一种自动行走的清洁系统技术方案

本发明专利技术涉及一种自动行走的清洁系统，属于智能清洁设备技术领域。包括清洁机器人、供清洁机器人补给的基站，基站设有倾斜引导板，清洁机器人的机体底部设有万向轮、驱动轮、和拖擦组件，万向轮和拖擦组件相对设置在机体底部的两端，驱动轮设置于机体两侧，清洁机器人设有配重件，配重件相对机体中心设置于偏向万向轮的一端，且拖擦组件朝向基站方向经倾斜引导板进入基站时，清洁机器人的重心与机体中心在水平方向上的距离在预设范围内。使清洁机器人的重心与机体的中心在水平方向上的距离在预设范围内，使清洁机器人的重心尽量靠近驱动轮，给驱动轮以足够的抵接力抵接在倾斜引导板上，以减少驱动轮出现打滑、溜坡等现象。溜坡等现象。溜坡等现象。

【技术实现步骤摘要】
一种自动行走的清洁系统


[0001]本专利技术涉及智能清洁设备
，具体地说，涉及一种自动行走的清洁系统。

技术介绍

[0002]随着生活水平的提高，清洁机器人已经走进越来越多的家庭，并在地面清洁中扮演着重要的角色。现阶段的清洁机器人大多具有拖地功能，通过拖布在地面来回拖擦达到清洁的效果。
[0003]在清洁机器人工作过程中，通过基站来进行充电及对拖布进行回洗，由于基站的环境潮湿，在清洁机器人进入基站时，容易发生打滑的现象，尤其是设有斜坡供清洁机器人进入的基站，清洁机器人极易在斜坡上发生滑坡。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是提供一种自动行走的清洁系统，可以减少清洁机器人进入基站时在倾斜引导板上发生打滑或滑坡的现象。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术提供的自动行走的清洁系统，包括清洁机器人、供清洁机器人补给的基站，所述基站设有倾斜引导板，清洁机器人的机体底部设有万向轮、驱动轮、和拖擦组件，所述万向轮和拖擦组件相对设置在机体底部的两端，驱动轮设置于机体两侧，所述清洁机器人设有配重件，所述配重件相对机体中心设置于偏向所述万向轮的一端，且所述拖擦组件朝向基站方向经所述倾斜引导板进入基站时，清洁机器人的重心与机体中心在水平方向上的距离在预设范围内。
[0006]可选地，在一个实施例中，所述拖擦组件朝向基站方向经所述倾斜引导板进入基站时，清洁机器人的重心在所述倾斜引导板上的投影位于两驱动轮相对形成的圆柱腔体在所述倾斜引导板上的投影范围内。
[0007]可选地，在一个实施例中，所述的预设范围为6
‑
10mm。
[0008]可选地，在一个实施例中，所述倾斜引导板的倾斜角度为2.5
°‑
8.5
°
。
[0009]可选地，在一个实施例中，所述倾斜引导板上设有防滑筋；所述倾斜引导板的底部设有防滑垫。
[0010]可选地，在一个实施例中，所述清洁机器人的机体内设有电路板，所述配重件为固定在所述电路板下方的配重块。
[0011]可选地，在一个实施例中，所述驱动轮与所述清洁机器人的机体之间设有弹性件，以使所述驱动轮可上下浮动；所述拖擦组件与所述清洁机器人的机体之间设有弹性件，以使所述拖擦组件可上下浮动。
[0012]可选地，在一个实施例中，所述拖擦组件包括转接件、清洁转盘和拖布，所述清洁转盘摆动且浮动地与所述转接件连接；所述清洁转盘的顶部设有凹槽，所述转接件安装于所述凹槽中，所述转接件与所述凹槽的底壁之间设有弹性件，且所述转接件的侧面与所述凹槽的侧壁之间留有摆动间隙。
[0013]可选地，在一个实施例中，所述凹槽至少设有两个对称的第一卡接部，所述转接件设有与所述第一卡接部配合的第二卡接部，所述第一卡接部与所述第二卡接部相互配合使所述转接件安装在所述凹槽中，且所述第二卡接部与所述第一卡接部的接触点形成使所述清洁转盘相对所述转接件摆动的支点。
[0014]可选地，在一个实施例中，所述清洁机器人设有尘盒安装腔和安装在所述尘盒安装腔内的尘盒，所述尘盒设置于所述中轴线的第一侧，所述清洁机器人底部还横向设置有滚刷组件，所述滚刷组件包括滚刷电机，所述滚刷电机设置于所述中轴线的所述第一侧。
[0015]与现有技术相比，本专利技术的有益之处在于：本专利技术中，在清洁机器人跨越障碍物时，前端会向上翘起，将清洁机器人的配重件设置在机体中心偏向万向轮的一端，可以有效防止清洁机器人在跨越障碍物的过程中发生后翻，方便其跨过障碍物。同时，清洁机器人进入基站时，拖擦组件朝向基站进入，以机体为参照，清洁机器人的中心位于两驱动轮连轴中心所在的垂线上，以地面为参照，拖擦组件朝向基站方向经倾斜引导板进入基站时，使清洁机器人的重心与机体的中心在水平方向上的距离在预设范围内，使清洁机器人的重心尽量靠近驱动轮，给驱动轮以足够的抵接力抵接在倾斜引导板上，以减少驱动轮出现打滑、溜坡等现象。
