一种移动机器人获取目标区域面积的方法技术

本发明专利技术公开一种移动机器人获取目标区域面积的方法，具体包括：移动机器人获取设置有预设面积的参照物的当前环境平面图；移动机器人获取当前环境平面图中的全部轮廓线；移动机器人对当前环境平面图中的全部轮廓线进行第一特征筛选，确定目标区域轮廓线并计算目标区域内的像素点数量；移动机器人对当前环境平面图中的全部轮廓线进行第二特征筛选，确定参照物占用区域轮廓线并计算参照物占用区域内的像素点数量；移动机器人根据参照物占用区域内的像素点数量、参照物的预设面积以及目标区域内的像素点数量，获取目标区域面积。本发明专利技术解决了目前移动机器人获取目标区域面积的方法复杂繁琐且计算精准度不高的问题。复杂繁琐且计算精准度不高的问题。复杂繁琐且计算精准度不高的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种移动机器人获取目标区域面积的方法


[0001]本专利技术涉及图像处理领域，具体涉及一种移动机器人获取目标区域面积的方法。

技术介绍

[0002]随着技术的进步，移动机器人被广泛应用于各行各业。移动机器人是指在设定封闭室内空间内自主执行预设任务的自移动设备，目前移动机器人的种类包括但不限于智能扫地机器人、智能扫拖一体机器人、擦窗机器人、智能逗宠机器人、保姆机器人、服务型移动机器人（例如酒店、旅馆、会晤场所的接待机器人）、工业巡检智能自移动设备和智能安防机器人等。
[0003]移动机器人在执行部分预设任务时需要预先了解其执行该预设任务的目标区域的面积，以便于更高效的规划任务。而目前移动机器人获取目标区域面积的方式一般都需要移动机器人对目标区域进行遍历或者需要用户对目标区域面积进行人工测算后输入移动机器人，因此目前移动机器人获取目标区域面积的方法存在不便于快速计算且精准度较低的问题。

