下方移动。
[0003]在专利文献2的收割机中，通过使用采用了深度学习的神经网络技术构建的图像识别模块来推定倒伏谷秆的存在。进而，基于通过卫星定位而算出的机体位置，也求出倒伏谷秆在地图上的位置。其结果是，通过将地图上的倒伏谷秆区域的分布与地图上的农作物的作物评价值的分布进行对比，在下次的农业作业中，也能够减少针对倒伏谷秆区域的施肥量，或者调整种植量。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：日本特开平11
‑
155340号公报
[0007]专利文献2：日本特开2019
‑
008536号公报
技术实现思路
[0008]专利技术要解决的课题
[0009]在直立谷秆处于异常状态的情况下，通过对农业机械的行驶路径进行研究，有可能产生优点。例如，在直立谷秆处于倒伏状态的情况下，通过使谷秆的倒伏方向与农业机械(收割机)的行进方向的关系适当，有可能能够提高作业效率。例如，在直立谷秆处于杂草混合状态的情况下，通过避开杂草所处的区域，有可能抑制杂草向收获物的混入(收割机的情况)、向杂草的施肥(管理机的情况)。
[0010]在专利文献1的倒伏谷秆检测技术中，通过对预先存储的表示各种谷秆的直立设置状态的图像与来自照相机的拍摄图像进行比较，来判定拍摄图像中是否包含倒伏谷秆。在该技术中，仅推定直立谷秆是否倒伏，不能推定倒伏方向。另外，在专利文献1中，没有公开或暗示与谷秆的直立设置状态相应的农业机械的行驶路径的设定、变更。
[0011]在专利文献2的倒伏谷秆检测技术中，近年来，由于使用采用了在图像识别中取得重大成果的深度学习的神经网络技术，因此，能够进行各种谷秆的直立设置状态的检测。但是，在专利文献2中，也没有公开或暗示与谷秆的直立设置状态相应的农业机械的行驶路径的设定、变更。
[0012]鉴于上述实际情形，本专利技术的课题在于提供一种能够根据直立作物的异常状态设定行驶路径，使农业机械进行自动作业行驶的系统。
[0013]用于解决课题的方案
[0014]本专利技术的自动行驶系统具备：农业机械，所述农业机械具备对田地的直立作物进行作业的作业部，在田地进行作业行驶；机体位置计算部，所述机体位置计算部基于来自卫星定位模块的定位数据计算所述农业机械的机体位置；自动行驶控制部，所述自动行驶控制部使用所述机体位置使所述农业机械自动行驶；信息输出部，所述信息输出部输出表示所述直立作物的异常状态的直立作物状态信息；以及行驶路径设定部，所述行驶路径设定部基于所述直立作物状态信息，设定用于所述农业机械进行的自动作业行驶的行驶路径。
[0015]根据该结构，基于从信息输出部输出的直立作物状态信息，设定用于自动作业行驶的行驶路径，因此，农业机械能够以适合于直立作物的异常状态的行驶路径进行作业行驶。可以预先确定直立作物的异常状态的类别和适合于该类别的行驶路径(或者，行驶路径的决定方法)，并登记到行驶路径设定部。需要说明的是，关于在此的行驶路径，将一个方向的行驶路径和另一个方向的行驶路径作为不同的路径来处理。
[0016]在本专利技术的一个优选实施方式中，所述信息输出部基于拍摄所述直立作物而得到的拍摄图像来检测所述直立作物的异常状态和该异常状态产生的位置，并基于检测结果输出所述直立作物状态信息。
[0017]根据该结构，由于基于拍摄图像来检测异常状态产生的位置，因此，能够适当地设定农业机械的行驶路径，对于成为异常状态的直立作物而言能够以适当的行驶路径进行作业行驶。
[0018]在本专利技术的一个优选实施方式中，自动行驶系统具备对所述直立作物进行拍摄的拍摄部，所述信息输出部基于所述拍摄部的拍摄图像、所述拍摄部的位置、以及所述拍摄部的视角，检测所述直立作物的异常状态和该异常状态产生的位置，并基于检测结果输出所述直立作物状态信息。
[0019]根据该结构，能够根据拍摄部的位置(拍摄中心位置)和拍摄视角，计算拍摄图像中包含的田地区域，因此，在信息输出部根据该拍摄图像检测到直立作物的异常状态和拍摄图像中的异常状态产生的位置的情况下，还能够计算异常状态产生的位置与农业机械之间的位置关系。通过基于该推定结果来设定行驶路径，对于成为异常状态的直立作物而言能够以适当的行驶路径进行作业行驶。
[0020]在本专利技术的一个优选实施方式中，所述拍摄部设置于所述农业机械。
[0021]根据该结构，由于拍摄部设置于农业机械，因此，能够一边使农业机械行驶一边取得田地的拍摄图像。由此，能够适当地检测异常状态，对于成为异常状态的直立作物而言能够以适当的行驶路径进行作业行驶。