[0016]本专利技术中，拖擦组件朝向基站方向经倾斜引导板进入基站时，清洁机器人的重心在倾斜引导板上的投影位于两驱动轮相对形成的圆柱腔体在倾斜引导板上的投影范围内。使清洁机器人位于倾斜引导板上时，其重力的分力集中于两驱动轮之间，提高驱动轮与倾斜引导板之间的抵接力，从而减少驱动轮在倾斜引导板上发生打滑或溜坡的现象。
[0017]本专利技术中，配重件为固定在电路板下方的配重块，将配重块固定在电路板下方，使清洁机器人的重心尽量靠近地面，以提高机体稳定性。
[0018]本专利技术中，将滚刷电机与尘盒设置于清洁机器人中轴线的同一侧，通过滚刷电机的重量来弥补尘盒的空腔结构，平衡清洁机器人中轴线另一侧的重量，提高机体稳定性。
[0019]本专利技术中，在拖擦组件与清洁机器人的机体之间设有弹性件，给拖擦组件施加了向上的弹性力。通过将清洁机器人的重心偏向拖擦组件，即偏向弹性件设置，可以防止清洁机器人的机体在弹性力的作用下翘起。
附图说明
[0020]图1为本专利技术实施例的清洁系统的结构示意图。
[0021]图2为本专利技术实施例的清洁机器人的仰视图。
[0022]图3为本专利技术实施例的基站的结构示意图。
[0023]图4为本专利技术实施例的基站的爆炸图。
[0024]图5为本专利技术实施例的清洁机器人位于倾斜引导板上的重心位置图。
[0025]图6为本专利技术实施例的清洁机器人的俯视图。
[0026]图7为本专利技术实施例的清洁机器人的仰视图。
[0027]图8为本专利技术实施例的清洁机器人的局部爆炸图。
[0028]图9为图7的A
‑
A剖视图。
[0029]图10为图9中局部A的放大图。
[0030]图11为本专利技术实施例的清洁转盘的结构示意图。
[0031]图12为本专利技术实施例的转接件的结构示意图。
[0032]图13为本专利技术实施例的清洁转盘与转接件的配合示意图。
[0033]图14为图13的B
‑
B剖视图。
[0034]图15为图14中局部B的放大图。
[0035]图16为图13的C
‑
C剖视图。
[0036]图17为图16中局部C的放大图。
具体实施方式
[0037]为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，以下结合实施例及其附图对本专利技术作进一步说明。显然，所描述的实施例是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0038]除非另外定义，本专利技术使用的技术术语或者科学术语应当为本专利技术所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本专利技术中使用的“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动行走的清洁系统，包括清洁机器人、供清洁机器人补给的基站，所述基站设有倾斜引导板，清洁机器人的机体底部设有万向轮、驱动轮、和拖擦组件，所述万向轮和拖擦组件相对设置在机体底部的两端，驱动轮设置于机体两侧，其特征在于：所述清洁机器人设有配重件，所述配重件相对机体中心设置于偏向所述万向轮的一端，且所述拖擦组件朝向基站方向经所述倾斜引导板进入基站时，清洁机器人的重心与机体中心在水平方向上的距离在预设范围内。2.根据权利要求1所述的清洁系统，其特征在于，所述拖擦组件朝向基站方向经所述倾斜引导板进入基站时，清洁机器人的重心在所述倾斜引导板上的投影位于两驱动轮相对形成的圆柱腔体在所述倾斜引导板上的投影范围内。3.根据权利要求1所述的清洁系统，其特征在于，所述的预设范围为6
‑
10mm。4.根据权利要求1所述的清洁系统，其特征在于，所述倾斜引导板的倾斜角度为2.5
°‑
8.5
°
。5.根据权利要求1所述的清洁系统，其特征在于，所述倾斜引导板上设有防滑筋；所述倾斜引导板的底部设有防滑垫。6.根据权利要求1所述的清洁系统，其特征在于，所述清洁机器人的机体内设有电路板，所述配重件为固定在所述电路板下方的配重块。7.根据权利要求1

【专利技术属性】
技术研发人员：朱泽春，崔卫民，颜果，
申请(专利权)人：尚科宁家中国科技有限公司，
类型：发明
国别省市：