技术实现思路

[0004]为解决上述问题，本专利技术提供了一种目标区域面积的计算方法，解决了目标区域面积不便于计算且计算精准度不高的问题。本专利技术的具体技术方案如下：一种移动机器人获取目标区域面积的方法，所述移动机器人获取目标区域面积的方法具体包括：移动机器人获取设置有预设面积的参照物的当前环境平面图；移动机器人获取当前环境平面图中的全部轮廓线；移动机器人对当前环境平面图中的全部轮廓线进行第一特征筛选，确定目标区域轮廓线并计算目标区域内的像素点数量；移动机器人对当前环境平面图中的全部轮廓线进行第二特征筛选，确定参照物占用区域轮廓线并计算参照物占用区域内的像素点数量；移动机器人根据参照物占用区域内的像素点数量、参照物的预设面积以及目标区域内的像素点数量，获取目标区域面积。
[0005]与现有技术相比较，本技术方案中移动机器人通过获取当前环境平面图中的全部轮廓线并进行轮廓线特征筛选以确定目标区域和参照物占用区域，并根据参照物占用区域与目标区域之间的数学关系进行换算，从而获取目标区域面积，解决了目标区域面积不便于计算且目前计算精准度不高的问题。
[0006]进一步地，所述移动机器人获取当前环境平面图中的全部轮廓线具体包括：移动机器人对当前环境平面图进行图像预处理，并识别图像预处理后的当前环境平面图中的全部轮廓线。本技术方案中移动机器人通过对当前环境平面图进行图像预处理，以使得当前环境平面图被预处理为更便于识别图像中轮廓线的形式提高当前环境平面图的轮廓线识别精确度。
[0007]进一步地，所述移动机器人对当前环境平面图进行图像预处理，具体包括：移动机器人将当前环境平面图按照目标区域、参照物占用区域和其余区域的三种区域划分标准采
用三种不同颜色将各区域覆盖；其中，所述其余区域是指既非目标区域又非参照物占用区域的区域。本技术方案中移动机器人将当前环境平面图划分为目标区域、参照物占用区域和其余区域，并采用三种不同颜色将三种区域覆盖，以便于更好的区分不同区域，同时便于识别不同区域之间的轮廓线。
[0008]进一步地，所述移动机器人识别图像预处理后的当前环境平面图中的全部轮廓线，具体包括：移动机器人检测图像预处理后的当前环境平面图中的颜色，根据不同颜色之间的交界识别图像预处理后的当前环境平面图中的全部轮廓线。本技术方案通过识别不同颜色之间的交界的方式，以确定不同区域的轮廓线。
[0009]进一步地，所述移动机器人对全部轮廓线进行第一特征筛选，确定目标区域轮廓线，具体包括：移动机器人从全部轮廓线中筛选出目标区域所代表的颜色分别与参照物占用区域所代表的颜色和其余区域所代表的颜色的交界线所构成的轮廓线中能够将目标区域包围且封闭的轮廓线作为目标区域轮廓线。本技术方案中移动机器人以特征筛选的方式从全部轮廓线中确定一条轮廓线作为目标区域轮廓线，提高目标区域范围的精确度。
[0010]进一步地，所述移动机器人对全部轮廓线进行第二特征筛选，确定参照物占用区域轮廓线，具体包括：移动机器人从全部轮廓线中筛选出参照物占用区域颜色分别与目标区域所代表的颜色和其余区域所代表的颜色的交界线所构成的轮廓线中能够将参照物占用区域包围且封闭的轮廓线作为参照物占用区域轮廓线。本技术方案中移动机器人以特征筛选的方式从全部轮廓线中确定一条轮廓线作为参照物占用区域轮廓线，提高参照物占用区域范围的精确度。
[0011]进一步地，所述移动机器人计算目标区域内的像素点数量，具体包括：移动机器人获取目标区域轮廓线的质心点；移动机器人判断目标区域轮廓线的质心点是否在目标区域内；若是，则将目标区域轮廓线的质心点作为目标区域触发点；若否，则在目标区域轮廓线的质心点的四邻域或八邻域中选取一个在目标区域内的点作为目标区域触发点；以目标区域触发点为初始中心，向其四周的像素点进行逐点覆盖，直至覆盖整个目标区域内的全部像素点，并记录目标区域内的像素点数量。本技术方案中移动机器人基于目标区域轮廓线的质心点设置目标区域触发点，通过逐点遍历的方式提高目标区域内像素点计算的准确度和效率。
[0012]进一步地，所述移动机器人计算参照物占用区域内的像素点数量，具体包括：移动机器人获取参照物占用区域轮廓线的质心点；移动机器人判断参照物占用区域轮廓线的质心点是否在参照物占用区域内；若是，则将参照物占用区域轮廓线的质心点作为参照物占用区域触发点；若否，则在参照物占用区域轮廓线的质心点的四邻域或八邻域中选取一个在参照物占用区域内的点作为参照物占用区域触发点；以参照物占用区域触发点为初始中心，向其四周的像素点进行逐点覆盖，直至覆盖整个参照物占用区域内的全部像素点，并记录参照物占用区域内的像素点数量。本技术方案中移动机器人基于参照物占用区域轮廓线的质心点设置参照物占用区域触发点，通过逐点遍历的方式提高参照物占用区域内的像素点计算的准确度和效率。
[0013]进一步地，所述移动机器人根据参照物占用区域内的像素点数量、参照物的预设面积以及目标区域内的像素点数量，获取目标区域面积，具体包括：移动机器人将参照物占用区域内的像素点数量作为除数，将参照物的预设面积作为被除数，将被除数与除数的商
作为单位像素点所占用的面积；移动机器人基于目标区域内的像素点数量和单位像素点所占用的面积，确定目标区域面积为目标区域内的像素点数量和单位像素点所占用的面积的乘积。本技术方案中移动机器人基于目标区域与参照物占用区域之间像素点和面积的数学关系进行换算，从而得到目标区域的面积，解决了目标区域面积不便于计算且目前计算精准度不高的问题。
附图说明
[0014]图1为本专利技术一种实施例所述移动机器人获取目标区域面积的方法的流程示意图。
具体实施方式
[0015]为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清晰，以下将结合附图及实施例，对本专利技术进行描述和说明。应当理解，下面所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。此外，还可以理解的是，对本邻域的普通技术人员而言，在本专利技术揭露的
技术实现思路
上进行一些设计，制造或者生产等变更只是常规的技术手段，不应当理解为本申请公开的内容不充本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移动机器人获取目标区域面积的方法，其特征在于，所述移动机器人获取目标区域面积的方法具体包括：移动机器人获取设置预设面积的参照物的当前环境平面图；移动机器人获取当前环境平面图中的全部轮廓线；移动机器人对当前环境平面图中的全部轮廓线进行第一特征筛选，以确定目标区域轮廓线并计算目标区域内的像素点数量；移动机器人对当前环境平面图中的全部轮廓线进行第二特征筛选，以确定参照物占用区域轮廓线并计算参照物占用区域内的像素点数量；移动机器人根据参照物占用区域内的像素点数量、参照物的预设面积以及目标区域内的像素点数量，获取目标区域面积。2.根据权利要求1所述的移动机器人获取目标区域面积的方法，其特征在于，所述移动机器人获取当前环境平面图中的全部轮廓线具体包括：移动机器人对当前环境平面图进行图像预处理，并识别图像预处理后的当前环境平面图中的全部轮廓线。3.根据权利要求2所述的移动机器人获取目标区域面积的方法，其特征在于，所述移动机器人对当前环境平面图进行图像预处理，具体包括：移动机器人将当前环境平面图按照目标区域、参照物占用区域和其余区域的三种区域划分标准采用三种不同颜色将各区域覆盖；其中，所述其余区域是指既非目标区域又非参照物占用区域的区域。4.根据权利要求3所述的移动机器人获取目标区域面积的方法，其特征在于，所述移动机器人识别图像预处理后的当前环境平面图中的全部轮廓线，具体包括：移动机器人检测图像预处理后的当前环境平面图中的颜色，根据不同颜色之间的交界识别图像预处理后的当前环境平面图中的全部轮廓线。5.根据权利要求4所述的移动机器人获取目标区域面积的方法，其特征在于，所述移动机器人对全部轮廓线进行第一特征筛选，确定目标区域轮廓线，具体包括：移动机器人从全部轮廓线中筛选出目标区域所代表的颜色分别与参照物占用区域所代表的颜色和其余区域所代表的颜色的交界线所构成的轮廓线中能够将目标区域包围且封闭的轮廓线作为目标区域轮廓线。6.根据权利要求4所述的移动机器人获取目标区域面积的方法，其特征在于，所述移动机器人对全部轮廓线进行第二特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈锦杰，黄惠保，周和文，刘威，赵一帆，游思遐，
申请(专利权)人：珠海一微半导体股份有限公司，
类型：发明
国别省市：