图像采集装置的标定方法和系统制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种图像采集装置的标定方法和系统、计算设备和计算机可读存储介质。该方法在第一场景中，对刚性连接的多个图像采集装置进行标定，获得多个图像采集装置的外参矩阵；基于多个图像采集装置的外参矩阵，计算多个图像采集装置之间的关联矩阵；在第二场景中，对所述刚性连接的多个图像采集装置中的任一图像采集装置进行标定，获取所述任一图像采集装置的外参矩阵；基于所述关联矩阵和所述任一图像采集装置的外参矩阵，计算所述刚性连接的多个图像采集装置中除所述任一图像采集装置之外的其余图像采集装置的外参矩阵。本申请实施例可以实现不同场景下的多图像采集装置的快速外参标定，降低图像采集装置标定的繁杂工作。繁杂工作。繁杂工作。

【技术实现步骤摘要】
图像采集装置的标定方法和系统


[0001]本申请涉及机器视觉和图像识别
，具体涉及一种图像采集装置的标定方法和系统。

技术介绍

[0002]畜类动物养殖场的精益管理需要精确确定任意时刻动物个体所在的位置，此位置信息可以用于个体的计数，也可以基于位置随时间的连续变化，生成动物个体的运动轨迹，或者根据其所处区域，分析其行为等。
[0003]应用图像识别技术，可以通过摄像头等图像采集装置的监控画面获得动物个体在画面中的位置，而为了获得个体在真实物理空间中的精确位置，则需要应用图像采集装置的标定技术，获得图像采集装置的内参和外参，通过画面位置推算其物理位置。图像采集装置的标定技术中的内参与摄像头的焦距和畸变有关，外参与图像采集装置在物理世界的具体安装位置和角度有关，内参和外参共同决定被识别对象的画面位置到物理位置的变换。任何时候，只要图像采集装置的安装参数发生了变化，就需要重新标定外参，典型的情况是摄像头在不同的环境重新安装。
[0004]本申请的专利技术人发现，当牧场环境中部署大量摄像头时，由于需要对每颗摄像头进行外参标定，才能本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种图像采集装置的标定方法，其特征在于，包括以下步骤：在第一场景中，对刚性连接的多个图像采集装置进行标定，获得所述多个图像采集装置的外参矩阵；基于所述多个图像采集装置的外参矩阵，计算所述多个图像采集装置之间的关联矩阵；在第二场景中，对所述刚性连接的多个图像采集装置中的任一图像采集装置进行标定，获取所述任一图像采集装置的外参矩阵；基于所述关联矩阵和所述任一图像采集装置的外参矩阵，计算所述刚性连接的多个图像采集装置中除所述任一图像采集装置之外的其余图像采集装置的外参矩阵。2.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述在第一场景中，对刚性连接的多个图像采集装置进行标定，获得所述多个图像采集装置的外参矩阵包括：在第一场景的第一世界坐标系下，基于标记物对所述多个图像采集装置中的每个图像采集装置进行外参标定，获得每个图像采集装置相对于所述第一世界坐标系的位置矩阵和旋转矩阵；将所述每个图像采集装置相对于所述第一世界坐标系的旋转矩阵转换为相对于所述第一世界坐标系的旋转角矩阵。3.根据权利要求2所述的标定方法，其特征在于，所述基于所述多个图像采集装置的外参矩阵，计算所述多个图像采集装置之间的关联矩阵包括：基于所述每个图像采集装置相对于所述第一世界坐标系的位置矩阵和旋转角矩阵，计算任意两个图像采集装置之间的关联矩阵；其中，所述关联矩阵包含所述任意两个图像采集装置的位置矩阵之差和旋转角矩阵之差。4.根据权利要求3所述的标定方法，其特征在于，所述在第二场景中，对所述刚性连接的多个图像采集装置中的任一图像采集装置进行标定，获取所述任一图像采集装置的外参矩阵包括：在第二场景的第二世界坐标系下，基于标记物对所述任一图像采集装置进行外参标定，获得所述任一图像采集装置相对于所述第二世界坐标系的位置矩阵和旋转矩阵；将所述任一图像采集装置相对于所述第二世界坐标系的旋转矩阵转换为相对于所述第二世界坐标系的旋转角矩阵。5.根据权利要求4所述的标定方法，其特征在于，所述基于所述关联矩阵和所述任一图像采集装置的外参矩阵，计算所述刚性连接的多个图像采集装置中除所述任一图像采集装置之外的其余图像采集装置的外参矩阵包括：根据所述任一图像采集装置的位置矩阵和旋转角矩阵，以及所述刚性连接的多个图像采集装置中其余图像采集装置与所述任一图像采集装置之间的关联矩阵，计算得到所述刚性连接的多个图像采集装置中其余图像采集装置相对于所述第二世界坐标系的位置矩阵和旋转角矩阵；将所述其余图像采集装置相对于所述第二世界坐标系的旋转角矩阵转换为相对于所述第二世界坐标系的旋转矩阵。6.一种图像采集装置的标定系统，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：陆冬云，
申请(专利权)人：北京观海科技发展有限责任公司，
类型：发明
国别省市：