[0022]使针对直立作物的作业(例如，收获作业)变得困难的直立作物的异常状态之一是直立作物倒伏的状态。例如，关于倒伏的直立作物(倒伏作物)的收获，有适当地选择收获行驶的方向的方法、在收获行驶的最后进行的方法、放弃机械收割而使用手动收割的方法等，因此，重要的是适当地获知倒伏作物的位置。根据上述情况，在本专利技术的一个优选实施方式中，所述信息输出部构成为，检测所述直立作物是倒伏状态的倒伏作物作为所述异常状态。
[0023]在直立作物的异常状态为倒伏作物且该倒伏作物的倒伏方向在一定程度上一致
的情况下，针对倒伏作物的适当的收获方向(追逐收割(日文：追
い
刈
り
，是指沿着作物倒伏的方向进行收割)是适当)是已知的。根据上述情况，在本专利技术的一个优选实施方式中，所述信息输出部构成为检测所述倒伏作物的倒伏方向。
[0024]由于基于直立作物状态信息来设定用于自动作业行驶的行驶路径，因此，即便直立作物处于异常状态，也能够根据该异常状态进行适当的作业行驶。详细而言，优选以下两种方法。
[0025](1)在针对田地的作业行驶中，始终检查基于信息输出部的直立作物的异常状态。当检测到异常状态时，为了在该异常状态产生的区域以适当的方向进行行驶，变更预先设定的行驶路径。为了实现上述(1)的方法，在本专利技术的一个优选实施方式中，所述信息输出部使用在所述作业行驶中由所述拍摄部取得的所述拍摄图像，输出所述直立作物状态信息，所述行驶路径设定部基于所述直立作物状态信息来决定成为下一个目标的行驶路径(目标行驶路径)。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种自动行驶系统，其中，所述自动行驶系统具备：农业机械，所述农业机械具备对田地的直立作物进行作业的作业部，在田地进行作业行驶；机体位置计算部，所述机体位置计算部基于来自卫星定位模块的定位数据计算所述农业机械的机体位置；自动行驶控制部，所述自动行驶控制部使用所述机体位置使所述农业机械自动行驶；信息输出部，所述信息输出部输出表示所述直立作物的异常状态的直立作物状态信息；以及行驶路径设定部，所述行驶路径设定部基于所述直立作物状态信息，设定用于所述农业机械进行的自动作业行驶的行驶路径。2.如权利要求1所述的自动行驶系统，其中，所述信息输出部基于拍摄所述直立作物而得到的拍摄图像来检测所述直立作物的异常状态和该异常状态产生的位置，并基于检测结果输出所述直立作物状态信息。3.如权利要求2所述的自动行驶系统，其中，所述自动行驶系统具备对所述直立作物进行拍摄的拍摄部，所述信息输出部基于所述拍摄部的拍摄图像、所述拍摄部的位置、以及所述拍摄部的视角，检测所述直立作物的异常状态和该异常状态产生的位置，并基于检测结果输出所述直立作物状态信息。4.如权利要求3所述的自动行驶系统，其中，所述拍摄部设置于所述农业机械。5.如权利要求4所述的自动行驶系统，其中，所述信息输出部检测所述直立作物是倒伏状态的倒伏作物作为所述异常状态。6.如权利要求5所述的自动行驶系统，其中，所述信息输出部检测所述倒伏作物的倒伏方向。7.如权利要求3～6中任一项所述的自动行驶系统，其中，所述信息输出部使用在所述作业行驶中由所述拍摄部取得的所述拍摄图像，输出所述直立作物状态信息，所述行驶路径设定部基于所述直立作物状态信息来决定下一个目标行驶路径。8.如权利要求3～6中任一项所述的自动行驶系统，其中，所述信息输出部使用在收割所述田地的外周区域的直立作物的周围收割作业行驶中由所述拍摄部取得的所述拍摄图像，输出所述直立作物状态信息，所述行驶路径设定部将所述直立作物状态信息作为行驶路径制作条件，对位于所述外周区域的内侧的内侧区域的用于所述自动作业行驶的行驶路径进行计算。9.如权利要求3所述的自动行驶系统，其中，所述自动行驶系统具备能够独立于所述农业机械而移动的移动体，所述拍摄部设置于所述移动体。10.如权利要求3所述的自动行驶系统，其中，所述拍摄部以独立于所述农业机械的状态配置于田地周边。11.如权利要求3～10中任一项所述的自动行驶系统，其中，
所述信息输出部包括将所述拍摄图像作为输入图像而输出直立作物的...
【专利技术属性】
技术研发人员：中林隆志，渡边俊树，江户俊介，宫下隼辅，石见宪一，
申请(专利权)人：株式会社久保田，
类型：发明
国别省市：
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